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漂浮基转台线性化状态反馈指向与跟踪控制
被引量：
1
1
作者
赵国伟
王伟民
+1 位作者
方艺忠
王灏宇
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期1567-1573,共7页
在空间漂浮平台上,两自由度转台在跟踪指向空间目标的过程中对平台会产生姿态扰动,使平台姿态发生变化,从而影响转台末端的空间指向,降低指向跟踪精度,因此转台与平台间存在耦合关系.当指向机构的转动惯量相对较大或快速精密指向时这种...
在空间漂浮平台上,两自由度转台在跟踪指向空间目标的过程中对平台会产生姿态扰动,使平台姿态发生变化,从而影响转台末端的空间指向,降低指向跟踪精度,因此转台与平台间存在耦合关系.当指向机构的转动惯量相对较大或快速精密指向时这种耦合关系变得不可忽视.为改善这一情况下的跟踪控制精度,提出了耦合补偿方法,加入平台实时姿态来修正转台跟踪的目标,并使用结合反馈线性化的状态反馈控制方法,最终通过仿真实验与传统PD控制方法进行对比,结果表明结合反馈线性化的状态反馈控制方法有效提高了跟踪精度.
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关键词
漂浮基
跟踪控制
耦合关系
反馈线性化
状态反馈
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职称材料
改进DDPG无人机航迹规划算法
被引量：
10
2
作者
高敬鹏
胡欣瑜
江志烨
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第8期264-272,共9页
针对无人机飞行过程存在未知威胁使智能算法处理复杂度高,导致航迹实时规划困难,以及深度强化学习中调整DDPG算法参数,存在时间成本过高的问题,提出一种改进DDPG航迹规划算法。围绕无人机航迹规划问题,构建飞行场景模型,根据飞行动力学...
针对无人机飞行过程存在未知威胁使智能算法处理复杂度高,导致航迹实时规划困难,以及深度强化学习中调整DDPG算法参数,存在时间成本过高的问题,提出一种改进DDPG航迹规划算法。围绕无人机航迹规划问题,构建飞行场景模型,根据飞行动力学理论,搭建动作空间,依据非稀疏化思想,设计奖励函数,结合人工蜂群算法,改进DDPG算法模型参数的更新机制,训练网络模型,实现无人机航迹决策控制。仿真结果表明,所提算法整体训练时长仅为原型算法单次平均训练时长的1.98倍,大幅度提升网络训练效率,降低时间成本,且在满足飞行实时性情况下,符合无人机航迹质量需求,为推动深度强化学习在航迹规划的实际应用提供新思路。
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关键词
深度确定性策略梯度算法
无人机
航迹规划
深度强化学习
人工蜂群算法
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职称材料
题名
漂浮基转台线性化状态反馈指向与跟踪控制
被引量：
1
1
作者
赵国伟
王伟民
方艺忠
王灏宇
机构
北京
航空
航天
大学宇航学院
北京航天长征飞行器研究所试验物理与计算数学国家级重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期1567-1573,共7页
文摘
在空间漂浮平台上,两自由度转台在跟踪指向空间目标的过程中对平台会产生姿态扰动,使平台姿态发生变化,从而影响转台末端的空间指向,降低指向跟踪精度,因此转台与平台间存在耦合关系.当指向机构的转动惯量相对较大或快速精密指向时这种耦合关系变得不可忽视.为改善这一情况下的跟踪控制精度,提出了耦合补偿方法,加入平台实时姿态来修正转台跟踪的目标,并使用结合反馈线性化的状态反馈控制方法,最终通过仿真实验与传统PD控制方法进行对比,结果表明结合反馈线性化的状态反馈控制方法有效提高了跟踪精度.
关键词
漂浮基
跟踪控制
耦合关系
反馈线性化
状态反馈
Keywords
floating platforms
tracking control
coupling
feedback linearization
state feedback
分类号
V448.21 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
改进DDPG无人机航迹规划算法
被引量：
10
2
作者
高敬鹏
胡欣瑜
江志烨
机构
电子信息系统复杂电磁环境效应
国家
重点
实验室
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
北京航天长征飞行器研究所试验物理与计算数学国家级重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第8期264-272,共9页
基金
电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室项目(CEMEE2021G0001)。
文摘
针对无人机飞行过程存在未知威胁使智能算法处理复杂度高,导致航迹实时规划困难,以及深度强化学习中调整DDPG算法参数,存在时间成本过高的问题,提出一种改进DDPG航迹规划算法。围绕无人机航迹规划问题,构建飞行场景模型,根据飞行动力学理论,搭建动作空间,依据非稀疏化思想,设计奖励函数,结合人工蜂群算法,改进DDPG算法模型参数的更新机制,训练网络模型,实现无人机航迹决策控制。仿真结果表明,所提算法整体训练时长仅为原型算法单次平均训练时长的1.98倍,大幅度提升网络训练效率,降低时间成本,且在满足飞行实时性情况下,符合无人机航迹质量需求,为推动深度强化学习在航迹规划的实际应用提供新思路。
关键词
深度确定性策略梯度算法
无人机
航迹规划
深度强化学习
人工蜂群算法
Keywords
deep deterministic policy gradient algorithm
unmanned aerial vehicle
track planning
deep reinforcement learning
artificial bee colony algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
漂浮基转台线性化状态反馈指向与跟踪控制
赵国伟
王伟民
方艺忠
王灏宇
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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职称材料
2
改进DDPG无人机航迹规划算法
高敬鹏
胡欣瑜
江志烨
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022
10
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职称材料
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