暂冲实验气源两级调压阀串联调压的参数设计及测试 被引量：2

1

作者 郭良斌 余振东 +1 位作者 吴永良 李宁 《机床与液压》 北大核心 2021年第7期1-7,21,共8页

高压气体轴承实验具有压力高、流量大等特点。而现有的气体轴承实验气源的压力调节方法由于工作压力低、流量小无法应用于高压和大流量工况。为了对高压气体轴承暂冲实验气源的输出压力进行控制,提出了两级自力式压力调节阀串联调压方法... 高压气体轴承实验具有压力高、流量大等特点。而现有的气体轴承实验气源的压力调节方法由于工作压力低、流量小无法应用于高压和大流量工况。为了对高压气体轴承暂冲实验气源的输出压力进行控制,提出了两级自力式压力调节阀串联调压方法,通过计算确定了自力式压力调节阀的相关参数,并进行了实际测试。测试结果表明:两级串联阀组能使阀后压力在4 s内由1.2 MPa快速下降至设定压力,可实现压力的快速调节。因采用流程工业广泛使用的自力式压力调节阀作为主要调压部件,显著地降低了高压气体轴承暂冲实验气源系统的建设成本,获得了较好的输出压力稳定性,具有较高的工作可靠性。为小型实验室内的暂冲实验气源系统的压力控制提供了一种简单有效的解决思路。 展开更多

关键词 自力式压力调节阀 两级串联调压 暂冲实验气源

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负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制 被引量：3

2

作者 梅瑞麟 郭宇飞 +1 位作者 王志刚 郝志强 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期128-137,共10页

针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐... 针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐式Lyapunov函数的有限时间控制器;结合有限时间稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法可以在有限时间内收敛稳定,给出了控制器计算流程;以基座存在振动的两连杆机械臂为对象,搭建试验装置并考虑外部振动与负载变化的情况进行多组对比试验。研究结果表明:所提出的方法能克服基座振动与负载变化的影响,使控制对象快速趋近目标位置,具有较好的抗干扰性与鲁棒性。 展开更多

关键词 机械臂 振动激励 镇定控制 负载变化 隐式Lyapunov函数

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基于ResNet50和改进注意力机制的船舶识别模型 被引量：3

3

作者 刘源泂 何茂征 +1 位作者 黄益斌 钱程 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期1935-1941,共7页

海洋船舶的自动识别对缓解海上交通压力起着重要作用。针对当前船舶自动识别率较低的问题,提出一种基于ResNet50(Residual Network50)和改进注意力机制的船舶识别模型。首先,自制船舶数据集并划分为训练集、验证集和测试集,采用模糊、... 海洋船舶的自动识别对缓解海上交通压力起着重要作用。针对当前船舶自动识别率较低的问题,提出一种基于ResNet50(Residual Network50)和改进注意力机制的船舶识别模型。首先,自制船舶数据集并划分为训练集、验证集和测试集,采用模糊、增加噪声等方法得到增强数据集;其次,设计改进注意力模块——高效空间金字塔注意力模块(ESPAM)和船舶种类识别模型ResNet50_ESPAM;最后,将ResNet50_ESPAM与其他常用的神经网络模型对船舶数据集进行训练验证并对比。实验结果表明,ResNet50_ESPAM在验证集最高准确率为95.5%,验证集初始准确率为81.2%,与AlexNet(Alex Krizhevsky Network)、GoogleNet(Google Inception Net)、ResNet34(Residual Network34)、ResNet50和ResNet50_CBAM(ResNet50_Convlutional Block Attention Module)等模型相比,模型验证集最高准确率分别提升了5.1、4.9、2.6、1.6和1.4个百分点,验证集初始准确率分别提升了49.4、44.7、27.7、3.0和2.1个百分点。实验结果表明ResNet50_ESPAM在船舶种类识别方面具有较高的识别精度,验证了改进的注意力模块ESPAM的有效性。 展开更多

关键词 图像处理 深度学习 残差网络 注意力机制 船舶识别

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激光清洗效果评价体系及系统研究 被引量：1

4

作者 陈银鹏 宁利川 +1 位作者 肖潇 杨金堂 《机床与液压》 北大核心 2024年第7期105-109,共5页

为判断激光清洗效果,优化激光清洗工艺参数,对激光清洗效果进行评价就显出重要性。利用1000 W级激光清洗机进行激光清洗实验,结合实验数据,运用机器视觉技术及表面性能测试技术从宏观和微观两个方面对激光清洗后的效果进行评价,提出清... 为判断激光清洗效果,优化激光清洗工艺参数,对激光清洗效果进行评价就显出重要性。利用1000 W级激光清洗机进行激光清洗实验,结合实验数据,运用机器视觉技术及表面性能测试技术从宏观和微观两个方面对激光清洗后的效果进行评价,提出清洁度、粗糙度、清洗效率3种评价指标;根据评价指标制定激光清洗效果等级评价体系“Lcq”,基于此体系开发激光清洗效果智能评估系统。测试结果表明:该激光清洗效果等级评价体系客观准确,系统运行稳定,可指导激光清洗设备现场作业,从而更快地调整激光清洗机参数,提高清洗效果。 展开更多

关键词 激光清洗 机器视觉 评价指标 评价准则 软件设计

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电流体喷印相邻喷嘴射流干扰机理与抑制探讨 被引量：1

5

作者 郑朋义 潘艳桥 +2 位作者 彭磊 聂慧 张峰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第1期25-28,共4页

针对多喷嘴式电流体喷印系统中相邻喷嘴之间的带电射流干扰问题,建立电液耦合作用下的射流喷射的数值仿真模型。采用控制变量法揭示了相邻喷嘴锥射流产生干扰的原因及工作电压、供液流量和相邻间距对于射流干扰程度的影响规律。初步探... 针对多喷嘴式电流体喷印系统中相邻喷嘴之间的带电射流干扰问题,建立电液耦合作用下的射流喷射的数值仿真模型。采用控制变量法揭示了相邻喷嘴锥射流产生干扰的原因及工作电压、供液流量和相邻间距对于射流干扰程度的影响规律。初步探讨了一种基于环形气流辅助喷射的射流干扰抑制方法,建立了气—电—液多场耦合作用下的射流喷射的数值仿真模型。通过研究不同气流速度对于射流喷射的影响规律,结果表明:射流偏斜角随着电极电压的增大而增大,随喷嘴间距的增大而减小,随溶液流量的改变不明显。在合理的工艺条件下,射流能够垂直喷射到基底上。适当的辅助气流输入(5~25m/s)可有效抑制喷嘴锥射流因电致斥力产生的干扰。当气流速度超过临界阈值(25m/s)后,辅助气流对喷嘴锥射流容易带来额外的不稳定性和不可控性。 展开更多

关键词 电流体喷印 相邻喷嘴 射流干扰 环形气流 数值模拟

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基于层叠式流道结构多喷嘴电喷头的供液性能研究

6

作者 聂慧 潘艳桥 +2 位作者 彭磊 郑朋义 张峰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期25-28,32,共5页

在奇数多喷嘴电流体动力喷印系统中,针对流量泵供液时喷嘴阵列获得的流量不均匀影响打印质量的问题,提出在喷头内设置一种层叠式微流道辅助分流的解决办法。基于以上层叠式微流道,系统研究了导流单元几何形状、结构参数和流道并联排布... 在奇数多喷嘴电流体动力喷印系统中,针对流量泵供液时喷嘴阵列获得的流量不均匀影响打印质量的问题,提出在喷头内设置一种层叠式微流道辅助分流的解决办法。基于以上层叠式微流道,系统研究了导流单元几何形状、结构参数和流道并联排布形式对其分流效果的影响规律。结果表明:导流单元为正六边形的流道分配性能较好;增大“多孔”分形通道槽宽可提高供液均匀性;当主通道槽宽不大于0.6 mm时,流道供液均匀性随主通道槽宽增大而提高;并联总出口数为17的双层级流道供液均匀性较好。将层叠式微流道分流结构和实际喷头进行集成,验证了在喷印系统实际施加电场的工况条件下,流道依然能保持很好的供液均匀性,且出口最大不均匀度在6%以内。 展开更多

关键词 电流体动力喷印 层叠式微流道 奇数多喷嘴 流量分配均匀性

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电辅助不锈钢/碳钢异步轧制剪切变形规律研究

7

作者 相博洋 阮金华 +1 位作者 张力升 龙鼎 《农业装备与车辆工程》 2024年第8期124-128,共5页

双金属异步轧制复合过程中,变形区存在的剪切变形是增强复合板结合质量的关键因素。采用有限元法模拟不锈钢/碳钢轧制复合过程,研究轧制过程中复合面应变各组成部分随时间变化历程,并以增强复合面剪切变形为目标,提出电辅助轧制技术与... 双金属异步轧制复合过程中,变形区存在的剪切变形是增强复合板结合质量的关键因素。采用有限元法模拟不锈钢/碳钢轧制复合过程,研究轧制过程中复合面应变各组成部分随时间变化历程,并以增强复合面剪切变形为目标,提出电辅助轧制技术与异步轧制工艺相结合,设计正交实验探究电辅助异步轧制过程中初始厚度比、压下率、电流密度、异速比对复合面总剪切应变的影响权重。结果表明,异步轧制明显增强了复合面中性点附近的剪切变形,电辅助异步轧制下增大压下率、减小初始厚度比能显著增加复合面总剪切应变,增大电流密度、降低异速比的影响次之。 展开更多

关键词 电辅助复合轧制 异速比 正交实验 剪切应变 有限元法

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基于压电阻抗技术的结构初始裂纹监测研究 被引量：8

8

作者 张政 王涛 +1 位作者 鲁光涛 李友荣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期631-636,共6页

针对工程结构早期裂纹损伤,提出了利用压电阻抗法检测损伤区域高频局部动力学特性,通过监测局部动力学特性变化实现对早期损伤监测的方法。建立了压电阻抗有限元仿真模型并进行数值分析,结果显示压电导纳信号峰值频率即为结构某阶谐振频... 针对工程结构早期裂纹损伤,提出了利用压电阻抗法检测损伤区域高频局部动力学特性,通过监测局部动力学特性变化实现对早期损伤监测的方法。建立了压电阻抗有限元仿真模型并进行数值分析,结果显示压电导纳信号峰值频率即为结构某阶谐振频率,压电阻抗法能有效检测结构的动力学特性。针对不同大小裂纹的铝梁结构进行压电导纳仿真和试验研究,仿真和试验结果表明:压电材料的导纳峰值频率随着裂纹损伤增大而减小;同样的损伤程度下,高频谐振频率对损伤更为敏感。利用高频谐振频率变化来监测早期裂纹损伤的产生及发展,具有较好的重复性和信噪比,具有重要的应用前景。 展开更多

关键词 初始裂纹 压电阻抗 损伤监测 谐振频率

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基于多传感器融合的柔性机械臂姿态检测与末端定位研究 被引量：9

9

作者 余峰 陈新元 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第1期83-86,91,共5页

柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本... 柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本测量方法,采集数据并计算得到柔性臂变形后姿态及末端竖直方向变形量。搭建了两自由度柔性机械臂实验系统,对提出的测量方法进行验证。结果表明该测量方法可较为准确地测量柔性臂变形姿态,实验中臂末端竖直方向绝对变形量达8.4 cm,相对于臂长变形为9.5%,测量计算误差为7%,满足柔性臂控制时的测量精度要求。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 柔性机械臂 弹性变形 姿态检测 末端定位

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基于螺栓间弹性线曲率变化的螺栓松动视觉检测 被引量：4

10

作者 曾飞 刘欣 +2 位作者 王涛 邓少华 余伟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期131-134,共4页

为监测大型建筑等结构中众多螺栓的早期松动情况,提出了一种基于螺栓间弹性线曲率变化的螺栓松动视觉检测方法。通过在螺栓组间引入细弹性线来放大螺栓松动角度变化,以监测螺栓间弹性线上固定点的曲率来判断螺栓松动情况。首先,对螺栓... 为监测大型建筑等结构中众多螺栓的早期松动情况,提出了一种基于螺栓间弹性线曲率变化的螺栓松动视觉检测方法。通过在螺栓组间引入细弹性线来放大螺栓松动角度变化,以监测螺栓间弹性线上固定点的曲率来判断螺栓松动情况。首先,对螺栓间的弹性线进行图像采集并预处理;之后,使用Steger算法提取弹性线中心点亚像素坐标以提高检测精度;然后,建立弹性线拟合方程,计算弹性线的曲率;最后,监测弹性线上固定点的曲率变化,并根据该点的曲率值来判断螺栓松动角度。实验结果表明:该方法检测精度较高,能够有效对早期微小的螺栓松动角度进行检测。 展开更多

关键词 螺栓松动 弹性线 曲率 机器视觉 亚像素

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波轮式洗衣机脱水桶的结构分析与多目标优化设计 被引量：4

11

作者 蔡芸 彭亮 +1 位作者 刘学 程志文 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期227-232,共6页

为了抑制波轮式洗衣机脱水桶(简称内桶)洗涤振动噪声,优化内桶结构及其性能,先用Solidworks软件建立内筒参数化有限元模型,导入Ansys Workbench软件,进行有限元分析后,获得影响内桶性能的主要尺寸参数,由此确定其结构优化设计的自变量;... 为了抑制波轮式洗衣机脱水桶(简称内桶)洗涤振动噪声,优化内桶结构及其性能,先用Solidworks软件建立内筒参数化有限元模型,导入Ansys Workbench软件,进行有限元分析后,获得影响内桶性能的主要尺寸参数,由此确定其结构优化设计的自变量;然后,将试验设计法和响应曲面法结合起来,在提高强度和刚度的条件下,同时以质量最轻为优化目标,通过Ansys Workbench中的试验设计法确定试验点,构建内桶的响应面模型,用拟合优度来评价响应面模型对试验设计数据的拟合程度,评估优化参数,获得最优尺寸方案;最后,利用优化后的尺寸对内桶重新建模,完成有限元动态分析。分析结果表明,优化后的结构在提高强度和刚度的同时,减轻了5%内桶质量,提高了其动态性能,为实际产品的结构优化设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 波轮洗衣机 响应面法 有限元分析 试验设计 多目标优化

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爆炸荷载作用下BFRC梁的压电骨料损伤评估研究 被引量：2

12

作者 许凯 黄艳 +1 位作者 鲁光涛 冯谦 《爆破》 CSCD 北大核心 2022年第4期17-24,79,共9页

爆炸荷载可能造成钢筋混凝土(RC)结构的严重破坏。在混凝土材料中掺入玄武岩纤维(BF)是提高钢筋混凝土构件抗爆炸性能的一种手段。梁是钢筋混凝土结构中的重要承载和联系构件。提高梁的抗爆性能可以提高结构的整体抗冲击性能。为了探究... 爆炸荷载可能造成钢筋混凝土(RC)结构的严重破坏。在混凝土材料中掺入玄武岩纤维(BF)是提高钢筋混凝土构件抗爆炸性能的一种手段。梁是钢筋混凝土结构中的重要承载和联系构件。提高梁的抗爆性能可以提高结构的整体抗冲击性能。为了探究爆炸荷载作用下玄武岩纤维增强混凝土(BFRC)梁的抗爆性能,选取3根不同玄武岩纤维体积率(0%、0.1%和0.2%)的试验梁施加爆炸荷载。利用加速度计和应变片监测梁的动态响应,采用嵌入式压电智能骨料监测试验梁在爆炸下构件内部的损伤状况,从试验结果可以看到,在爆炸荷载作用下,与普通RC梁对比,BFRC梁的应变峰值与加速度峰值较小,梁的表面裂纹较少,剥落面积较小。运用小波包能量分析计算梁的损伤指数并以此对比判断BFRC梁在不同炸药当量下产生的内部损伤,研究了不同玄武岩纤维体积掺入率混凝土梁抗爆性能的变化。试验结果表明:掺入玄武岩纤维可以提高混凝土梁的抗爆性能,当玄武岩体积掺入率为0.2%时梁的损伤程度显著下降。 展开更多

关键词 爆炸荷载 损伤监测 压电智能骨料 玄武岩纤维 纤维体积含量

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蓄电池回收的翻转上线机构设计与研究 被引量：2

13

作者 周泽 杨金堂 +1 位作者 费伊平 王烨堃 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第2期229-232,共4页

提出了一种实用性和可操作性较强的机构设计方法:首先,根据问题描述用作图法初定六连杆翻转上线机构,将设计要求转化成约束条件和优化目标,构建其优化设计参数化虚拟样机,依据六连杆翻转机构是基础的四杆机构串联双杆组机构组成,将变量... 提出了一种实用性和可操作性较强的机构设计方法:首先,根据问题描述用作图法初定六连杆翻转上线机构,将设计要求转化成约束条件和优化目标,构建其优化设计参数化虚拟样机,依据六连杆翻转机构是基础的四杆机构串联双杆组机构组成,将变量矩阵分解为两组耦合度较小的矩阵,再分别以两组矩阵为设计变量采用Adams/View和Adams/Insight联合优化设计,将生成的计算空间导出到Excel优选出6组设计方案,利用灰色关联决策选出最优方案,从优化前后性能参数对比表可知,该优化方法效果是明显的。 展开更多

关键词 ADAMS 翻转上线机构 多目标优化 灰色关联决策 蓄电池回收

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便携式高精度输送带纵向撕裂视觉检测系统 被引量：4

14

作者 曾飞 任孝通 +1 位作者 廖雅曼 李翔 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第1期54-58,64,共6页

针对带式输送机纵向撕裂检测便携式高精度需求,设计了一种基于边缘计算的便携式高精度输送带纵向撕裂检测系统。系统包括输送带纵向撕裂图像数据采集终端和中央控制平台2个部分,采集终端为FPGA及外接器件,终端和中央控制平台经由5G网络... 针对带式输送机纵向撕裂检测便携式高精度需求,设计了一种基于边缘计算的便携式高精度输送带纵向撕裂检测系统。系统包括输送带纵向撕裂图像数据采集终端和中央控制平台2个部分,采集终端为FPGA及外接器件,终端和中央控制平台经由5G网络实现数据云端通信。文中阐述了系统框架和视觉检测方法,并详细展示了硬件选择与检测结果。利用文中改进的算法,降低了数据计算与传输负载,提高了检测效率。实验结果表明:系统对采样点的检测误差率小于2.8%,满足高精度的检测需求。 展开更多

关键词 便携式 高精度 输送带 纵向撕裂 激光三角法 FPGA

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基于螺母外侧压电材料阻抗峰值频率变化的螺栓松动监测 被引量：13

15

作者 汪正傲 王涛 +2 位作者 李友荣 邵俊华 魏灯莱 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期861-865,共5页

对于地脚螺栓之类螺栓本体埋藏于结构中的螺栓联接装置,提出了一种将压电材料粘贴于螺母外侧面并通过测量压电阻抗峰值频率变化来反映螺栓联接状态的监测方法。结合有限元仿真,理论分析了该方法的基本原理。构建实验装置,实验以螺栓联... 对于地脚螺栓之类螺栓本体埋藏于结构中的螺栓联接装置,提出了一种将压电材料粘贴于螺母外侧面并通过测量压电阻抗峰值频率变化来反映螺栓联接状态的监测方法。结合有限元仿真,理论分析了该方法的基本原理。构建实验装置,实验以螺栓联接结构中螺母作为对象,采用万能材料拉伸试验机对螺栓联接结构进行加载,模拟螺母所受预紧力,并在不同预紧力下测量了粘贴在螺母侧面的压电材料的导纳信号,提取了其峰值频率,得到峰值频率随预紧力的变化规律。结果表明压电材料的导纳峰值频率随着螺栓预紧力增大而增大,且预紧力大小变化与频率变化成一定的线性关系,提出以峰值频率表征螺栓联接状态的方法,该方法具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 螺栓松动监测 压电阻抗 峰值频率 预紧力

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先进高强钢DP1000地板中央通道的成形回弹及补偿研究 被引量：16

16

作者 李贵 崔赛赛 +3 位作者 陈志平 龙小裕 杨朋 梁中凯 《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期15-20,共6页

高强度钢板因具有较高的强度而易产生严重的回弹缺陷,已成为其应用的最主要瓶颈.为此,本文以某车型地板中央通道零件为载体,针对其几何型面复杂、材料变形程度大的特点,研究先进高强度钢板DP1000的冲压成形回弹及补偿特性.通过对该零件... 高强度钢板因具有较高的强度而易产生严重的回弹缺陷,已成为其应用的最主要瓶颈.为此,本文以某车型地板中央通道零件为载体,针对其几何型面复杂、材料变形程度大的特点,研究先进高强度钢板DP1000的冲压成形回弹及补偿特性.通过对该零件的冲压成形工艺方案进行优化设计和全工序回弹数值模拟,并结合零件的几何特征和变形模式,对各成形工序的回弹进行精确预测.基于预测结果对模具型面采用折入处理的方式进行全工序几何补偿,实现回弹补偿的自工序完结.最后以补偿后的型面进行冲压实验,并对零件的型面尺寸进行检测分析.结果表明,全工序回弹数值模拟和型面几何补偿是解决复杂零件多工序冲压成形回弹问题的最有效方法.通过两次回弹补偿后,该零件的回弹得到完全控制,尺寸精度达到要求且成形质量良好. 展开更多

关键词 先进高强度钢板 DP1000 数值模拟 回弹补偿 地板中央通道

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电容式螺栓预紧力测量传感器研究 被引量：3

17

作者 刘奔 王涛 +3 位作者 钟东阶 鲁光涛 杨丹 谭波海 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期37-40,44,共5页

针对螺栓联接结构中螺栓松动检测问题,提出了一种基于结构型的电容式螺栓预紧力传感器。采用电容式敏感元件设计了典型的螺栓预紧力传感器,通过电容敏感元件将作用在传感器上的螺栓预紧力转换为电容变化,并建立了电容变化与螺栓预紧力... 针对螺栓联接结构中螺栓松动检测问题,提出了一种基于结构型的电容式螺栓预紧力传感器。采用电容式敏感元件设计了典型的螺栓预紧力传感器,通过电容敏感元件将作用在传感器上的螺栓预紧力转换为电容变化,并建立了电容变化与螺栓预紧力之间的关系,进而确定了传感器的设计准则。搭建了实验装置并进行了实验研究,实验结果表明:所设计的电容式螺栓预紧力传感器所测电容值与螺栓所受预紧力间具有较好相关性,该传感器具有较好的稳定性,为监测螺栓联接状态提供了一种新的手段,具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 螺栓松动 预紧力 监测 电容式传感器

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关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究 被引量：9

18

作者 杨书建 侯宇 卢蒙 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第3期254-257,共4页

现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人... 现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。 展开更多

关键词 关节-轮式爬杆机器人 稳态侧偏理论 稳定性 虚拟样机

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基于量子遗传混合算法的泊位联合调度 被引量：4

19

作者 蔡芸 刘朋青 熊禾根 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第3期897-901,共5页

为了提高集装箱港口服务效率,减少船舶服务的拖期费用,针对港口硬件(泊位、拖轮、岸桥)既定条件下的拖轮-泊位联合调度问题,新建了以最小化总体船舶在港时间和总拖期时间为目标的数学模型,设计了一种混合算法进行求解。首先,分析确定了... 为了提高集装箱港口服务效率,减少船舶服务的拖期费用,针对港口硬件(泊位、拖轮、岸桥)既定条件下的拖轮-泊位联合调度问题,新建了以最小化总体船舶在港时间和总拖期时间为目标的数学模型,设计了一种混合算法进行求解。首先,分析确定了将量子遗传算法(QGA)和禁忌搜索(TS)算法进行串行混合的策略;然后,依据该联合调度问题特点,在解决算法实施中的关键技术问题(染色体结构设计和测量、遗传操作、种群更新等)的同时,采用了动态量子旋转门更新机制;最后,用生产实例验证了算法的可行性及有效性。算法实验结果表明,与人工调度结果相比,混合算法的总体船舶在港时间和总拖期时间分别减少了24%和42.7%;与遗传算法结果相比,分别减少了10.9%和22.5%。所提模型及算法不仅能为港口船舶的入泊、离泊和装卸作业环节提供优化作业方案,而且能增强港口竞争力。 展开更多

关键词 联合调度 拖期 量子遗传算法 禁忌搜索 动态量子旋转门

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面向低能耗高质量的数控加工参数优化与决策方法 被引量：10

20

作者 武煜航 张华 鄢威 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第7期101-108,共8页

为了实现数控加工系统的绿色制造,提出了一种面向低能耗高质量的数控加工参数优化方法。首先对数控加工系统能耗子系统在不同工作状态下的能量消耗特性进行分析;然后以低能耗和低表面粗糙度为目标,选择铣削速度和进给量为优化变量,建立... 为了实现数控加工系统的绿色制造,提出了一种面向低能耗高质量的数控加工参数优化方法。首先对数控加工系统能耗子系统在不同工作状态下的能量消耗特性进行分析;然后以低能耗和低表面粗糙度为目标,选择铣削速度和进给量为优化变量,建立了铣削加工系统多目标优化模型,使用NSGA-Ⅱ遗传算法实现多目标优化求解,并利用Topsis法从等价解中决策出最符合加工需求的参数方案。最后以某汽缸端面加工案例验证了优化模型的有效性,并通过对优化结果进行解析,进一步阐述了优化模型的可行性。 展开更多

关键词 数控加工系统 低能耗 表面粗糙度 多目标优化

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