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基于自适应切片辅助推理的航拍图像目标检测方法
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作者 金黎威 徐望明 李垚翔 《液晶与显示》 北大核心 2025年第3期472-480,共9页
针对无人机航拍图像中目标尺度不一、密度不一、细节不清,尤其小目标众多所导致的漏检和误检问题,提出一种基于自适应切片辅助推理的目标检测新方法。该方法首先将航拍图像输入目标检测网络进行初次推理,设计一种窗口得分机制来根据初... 针对无人机航拍图像中目标尺度不一、密度不一、细节不清,尤其小目标众多所导致的漏检和误检问题,提出一种基于自适应切片辅助推理的目标检测新方法。该方法首先将航拍图像输入目标检测网络进行初次推理,设计一种窗口得分机制来根据初次推理结果定位输入图像中的不确定目标,并自动选择有效的图像区域进行切片以适应不同尺度和密度的目标。接着将切片图像送入目标检测网络进行二次推理。最后对两次推理结果执行改进的非极大值抑制处理得到最终检测结果。在典型的VisDrone2019和AI-TOD数据集上的实验结果表明,本文方法提升了包括YOLOv7-tiny、YOLOv8n、YOLOv8s及YOLOv9-C在内的典型轻量级目标检测模型的mAP指标,有效提高了航拍图像目标检测性能。 展开更多
关键词 小目标检测 自适应切片辅助推理 不确定目标定位 非极大值抑制
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关于智能卡的自动化测试平台设计
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作者 王景存 苏鹏 《现代电子技术》 2010年第4期89-91,共3页
传统的智能卡测试平台需要人工干预,严重影响测试效率,因此难以满足智能卡行业的测试需求。针对这个问题,在此提出一种新的解决方案。该方案以PC/SC为编程接口,实现了测试平台与智能卡的通信,利用扩展的TCL解释器定义了一种新的测试语言... 传统的智能卡测试平台需要人工干预,严重影响测试效率,因此难以满足智能卡行业的测试需求。针对这个问题,在此提出一种新的解决方案。该方案以PC/SC为编程接口,实现了测试平台与智能卡的通信,利用扩展的TCL解释器定义了一种新的测试语言ATP,它包含TCL内置命令和应用程序的相关命令。测试人员可以利用ATP语言编写测试用例,在此平台上完成对智能卡的自动化测试。该方案已经得到实际验证。 展开更多
关键词 PC/SC 读/写器 智能卡 TCL命令 ATP语言 应用协议数据单元
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基于改进Deeplabv3+网络的线缆表面缺陷检测研究 被引量:2
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作者 陈亮 杨贤昭 刘惠康 《高技术通讯》 CAS 2021年第9期986-992,共7页
为了提高线缆表面缺陷检测正确率,本文提出一种改进Deeplabv3+网络的图像分割方法并将其应用于线缆表面缺陷检测。该方法基于Deeplabv3+网络骨架不变,将空间金字塔结构由4个空洞卷积改为8个空洞卷积并在其后增加1×1的卷积环节;同... 为了提高线缆表面缺陷检测正确率,本文提出一种改进Deeplabv3+网络的图像分割方法并将其应用于线缆表面缺陷检测。该方法基于Deeplabv3+网络骨架不变,将空间金字塔结构由4个空洞卷积改为8个空洞卷积并在其后增加1×1的卷积环节;同时在解码融合后用一个并联结构来减少整个网络传输过程的信息丢失。利用改进的算法对线缆表面缺陷图片数据集训练和测试,结果表明改进算法在准确度和平均交并比(MIOU)较原始的Deeplabv3+分析效果更好;相较于边缘分割和阈值分割等算法,改进算法提高了线缆表面缺陷检测的准确率。 展开更多
关键词 线缆表面缺陷 Deeplabv3+ 空洞卷积 并联结构 准确度
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基于“平滑水印”的隐蔽性重放攻击检测技术
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作者 史立明 刘斌 胡勇 《高技术通讯》 CAS 2022年第6期607-614,共8页
重放攻击在稳定的信息物理系统中对卡方检测器具有隐蔽性。以损失一定的控制性能为代价,向最优控制量中添加水印信号,可以有效应对该问题。水印信号通常是一组独立同分布的高斯噪声序列。然而,很多实际的工业被控对象是慢过程,其自身的... 重放攻击在稳定的信息物理系统中对卡方检测器具有隐蔽性。以损失一定的控制性能为代价,向最优控制量中添加水印信号,可以有效应对该问题。水印信号通常是一组独立同分布的高斯噪声序列。然而,很多实际的工业被控对象是慢过程,其自身的大惯性会极大削弱水印信号的效果。针对上述问题,本文提出了一种水印信号改进方法,该方法的核心思想是使用采样和插值算法对水印信号进行“平滑化”处理。平滑之后的水印信号呈现出“低频性”,在慢过程中依然有明显响应,从而使卡方检测器有效识别重放攻击。本文使用单容水箱液位控制系统进行仿真实验,实验结果表明,在适当的平滑周期下,“平滑水印”可以在降低控制性能损失的同时,有效提升攻击检测效果。 展开更多
关键词 重放攻击 隐蔽性 慢过程 大惯性 平滑水印
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一氧化碳检测与排放回收综合控制系统的设计 被引量:6
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作者 陈虎 周凤星 +1 位作者 徐珍 王芳 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期360-363,共4页
为了设计一种CO气体检测与排放回收综合控制系统,采用可调谐半导体激光吸收光谱技术,利用单片机MC9S12DG128B作为核心控制器产生激光调制信号,通过采集经气体吸收后的光功率和2次谐波信号来分析气体浓度,把气体浓度信息上传到工控机进... 为了设计一种CO气体检测与排放回收综合控制系统,采用可调谐半导体激光吸收光谱技术,利用单片机MC9S12DG128B作为核心控制器产生激光调制信号,通过采集经气体吸收后的光功率和2次谐波信号来分析气体浓度,把气体浓度信息上传到工控机进行实时监控。结果表明,CO激光检测气体灵敏度高、选择性强、响应速度快、能连续分析和抗干扰性能好,满足工业现场的要求。 展开更多
关键词 激光技术 气体检测 分布反馈半导体激光器光源 2次谐波检测
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基于轮廓拟合与径向分割的指针式仪表自动读数方法 被引量:7
6
作者 吴杰 吴怀宇 陈洋 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第9期905-913,共9页
针对指针式仪表人工读数劳动强度较大的问题,本文提出了一种基于轮廓拟合与径向分割的指针式仪表自动读数方法。该方法利用仪表的轮廓图像,结合常见的仪表盘刻度分布特性,提出轮廓分离法得到仪表盘刻度像素集,并采用最小二乘法拟合出表... 针对指针式仪表人工读数劳动强度较大的问题,本文提出了一种基于轮廓拟合与径向分割的指针式仪表自动读数方法。该方法利用仪表的轮廓图像,结合常见的仪表盘刻度分布特性,提出轮廓分离法得到仪表盘刻度像素集,并采用最小二乘法拟合出表盘圆。在此基础上,通过分析指针的像素特性,提出径向指针分割算法,实现了仪表盘内指针区域的提取。根据指针偏转角度、零刻度和量程精度进行自动读数。为了验证算法的有效性,设计多组测试实验,结果表明本方法在读数误差允许范围内,能够克服宽窄指针、拍摄距离和表盘背景等因素的干扰,具有较强的自适应能力。 展开更多
关键词 指针式仪表 轮廓分离 径向指针分割 表盘拟合 智能读数
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基于梯度下降法和双环PID的四旋翼飞行器的研究与设计 被引量:9
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作者 马娅婕 彭攀来 +2 位作者 刘国庆 金瑾 徐高凯 《现代电子技术》 北大核心 2017年第18期11-14,19,共5页
四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势,在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注。目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远,飞行时间更长。而该设计的着重点是飞行器飞得更低更... 四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势,在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注。目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远,飞行时间更长。而该设计的着重点是飞行器飞得更低更稳。在飞行过程中,飞行器通过超声波测距技术实现飞行器的近地贴地表飞行,采用梯度下降法对飞行器的姿态进行解算,双环PID控制,进一步提高了系统的稳定性。结果表明,系统可实现3~50 cm之间超低空近地稳定飞行。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 超低空飞行 双环PID 无人机 超声波测距
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基于上下文感知跨层特征融合的光场图像显著性检测 被引量:2
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作者 邓慧萍 曹召洋 +1 位作者 向森 吴谨 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期4489-4498,共10页
光场图像的显著性检测是视觉跟踪、目标检测、图像压缩等应用中的关键技术。然而,现有深度学习方法在处理特征时,忽略特征差异和全局上下文信息,导致显著图模糊,甚至在前景与背景颜色、纹理相似或者背景杂乱的场景中,存在检测对象不完... 光场图像的显著性检测是视觉跟踪、目标检测、图像压缩等应用中的关键技术。然而,现有深度学习方法在处理特征时,忽略特征差异和全局上下文信息,导致显著图模糊,甚至在前景与背景颜色、纹理相似或者背景杂乱的场景中,存在检测对象不完整以及背景难抑制的问题,因此该文提出一种基于上下文感知跨层特征融合的光场图像显著性检测网络。首先,构建跨层特征融合模块自适应地从输入特征中选择互补分量,减少特征差异,避免特征不准确整合,以更有效地融合相邻层特征和信息性系数;同时利用跨层特征融合模块构建了并行级联反馈解码器(PCFD),采用多级反馈机制重复迭代细化特征,避免特征丢失及高层上下文特征被稀释;最后构建全局上下文模块(GCM)产生多尺度特征以利用丰富的全局上下文信息,以此获取不同显著区域之间的关联并减轻高级特征的稀释。在最新光场数据集上的实验结果表明,该文方法在定量和定性上均优于所比较的方法,并且能够精确地从前/背景相似的场景中检测出完整的显著对象、获得清晰的显著图。 展开更多
关键词 光场图像 显著性检测 跨层特征融合 上下文感知
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基于混沌振子和EEMD的周期信号检测方法 被引量:1
9
作者 余发军 周凤星 《电子技术应用》 北大核心 2014年第4期133-136,140,共5页
针对含强噪声周期信号的检测,提出基于混沌振子结合集合经验模式分解降噪的检测新方法;针对相位差对检测结果的影响,提出正反导入的检测方法,该方法能有效克服由相位差造成的漏检现象。对仿真信号和故障轴承振动信号的检测效果表明,混... 针对含强噪声周期信号的检测,提出基于混沌振子结合集合经验模式分解降噪的检测新方法;针对相位差对检测结果的影响,提出正反导入的检测方法,该方法能有效克服由相位差造成的漏检现象。对仿真信号和故障轴承振动信号的检测效果表明,混沌振子结合集合经验模式分解降噪的方法能有效检测含在强噪声中周期信号,进一步提高了混沌振子对周期信号的检测能力和对噪声的免疫力。 展开更多
关键词 混沌振子 周期信号检测 集合经验模式分解 振动信号
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基于CIoU改进边界框损失函数的目标检测方法 被引量:16
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作者 刘雄彪 杨贤昭 +1 位作者 陈洋 赵帅通 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期656-665,共10页
损失函数对于目标检测任务的检测精度和模型收敛速度具有重要作用,而损失函数中的边界框损失函数是影响检测结果和模型收敛速度的重要因素。针对传统模型定位精度低和训练时模型收敛慢的问题,本文在CIoU边界框损失函数的基础上提出一种... 损失函数对于目标检测任务的检测精度和模型收敛速度具有重要作用,而损失函数中的边界框损失函数是影响检测结果和模型收敛速度的重要因素。针对传统模型定位精度低和训练时模型收敛慢的问题,本文在CIoU边界框损失函数的基础上提出一种改进的边界框损失函数,解决了CIoU损失函数求导过程中由边界框宽高比带来的梯度爆炸问题和模型提前退化的问题,并且引入重叠区域与目标框的宽高关系和中心点之间的归一化距离作为附加的惩罚项,提高了模型的检测精度和收敛速度,这种损失函数称为BCIoU(Better CIoU)。在PASACL VOC 2007数据集上的实验结果表明,改进的BCIoU边界框损失函数在YOLOv3网络下相对于IoU损失的mAP50指标相对提升了2.09%,AP指标相对提升了6.88%;相对于CIoU损失的mAP50指标相对提升了1.64%,AP指标相对提升了5.35%。模型的收敛速度也有一定程度的提升。本文提出的BCIoU损失函数提高了模型的检测精度和模型收敛速度,并且可以很方便地纳入到当前目标检测算法中。 展开更多
关键词 计算机视觉 目标检测 边界框回归 梯度 损失函数
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基于改进YOLOv3算法的带钢表面缺陷检测 被引量:91
11
作者 李维刚 叶欣 +1 位作者 赵云涛 王文波 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1284-1292,共9页
针对热轧带钢表面缺陷检测中存在的检测速度慢、检测精度低等问题,提出了一种改进的YOLOv3算法模型.使用加权K-means聚类算法来优化确定先验框参数,提高先验框(priors anchor)与特征图层(feature map)的匹配度;同时,调整YOLOv3算法的网... 针对热轧带钢表面缺陷检测中存在的检测速度慢、检测精度低等问题,提出了一种改进的YOLOv3算法模型.使用加权K-means聚类算法来优化确定先验框参数,提高先验框(priors anchor)与特征图层(feature map)的匹配度;同时,调整YOLOv3算法的网络结构,融合浅层特征与深层特征,形成新的大尺度检测图层,提高网络对带钢表面缺陷的检测精度.实验结果表明,改进后的YOLOv3算法在NEU-DET数据集上平均精度均值达到了80%,较原有的YOLOv3算法提高了11%;同时检测速度保持在50fps,优于目前其它深度学习带钢表面缺陷检测算法. 展开更多
关键词 目标检测 带钢表面缺陷 YOLOv3 加权K-means
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点阵式LCD在电磁阀检测仪中的应用 被引量:5
12
作者 李伟 周凤星 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期114-119,共6页
采用点阵式LCD作为电磁阀检测仪的显示终端,介绍了一种在C语言环境下,在液晶显示屏上实现多级嵌套菜单显示并通过键盘和单片机通信的简便方法。给出了一个结构紧凑、实用的程序模型,编写了实际中经常用到的一些程序,这些程序已在伟福E60... 采用点阵式LCD作为电磁阀检测仪的显示终端,介绍了一种在C语言环境下,在液晶显示屏上实现多级嵌套菜单显示并通过键盘和单片机通信的简便方法。给出了一个结构紧凑、实用的程序模型,编写了实际中经常用到的一些程序,这些程序已在伟福E6000/L仿真器中编译通过,在实际的检测过程中能让LCD正确显示电磁阀检测仪采集的电压、电流、压降等实时数据,还能很好地嵌套显示电磁阀检测仪其他的一些相关信息,显示图像稳定、清晰。 展开更多
关键词 LCD 汉字字模 AT89C55 C语言 嵌套菜单
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PCL环境下的3D点云分割算法研究 被引量:6
13
作者 周炳南 闵华松 康雅文 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2018年第6期101-105,共5页
本文在点云库的基础上,比较经典的欧式距离分割算法、区域生长分割算法和最新的SegmenterLight分割算法并对影响分割性能的预处理算法做出对比分析.根据得到的实验结果,本文对取得最佳的分割性能的预处理算法给出建议.
关键词 点云数据 预处理 采样 滤波 分割 建议
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基于无人机视觉的储罐表面缺陷检测方法 被引量:4
14
作者 舒威 杨贤昭 +2 位作者 杨艳华 吕琼 张雄 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第8期799-807,共9页
为了保证大型储罐的正常运行,必须对储罐表面进行定期检查。现有方法通常采用攀附罐体表面的机械设备,借助涡流或漏磁进行缺陷检测,存在安全隐患和损害罐体和等问题。本文提出一种基于无人机视觉的缺陷检测方法,无人机携带相机按规划路... 为了保证大型储罐的正常运行,必须对储罐表面进行定期检查。现有方法通常采用攀附罐体表面的机械设备,借助涡流或漏磁进行缺陷检测,存在安全隐患和损害罐体和等问题。本文提出一种基于无人机视觉的缺陷检测方法,无人机携带相机按规划路径环绕罐体飞行以采集储罐表面图像,通过图像处理算法在线判断储罐表面是否存在缺陷。由于储罐表面的缺陷具有视觉显著性的特征,本文采用简化的Itti视觉显著性算法对缺陷图的显著区域进行提取从而分割出缺陷区域。为了解决非缺陷图像可能出现的误判问题,本文基于图像颜色通道求取显著区域的统计均值,设定阈值后降低了误判率。基于室内模拟储罐的实验结果表明,本文提出的缺陷检测方法具有良好的实时性和准确性。 展开更多
关键词 无人机 机器视觉 储罐表面 缺陷检测 视觉显著性
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基于占空比技术的PMSM直接转矩控制 被引量:4
15
作者 宁博文 程善美 +1 位作者 卢少武 周凤星 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第11期1095-1103,共9页
永磁同步电机(PMSM)传统直接转矩控制(DTC)具有控制结构简单、对参数鲁棒性强的优点,但是存在较大的转矩和定子磁链波动。本文通过永磁同步电机在静止坐标系上的数学模型,推导出转矩和定子磁链变化率关系,并对转矩和定子磁链波动情况进... 永磁同步电机(PMSM)传统直接转矩控制(DTC)具有控制结构简单、对参数鲁棒性强的优点,但是存在较大的转矩和定子磁链波动。本文通过永磁同步电机在静止坐标系上的数学模型,推导出转矩和定子磁链变化率关系,并对转矩和定子磁链波动情况进行了详细的分析。在此基础上,提出了一种基于占空比技术的改进方案,该占空比计算方法不仅考虑了转矩和定子磁链偏差,同时还考虑到电机转速的影响。实验结果表明,该方案能有效地减小转矩和定子磁链波动以及转矩稳态误差,具有良好的动态和静态运行性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 直接转矩控制(DTC) 转矩波动分析 磁链波动分析 占空比技术
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双信道模型下的自动增益控制策略设计 被引量:6
16
作者 李雨洋 张涛 +1 位作者 关汉兴 盛玉霞 《电子技术应用》 2019年第4期87-91,共5页
针对通信环境复杂、d PMR数字对讲机基带接收信号峰均比过大的问题,提出了一种可同时对经过高斯信道和瑞利信道处理的信号进行自动增益控制的策略。该控制策略采用反馈型的数字自动增益控制(DAGC)结构,基于滑动平均检测算法和LSLDAGC增... 针对通信环境复杂、d PMR数字对讲机基带接收信号峰均比过大的问题,提出了一种可同时对经过高斯信道和瑞利信道处理的信号进行自动增益控制的策略。该控制策略采用反馈型的数字自动增益控制(DAGC)结构,基于滑动平均检测算法和LSLDAGC增益控制算法进行优化,通过信号判决模块和有限增益调整机制提高处理衰落信号时的系统稳定性,降低了信号误判率。经仿真结果分析,验证了AGC系统可对平稳和衰落信号进行增益控制,具有96 dBm的大动态范围、小于6.25 ms的收敛时间和-105 dBm的灵敏度,同时,在信号功率波动时具有良好的稳定性和跟踪性。 展开更多
关键词 自动增益控制 瑞利信道 高斯信道 dPMR协议
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基于B/S的环境检测实验室任务系统的设计 被引量:2
17
作者 蒋维 陈华丽 +1 位作者 汪天星 王玲 《科技通报》 2019年第1期191-196,共6页
针对实验室任务管理中存在计划遗漏和负载不均衡问题,设计与实现了基于B/S实验室任务管理系统。系统主要由配置信息、任务下达和任务分配共三个模块构成。配置信息模块管理检测项目和用户基本信息;任务下达模块筛选到期任务计划和下达计... 针对实验室任务管理中存在计划遗漏和负载不均衡问题,设计与实现了基于B/S实验室任务管理系统。系统主要由配置信息、任务下达和任务分配共三个模块构成。配置信息模块管理检测项目和用户基本信息;任务下达模块筛选到期任务计划和下达计划;任务分配模块融合了人为分配和自动分配。系统采用基于任务和用户属性的分配策略实现负载均衡,并结合实验室需求在策略中加入用户是否出勤和量化任务重要程度。测试结果表明,该系统解决了计划遗漏及负载不均衡问题,提高了实验室工作效率。 展开更多
关键词 任务管理系统 负载均衡 B/S 自动分配 分配策略
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基于多峰检测与图像相似度的抗遮挡跟踪算法 被引量:2
18
作者 熊凌 赵梦萍 陈洋 《电视技术》 2020年第6期69-74,共6页
针对DSST跟踪算法在目标被遮挡或姿态变化下易发生跟踪丢失问题,在DSST算法的基础上,提出了一种结合响应峰值检测和图像相似度的跟踪算法。利用多峰检测和基于平均哈希的相似度来判断遮挡,若存在遮挡,则结合Kalman滤波预测当前帧的位置... 针对DSST跟踪算法在目标被遮挡或姿态变化下易发生跟踪丢失问题,在DSST算法的基础上,提出了一种结合响应峰值检测和图像相似度的跟踪算法。利用多峰检测和基于平均哈希的相似度来判断遮挡,若存在遮挡,则结合Kalman滤波预测当前帧的位置,并根据前期跟踪正确的位置区域重新初始化模型,否则根据位置滤波器的响应值和两帧图像的相似度计算最优响应,在四邻域搜索下根据最优响应定位目标。仿真实验表明:所提算法与DSST等经典算法相比,在遮挡、形变、平面外旋转和尺度变换下跟踪效果更好,距离精度和成功率比改进的DSST算法(FDSST)分别提高19.6%和8.5%。 展开更多
关键词 DSST算法 抗遮挡跟踪 多峰检测 图像相似度 四邻域搜索
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时变时延网络系统的滑模控制器研究 被引量:2
19
作者 金澄 刘斌 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期964-971,共8页
针对网络控制系统中普遍存在的随机时变时延问题,提出了保证系统渐进稳定的滑模控制方法。通过引入一种能够补偿时变时延的滑模面,在满足可达性条件的前提下得出控制器,并且推导出易于分析的系统滑动模态。然后基于Lyapunov稳定性理论... 针对网络控制系统中普遍存在的随机时变时延问题,提出了保证系统渐进稳定的滑模控制方法。通过引入一种能够补偿时变时延的滑模面,在满足可达性条件的前提下得出控制器,并且推导出易于分析的系统滑动模态。然后基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,在设计系统参数的同时证明了系统的渐进稳定性。接着分析了时延变化范围对稳定性的影响,得出保证网络控制系统稳定的最大允许时延上界。最后应用本文提出的方法完成了一组仿真实验,仿真结果表明该控制器能使时变时延网络系统较快地稳定下来,并且可以通过改变滑模参数得到更好的控制性能。 展开更多
关键词 网络控制系统(NCS) 时变时延 滑模控制 LYAPUNOV稳定性
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基于改进人工势场的无人机预设航线避障研究 被引量:9
20
作者 马娅婕 刘国庆 +1 位作者 胡轶 张磊 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第1期64-70,共7页
为了实现基于预设航线的无人机三维避障,提高无人机(UAV)的自主能力,提出一种改进型人工势场算法。传统的人工势场法避障只着眼于无人机的安全到达,且可能会陷入局部最小点。当避障基于预设航线时,传统人工势场无法在避障的同时尽量跟... 为了实现基于预设航线的无人机三维避障,提高无人机(UAV)的自主能力,提出一种改进型人工势场算法。传统的人工势场法避障只着眼于无人机的安全到达,且可能会陷入局部最小点。当避障基于预设航线时,传统人工势场无法在避障的同时尽量跟踪预设航线,对传统人工势场引力场进行改进,使引力指向目标航线,并针对预设航线为曲线时引入前馈和速度控制,消除跟踪误差;为解决引力场改进后人工势场法存在局部最小点问题,对斥力场进行改进,使其垂直于航线方向,消除局部最小点。将改进后的算法运用到近地表自主搜索无人机的三维避障中,将三维避障分解为XY和XZ 2个平面上的避障,在Adams上构建避障场景进行仿真,仿真结果显示该算法能够实现基于预设航线的无人机三维避障,且避障过程平稳。 展开更多
关键词 预设航线 无人机(UAV) 改进人工势场法 三维避障 ADAMS仿真
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