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多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究 被引量:9
1
作者 羊波 王琨 +3 位作者 马祥祥 范彪 徐磊 闫浩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第6期318-325,共8页
针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建... 针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建机械臂的数字孪生仿真环境,设置观察状态变量和设置奖励函数机制,并提出在该模型环境中对PPO(proximal policy optimization)与多智能体(agents)结合的M-PPO算法来加快训练速度,实现通过强化学习算法对机械臂进行智能运动控制,完成机械臂执行末端有效避障快速到达目标物体位置,并通过该算法与M-SAC(多智能体与Soft Actor-Critic结合)和PPO算法的实验结果进行分析,验证M-PPO算法在不同环境下机械臂运动控制决策调试上的有效性与先进性。实现孪生体自主规划决策,反向控制物理体同步运动的目的。 展开更多
关键词 强化学习 Unity引擎 运动控制 M-PPO算法 多智能体
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基于蓝牙技术的智能机器人传感器网络研究 被引量:12
2
作者 宋光明 葛运建 +2 位作者 张建军 唐毅 江建举 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第1期1-5,共5页
蓝牙技术是当前最新的短程无线通信技术标准。今以蓝牙技术 ,构筑了机器人无线传感器网络 ,取代了电缆连接 ,给出了系统整体架构和网络模型 。
关键词 蓝牙 机器人传感器 无线
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智能传感器网络研究与发展 被引量:44
3
作者 宋光明 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第2期107-112,共6页
综述了智能传感器网络研究的历史、现状和发展趋势 ,并对智能传感器网络发展历程、IEEE 145 1智能变送器接口标准和智能传感器网络未来研究热点进行了重点阐述。
关键词 智能传感器 IEEE1451 接口标准 传感器网络 变送器 发展历程
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车辆智能行为验证与评估的虚拟场景研究 被引量:3
4
作者 刘欣 梅涛 +2 位作者 张涛 唐国明 刘伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7821-7823,共3页
车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足... 车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足该平台的需求。对用于车辆智能行为验证与评估的虚拟场景构建方法进行研究,在应用于驾驶模拟的虚拟场景基础上融入了人工智能,构建了具有一定智能的虚拟场景,为车辆智能行为验证与评估提供了条件。 展开更多
关键词 虚拟场景 验证与评估 智能代理 智能行为
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复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究 被引量:3
5
作者 马振书 梅涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期131-136,共6页
利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置... 利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 柔性车载机械手 动力学建模 子结构综合 固有频率
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智能化变速器检测系统的研究与开发 被引量:2
6
作者 张广斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第26期64-66,208,共4页
针对变速器在线检测的复杂性,研制了一个基于自动换档机械手的变速器检测系统。换档是一个复杂的非线性时变过程,涉及到众多变量,使用专家系统进行机械手的换档控制,可以快速准确地执行正确操作,使换档过程更加拟人化。用神经网络进行... 针对变速器在线检测的复杂性,研制了一个基于自动换档机械手的变速器检测系统。换档是一个复杂的非线性时变过程,涉及到众多变量,使用专家系统进行机械手的换档控制,可以快速准确地执行正确操作,使换档过程更加拟人化。用神经网络进行检测数据的分析判定,使数据处理和决策更加智能化。系统良好的实际运行情况,证明了专家系统和神经网络在产品检测中应用的成功,同时对产品检测的智能化及机械手的拟人化控制有着很好的指导意义。 展开更多
关键词 机械手 变速器 检测 专家系统 神经网络
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农业智能系统网络推理控制策略的研究与实现 被引量:3
7
作者 张秀清 李淼 张建 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第35期216-218,共3页
文章提出了一个农业专家系统AES网络混合双向推理的控制策略,即用户可以随时终止当前的推理而从前面的推理步骤中的任意一步开始另一次的推理,并提出了实现这种策略的三种控制方法,同时也分析比较了这三种不同的机制,并根据实际应用中... 文章提出了一个农业专家系统AES网络混合双向推理的控制策略,即用户可以随时终止当前的推理而从前面的推理步骤中的任意一步开始另一次的推理,并提出了实现这种策略的三种控制方法,同时也分析比较了这三种不同的机制,并根据实际应用中的结果,指出各自的优缺点。 展开更多
关键词 农业专家系统 TREEVIEW控件 SESSION对象 临时表
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一种智能化人机交互模型的研究与实现 被引量:1
8
作者 冯若富 王儒敬 徐万新 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第24期91-93,共3页
论文详细描述了一种智能化人机交互模型的结构设计,运用模糊自适应机制和软件Agent技术向用户提供适宜的界面及实时帮助。该模型能减轻用户的开发工作,缩短用户的开发时间,并介绍了平台的实现以及应用情况。
关键词 人机交互 自适应机制 模糊综合评判 智能引导Agent
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多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究 被引量:32
9
作者 曹会彬 孙玉香 +3 位作者 刘利民 冯勇 王以俊 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1136-1140,共5页
耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,... 耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,然后提出了一种新的解耦方法-基于线性神经网络解耦方法,与传统解耦方法相比,该方法大大提高了解耦合精度。最后通过实验验证了该方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多维力传感器 解耦 神经网络 结构耦合 误差耦合
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微电子机械系统的力学特性与尺度效应 被引量:25
10
作者 梅涛 孔德义 +1 位作者 张培强 伍小平 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期373-379,共7页
针对微电子机械系统 (MEMS)材料的力学特性、工艺过程对力学特性的影响以及微执行器、微机器人的尺度效应等力学问题进行了研究。从力学角度提出了硅和常用的薄膜材料作为MEMS结构材料时应遵循的设计和加工原则 ,并系统地分析、归纳了... 针对微电子机械系统 (MEMS)材料的力学特性、工艺过程对力学特性的影响以及微执行器、微机器人的尺度效应等力学问题进行了研究。从力学角度提出了硅和常用的薄膜材料作为MEMS结构材料时应遵循的设计和加工原则 ,并系统地分析、归纳了静电、电磁、压电、形状记忆合金等各种微执行器的尺度效应特征。通过对机器蚂蚁、微型飞机、微型机器鱼等微机器人在微尺度下的动力学特性分析 ,得到微机器人在尺寸越小时越容易被驱动的结论 。 展开更多
关键词 微电子机械系统 硅材料 尺度效应 微执行器 微机器人 微机械 力学特性
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纳米ZnFe_2O_4气敏材料的结构和敏感特性研究 被引量:13
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作者 焦正 陈锋 +3 位作者 李民强 刘锦淮 边历峰 钱逸泰 《无机材料学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期316-320,共5页
ZnFe2O4是传统的铁氧体材料,近年来又发现具有良好的气敏性能.本文采用化学共沉淀法制备了纳米尺寸的ZnFe2O4粉末,利用XRD、XPS、SEM等手段研究了结构特性.以ZnFe2O4纳米粉末为原料制备了厚膜气敏元... ZnFe2O4是传统的铁氧体材料,近年来又发现具有良好的气敏性能.本文采用化学共沉淀法制备了纳米尺寸的ZnFe2O4粉末,利用XRD、XPS、SEM等手段研究了结构特性.以ZnFe2O4纳米粉末为原料制备了厚膜气敏元件,测试了元件的气敏性能,并对气敏机理给予了解释. 展开更多
关键词 ZnFeO4气敏材料 结构 敏感特性 纳米材料 化学共沉淀 铁氧体
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多维角加速度传感器静态标定方法研究 被引量:12
12
作者 钱敏 吴仲城 +1 位作者 戈瑜 孟明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期286-288,315,共4页
在线加速度传感器静动态标定方法的基础上,根据质量—转动惯量等效原理,提出多维角加速度传感器的静态标定方 法。针对一种一体化三维角加速度传感器结构,分析了利用等效力计算等效力矩的过程,进而详细推导出标定的等效数学模 型,并在... 在线加速度传感器静动态标定方法的基础上,根据质量—转动惯量等效原理,提出多维角加速度传感器的静态标定方 法。针对一种一体化三维角加速度传感器结构,分析了利用等效力计算等效力矩的过程,进而详细推导出标定的等效数学模 型,并在假定结构尺寸的基础之上,计算出具体的等效惯性力矩和等效惯性力,实现了对多维角加速度传感器的静态标定。 展开更多
关键词 角加速度 静态标定 传感器 线加速度 惯性力矩 转动惯量 方法研究 多维 在线 三维
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基于物联网的层叠式鸡舍环境智能监控系统(英文) 被引量:15
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作者 李华龙 李淼 +6 位作者 詹凯 杨选将 翁士状 袁媛 陈晟 罗伟 高会议 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S2期210-215,共6页
由于层叠式鸡舍的饲养密度大,因此对养殖环境要求高,目前,对层叠式鸡舍环境监测多采用功能单一的检测仪器,操作复杂,且监测的位置点较少,很难反映层叠式鸡舍环境的整体情况,该文研制了一种基于物联网技术的蛋鸡养殖环境智能监控系统,针... 由于层叠式鸡舍的饲养密度大,因此对养殖环境要求高,目前,对层叠式鸡舍环境监测多采用功能单一的检测仪器,操作复杂,且监测的位置点较少,很难反映层叠式鸡舍环境的整体情况,该文研制了一种基于物联网技术的蛋鸡养殖环境智能监控系统,针对层叠式鸡舍复杂结构,设计了一种监测布点的拓扑结构,可以实现对层叠式鸡舍环境参数的实时在线监测,可以对采集数据进行本地存储记录和远程发送,用户可以通过网页或智能手机APP进行鸡舍环境数据实时查询。试验发现鸡舍内温度、CO2、硫化氢和氨气浓度分布符合畜禽场环境质量标准,而光照强度、风速、湿度和PM10局部分布不合理,并给出了相应的优化措施。实践表明,该系统运行稳定、测量数据精确,适合对鸡舍环境进行精准监测,在规模化畜禽精准养殖方面具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 监测 网络 环境工程 嵌入系统 鸡舍
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可穿戴式电子织物仿生皮肤设计与应用研究 被引量:22
14
作者 郭小辉 黄英 +2 位作者 毛磊东 刘彩霞 刘平 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期938-944,共7页
为满足电子仿生皮肤的穿戴舒适度,提出了一种电容式柔性织物压力传感器,采用丝网印刷工艺,以织物为柔性基体,炭黑填充型复合弹性电介质和有机硅导电银胶制备柔性压敏触觉单元。介绍了压敏单元的结构设计与感知机理,研究了炭黑含量... 为满足电子仿生皮肤的穿戴舒适度,提出了一种电容式柔性织物压力传感器,采用丝网印刷工艺,以织物为柔性基体,炭黑填充型复合弹性电介质和有机硅导电银胶制备柔性压敏触觉单元。介绍了压敏单元的结构设计与感知机理,研究了炭黑含量与温度对织物触觉单元性能的影响,改善了该电子织物的输出线性度与重复性,实现了0—700kPa量程范围迟滞误差为5.6%,动态响应时间为89ms,灵敏度为0.02536%/KPa,同时,引入温度补偿以提升触觉感知准确性。通过将织物压敏单元应用于足底压力信息的时空分布研究和机械手的软抓取实验,其足底压力分布及触觉感知实验结果表明,该电容式柔性织物压力传感器具有良好的工作稳定性与触觉感知功能,为可穿戴式人工皮肤的研究提供了一种设计方案。 展开更多
关键词 电子织物 触觉传感器 仿生皮肤 电容式织物传感器 可穿戴
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一种高精度微量气体泄漏检测仪的设计与研究 被引量:17
15
作者 唐月生 伍先达 +2 位作者 李锋 万莅新 邢武 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z3期59-62,共4页
密封器件气密性检测是一项重要的安全检测之一 ,这里采用微差压原理 ,利用高精度差压传感器、精密对称气路和单片机测控系统组成测试装置 ,实现了对一定容积和压力下密封器件气密性的高精度检测。介绍了该检测仪的工作原理、硬件软件结... 密封器件气密性检测是一项重要的安全检测之一 ,这里采用微差压原理 ,利用高精度差压传感器、精密对称气路和单片机测控系统组成测试装置 ,实现了对一定容积和压力下密封器件气密性的高精度检测。介绍了该检测仪的工作原理、硬件软件结构和系统性能。 展开更多
关键词 微差压原理 高精度 传感器 气体泄漏检测仪
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基于新型导电橡胶的三维力柔性阵列触觉传感器研究 被引量:10
16
作者 徐菲 葛运建 +2 位作者 双丰 丁俊香 李珊红 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1350-1356,共7页
针对目前多维阵列触觉传感器不能兼有柔韧性和测量多维力特征信息等难题,研究了一种基于导电橡胶的新型柔性三维力触觉传感器,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。该传感器的敏感单元采用"整体液体成型"的方法制作而成,... 针对目前多维阵列触觉传感器不能兼有柔韧性和测量多维力特征信息等难题,研究了一种基于导电橡胶的新型柔性三维力触觉传感器,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。该传感器的敏感单元采用"整体液体成型"的方法制作而成,操作简便,有利于触觉传感器的产品化。介绍了该传感器的基本结构及其工作原理,并对三维力的检测进行了仿真研究,结果表明该传感器能够实现对三维力信息的检测。 展开更多
关键词 触觉传感器 柔性 三维力 导电橡胶 力敏特性
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一种柔性双足压力检测装置与步态分析系统设计研究 被引量:15
17
作者 郑成闻 宋全军 +2 位作者 佟丽娜 陈炜 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1704-1708,共5页
为了获取人机交互中的人体下肢运动信息,针对目前可穿戴助力机器人中感知系统可靠性差,信息特征模糊等缺点,在分析了机器人控制系统所需的交互信息的基础上,设计了一种适用于助力机器人的柔性双足压力信息采集与处理系统。该系统由前端... 为了获取人机交互中的人体下肢运动信息,针对目前可穿戴助力机器人中感知系统可靠性差,信息特征模糊等缺点,在分析了机器人控制系统所需的交互信息的基础上,设计了一种适用于助力机器人的柔性双足压力信息采集与处理系统。该系统由前端的信息采集装置与终端的信号处理单元两部分组成,可以实时测量使用者行走过程中足底压力分布信息。相关实验结果表明,所设计的系统性能稳定,响应迅速,测得的数据信息特征明显,重复性好,能够较好的划分人体行走过程中的步态相位,为实现可穿戴助力机器人控制提供了保障。 展开更多
关键词 助力机器人 柔性双足 足底压力检测 信息融合
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一种新型三维力柔性阵列触觉传感器研究 被引量:13
18
作者 徐菲 黄英 +2 位作者 丁俊香 郝传光 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1542-1546,共5页
研究了一种基于压敏导电橡胶的新型三维力柔性阵列触觉传感器,突破了目前触觉传感器不能兼有柔韧性和检测三维力的局限性,实现了真正类皮肤。该传感器利用了压敏橡胶的压敏特性,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。介绍了该传感器... 研究了一种基于压敏导电橡胶的新型三维力柔性阵列触觉传感器,突破了目前触觉传感器不能兼有柔韧性和检测三维力的局限性,实现了真正类皮肤。该传感器利用了压敏橡胶的压敏特性,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。介绍了该传感器的基本结构,分析了其工作原理,给出了导电橡胶受力时的有限元分析结果,并对传感器进行了初步的仿真研究,结果表明该传感器能够实现检测三维力信息,为三维力柔性阵列触觉传感器的设计研究提供了新思路。 展开更多
关键词 触觉传感器 三维力 压敏导电橡胶 有限元分析
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多目标协调进化算法研究 被引量:35
19
作者 崔逊学 李淼 方廷健 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第9期979-984,共6页
进化算法适合解决多目标优化问题 ,但难以产生高维优化问题的最优解 .文中针对此问题提出了一种求解高维多目标优化问题的新进化方法 ,即多目标协调进化算法 ,主要特点是进化群体按协调模型使用偏好信息进行偏好排序 ,而不是基于 Paret... 进化算法适合解决多目标优化问题 ,但难以产生高维优化问题的最优解 .文中针对此问题提出了一种求解高维多目标优化问题的新进化方法 ,即多目标协调进化算法 ,主要特点是进化群体按协调模型使用偏好信息进行偏好排序 ,而不是基于 Pareto优于关系进行个体排序 .实验结果表明 ,所提出的算法是可行而有效的 ,且能在有限进化代数内收敛 . 展开更多
关键词 多目标协调进化算法 全局优化算法 数学模型
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空气电极改性TiO_2光催化剂的研究 被引量:6
20
作者 黄行九 叶刚 +3 位作者 王连超 刘伟 蔡乃才 刘锦淮 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期1459-1463,共5页
将 Ti O2 / C光催化剂负载在具有合成 H2 O2 性能的空气电极上形成双功能新型复合电极 .Ti O2 / C光催化层的微多孔特性使新型载体保持了高效合成 H2 O2 的优势 ,J=1 5 m A/ cm2 时 ,电流效率达到 82 % .新型载体又为 Ti O2 / C光催化... 将 Ti O2 / C光催化剂负载在具有合成 H2 O2 性能的空气电极上形成双功能新型复合电极 .Ti O2 / C光催化层的微多孔特性使新型载体保持了高效合成 H2 O2 的优势 ,J=1 5 m A/ cm2 时 ,电流效率达到 82 % .新型载体又为 Ti O2 / C光催化剂获得了阳极偏压 ,有利于将光生电子迅速导入载体 ,减少了光生载流子的复合 .在新型光催化体系中 ,光化学氧化作用与光催化氧化作用有机地统一在同一电极 /溶液界面附近 ,造成了该界面的强氧化环境 ,从而使有机分子的氧化降解速度得到显著提高 . 展开更多
关键词 空气电极 改性 TIO2 光催化剂 复合电极 偶氮染料分子 污水处理 氧化降解
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