一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统 被引量：3

1

作者 李峰 张雪松 +1 位作者 岳云 张忠美 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2016年第5期81-85,97,共6页

为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的... 为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。 展开更多

关键词 机器人 逆向运动学 导航 控制

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突变理论的旋转机械突变故障研究进展 被引量：1

2

作者 程敏 潘勇 +1 位作者 刘保国 张雪松 《机床与液压》 北大核心 2015年第17期203-206,共4页

简要介绍突变理论的7种初等突变模型和5种突变指征,结合初等突变模型和突变指征指出突变理论在突变故障中的3种应用方式。综述突变理论在碰摩、气流激振、油膜失稳等突变故障的机制、预测、控制等方面的研究进展,并结合随机突变理论对... 简要介绍突变理论的7种初等突变模型和5种突变指征,结合初等突变模型和突变指征指出突变理论在突变故障中的3种应用方式。综述突变理论在碰摩、气流激振、油膜失稳等突变故障的机制、预测、控制等方面的研究进展,并结合随机突变理论对突变故障的研究方向进行展望。 展开更多

关键词 突变理论 旋转机械 突变故障 突变模型

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转子系统随机支撑刚度参数的设计研究

3

作者 程敏 潘勇 刘保国 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第10期229-232,共4页

为获得转子系统实验研究所需的随机支撑刚度参数,基于变刚度电磁感应式执行器设计了一套适合转子系统结构特点的电磁支撑装置。通过对电磁支撑装置支撑刚度参数数学模型的分析,得到叠加电流法、模拟电流法、样本电流法等三种产生随机支... 为获得转子系统实验研究所需的随机支撑刚度参数,基于变刚度电磁感应式执行器设计了一套适合转子系统结构特点的电磁支撑装置。通过对电磁支撑装置支撑刚度参数数学模型的分析,得到叠加电流法、模拟电流法、样本电流法等三种产生随机支撑刚度参数的方法。结合三种方法的对比分析结果和实验室现有实验条件,决定采用样本电流法作为随机支撑刚度参数产生的方法。根据该方法设计了电磁支撑刚度实验识别系统,并对实验识别值进行概率分布检验。结果表明,利用该方法产生的电磁支撑刚度参数具有良好的随机变化特征,可以满足随机支撑刚度参数转子动力学问题实验研究需要。 展开更多

关键词 随机支撑刚度 电磁支撑装置 转子系统 样本电流法

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TiC含量对PCBN微观组织与力学性能的影响 被引量：5

4

作者 邱慧 吴媛媛 +1 位作者 班新星 纪莲清 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第14期54-57,共4页

以TiC作为陶瓷结合剂,采用高温高压真空烧结技术研究了TiC含量对PCBN微观组织结构及力学性能的影响。结果表明:在烧结过程中,CBN与结合剂中的TiC、Al发生了反应,生成了新的物相。生成的TiB_2、AlB_(12)、TiN为硬质相,对PCBN烧结体的硬... 以TiC作为陶瓷结合剂,采用高温高压真空烧结技术研究了TiC含量对PCBN微观组织结构及力学性能的影响。结果表明:在烧结过程中,CBN与结合剂中的TiC、Al发生了反应,生成了新的物相。生成的TiB_2、AlB_(12)、TiN为硬质相,对PCBN烧结体的硬度和耐磨性有一定的提高作用,生成的AlN、AlB_2对其抗冲击性能和导热性有很大帮助。当TiC、Al、Co质量分数分别为10%、10%、5%时,烧结体的致密性和硬度最优。 展开更多

关键词 PCBN 结合剂 TIC 力学性能

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随机变刚度电磁支撑装置支撑特性分析 被引量：2

5

作者 程敏 潘勇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第10期1524-1527,共4页

为研究动态电磁关系对随机变刚度电磁支撑装置支撑特性的影响,建立了电磁支撑装置支撑特性的数学模型,采用类比推理方法分析了动态附加支撑刚度和阻尼参数对电磁支撑刚度特性的影响,得到了随机电流与偏置电流合理匹配关系和随机电流变... 为研究动态电磁关系对随机变刚度电磁支撑装置支撑特性的影响,建立了电磁支撑装置支撑特性的数学模型,采用类比推理方法分析了动态附加支撑刚度和阻尼参数对电磁支撑刚度特性的影响,得到了随机电流与偏置电流合理匹配关系和随机电流变化频率的合理取值范围。数值仿真计算表明只要电磁支撑装置的工作参数取值合理,完全可以忽略附加支撑刚度和阻尼参数对电磁支撑刚度特性的影响,满足支撑刚度参数随机变化特征的要求。 展开更多

关键词 随机支撑刚度 支撑特性 动态电磁关系 电磁支撑装置

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热挤压成型机的情感化设计研究

6

作者 黄林诗 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第5期117-121,共5页

为更好地满足热挤压成型机的用户需求,将情感化设计方法运用到热挤压成型机的设计开发中。在设计过程中,对用户需求进行了分析,建立了用户对产品的情感需求模型,从形态、色彩、材质方面对产品造型进行设计编码,从感官、行为和反思层面... 为更好地满足热挤压成型机的用户需求,将情感化设计方法运用到热挤压成型机的设计开发中。在设计过程中,对用户需求进行了分析,建立了用户对产品的情感需求模型,从形态、色彩、材质方面对产品造型进行设计编码,从感官、行为和反思层面对用户体验进行设计解码,对热挤压成型机进行改进设计,以提高产品外观品质、降低用户工作疲劳并减少事故发生率。 展开更多

关键词 产品设计 情感化设计 热挤压成型机 市场需求

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锻压工艺对挖掘机斗齿性能的影响研究 被引量：4

7

作者 李炎粉 崔华丽 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第1期140-142,145,共4页

CADI(带碳化物的等温淬火球磨铸铁)挖掘机斗齿极具应用前景,采用不同的锻压方式和终锻温度进行了锻压试验,并进行了显微组织、耐磨损性能和力学性能的测试与分析。结果表明,与LT(横向)单向压扁变形相比,LT/ST(高向)交叉压扁变形使CADI... CADI(带碳化物的等温淬火球磨铸铁)挖掘机斗齿极具应用前景,采用不同的锻压方式和终锻温度进行了锻压试验,并进行了显微组织、耐磨损性能和力学性能的测试与分析。结果表明,与LT(横向)单向压扁变形相比,LT/ST(高向)交叉压扁变形使CADI挖掘机斗齿的磨损体积减小66%,抗拉强度增加32%,冲击韧性增加50%,伸长率基本不变。随终锻温度从800℃提高至960℃,斗齿的磨损体积先减小后增大,抗拉强度和冲击韧性先增大后减小,伸长率基本不变。CADI挖掘机斗齿的锻压方式优选为LT/ST交叉压扁变形,终锻温度优选为880℃。 展开更多

关键词 锻压工艺 终锻温度 CADI(带碳化物的等温淬火球磨铸铁) 交叉压扃变形

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大口径高精度液体静压转台研制 被引量：1

8

作者 吴媛媛 李彬 赵惠英 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第5期90-94,共5页

介绍了一种用于大口径非球面镜超精密数控磨床的高精度液体静压转台部件,通过工艺可行性分析和精度传递模型给出了优化的转台结构;采用数值列举法给出了径向和轴向刚度与油膜厚度的设计参数;为考察油膜压力作用下零件变形对转台刚度的影... 介绍了一种用于大口径非球面镜超精密数控磨床的高精度液体静压转台部件,通过工艺可行性分析和精度传递模型给出了优化的转台结构;采用数值列举法给出了径向和轴向刚度与油膜厚度的设计参数;为考察油膜压力作用下零件变形对转台刚度的影响,采用流固耦合分析方法对零件的强度进行了校核;利用直径为40 mm,圆度为0.05μm的标准球和电感测微仪对回转工作台的径向和轴向跳动进行了测试试验,得到回转工作台轴向和径向误差均小于0.5μm。 展开更多

关键词 高精度液体静压转台 刚度设计 数值列举 流固耦合

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基于阻抗能耗的气体静压电主轴制动技术研究

9

作者 吴媛媛 李彬 +2 位作者 赵则祥 赵惠英 乔雪涛 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第6期86-89,共4页

气体静压电主轴由于高精度和高转速特性使其在硬脆材料磨削和单点金刚石切削中获得更多的应用。为满足其高效加工的要求,需要使主轴在极高转速下快速制动,以减少换刀或工件更换时间;同时在断气情况下,主轴快速停止以防止刀具、工件和主... 气体静压电主轴由于高精度和高转速特性使其在硬脆材料磨削和单点金刚石切削中获得更多的应用。为满足其高效加工的要求,需要使主轴在极高转速下快速制动,以减少换刀或工件更换时间;同时在断气情况下,主轴快速停止以防止刀具、工件和主轴自身损伤。提出了一种依据电动机转矩和制动时间的电阻能耗制动计算方法,并设计主轴控制和制动电气连接图。电气测试表明,所提出的方法可靠,可以有效地快速实现主轴制动,防止驱动器的电流过载报警。 展开更多

关键词 阻抗能耗 电主轴 快速制动

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基于损伤和微观组织分析的CuZn40Pb2合金板精冲壁面质量预测 被引量：2

10

作者 李峰 范文捷 岳云 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期589-595,共7页

冲裁工艺优劣评定比较困难,为了给冲裁工艺评定提供更好的依据,提出了通过Damage图损伤最大值对冲裁孔壁面质量进行预测的方法。以Cu Zn40Pb2合金板为研究对象,建立了冲裁正、负间隙冲裁模型,通过分析各节点位移变化、Damage图及冲裁力... 冲裁工艺优劣评定比较困难,为了给冲裁工艺评定提供更好的依据,提出了通过Damage图损伤最大值对冲裁孔壁面质量进行预测的方法。以Cu Zn40Pb2合金板为研究对象,建立了冲裁正、负间隙冲裁模型,通过分析各节点位移变化、Damage图及冲裁力变化,并对两种冲裁件模拟仿真发现,正、负间隙冲裁孔壁面各处损伤的主要原因分别是:拉伸撕裂和挤压损伤。根据模拟仿真两种冲裁件微观组织变化规律,得出了正、负间隙冲裁孔壁面损伤程度和位置分布,计算出正间隙精密冲裁孔壁面出现缺陷的机率为负间隙精密冲裁的2.96倍。冲裁试验后在光镜下观察正、负间隙冲裁孔处微观组织变化与预测结果一致,验证了通过Damage图损伤最大值可以预测冲裁孔壁面质量,可根据Damage图损伤最大值来选择冲裁加工工艺。 展开更多

关键词 CuZn40Pb2合金板 冲裁 质量 预测

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一种人形机器人北斗导航自适应规划技术研究

11

作者 李峰 岳云 +1 位作者 张巍 李宁 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第9期288-294,299,共8页

为了研究人形机器人卫星导航下的行走路线自适应规划问题,优化人形机器人导航规划过程,提高人形机器人的智能化程度,建立了人形机器人运动学数学模型,确定了人形机器人自适应路径规划控制过程,研究了人形机器人自适应控制算法,设计了人... 为了研究人形机器人卫星导航下的行走路线自适应规划问题,优化人形机器人导航规划过程,提高人形机器人的智能化程度,建立了人形机器人运动学数学模型,确定了人形机器人自适应路径规划控制过程,研究了人形机器人自适应控制算法,设计了人形机器人自适应控制系统和控制原理,开发了人形机器人自适应导航主动控制器。通过人形机器人自适应导航控制试验验证了机器人行走路线自适应规划技术的合理性和有效性,为进一步提高机器人智能化程度打下了基础。试验结果表明:人形机器人自适应导航主动控制系统提高了人形机器人的卫星导航自适应性,提高了人形机器人的智能化程度,可用于人形机器人行走路线的自适应规划与实现。 展开更多

关键词 人形机器人 自适应 导航 智能化 系统 原理

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