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精密定位平台的系统误差分析及螺距误差补偿方法的实现 被引量:16
1
作者 欧阳航空 陆林海 侯彦丽 《机电工程》 CAS 2005年第1期22-26,共5页
简要地介绍了研制的大行程纳米定位系统宏动工作台的组成,详细地分析了其系统 误差特性及几种误差补偿方法。实验表明,通过双向螺距误差补偿法可使其定位精度得到较大的 改善。
关键词 定位系统 误差补偿 定位精度 PMAC
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大口径强激光倍频系统精密调整架的研制 被引量:4
2
作者 苏建良 沈振军 +4 位作者 秦新捷 沈耀宗 孙麟治 朱宝强 詹廷宇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第2期37-42,共6页
叙述了大口径高功率固体激光器,利用两块级联晶体的二阶非线性效应,对激光输出进行谐波转换,实现三次谐波输出的方法。介绍了实现倍频和混频过程所需的精密调整架的结构设计要点及其精度分析。研制的8套倍频器系统在同一台控制电源... 叙述了大口径高功率固体激光器,利用两块级联晶体的二阶非线性效应,对激光输出进行谐波转换,实现三次谐波输出的方法。介绍了实现倍频和混频过程所需的精密调整架的结构设计要点及其精度分析。研制的8套倍频器系统在同一台控制电源集中控制下,可获得高精度要求。 展开更多
关键词 激光器 倍频晶体 倍频器 精密调整架
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烟草系统中剪带装置的机械设计及其PLC控制系统 被引量:7
3
作者 胡涛 苏建良 石剑锋 《机床与液压》 北大核心 2006年第1期69-71,共3页
提出了一种烟草系统中新型剪带装置的机械系统方案设计,并利用PLC设计了该装置的控制系统。实际运行测试表明,该装置达到了剪带的功能要求,控制系统运行情况良好。
关键词 剪带装置 可编程控制器 步进电机
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玻璃锥自动测量系统的柔性化设计
4
作者 余韶军 沈立红 沈俊杰 《机床与液压》 北大核心 2005年第11期7-9,共3页
介绍了玻璃锥自动测量系统的组成、功能、工作流程等,着重介绍了使该系统实现柔性化测量的设计方法,并列出了该测量系统的优点。
关键词 柔性化 自动化 玻璃锥 测量
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基于六阶波像差理论的非球面大孔径折反射成像系统像差优化方法
5
作者 曹一青 沈志娟 吕丽军 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期67-77,共11页
大孔径折反射成像系统被广泛应用于机器人导航和安全监控等领域。首先分析了超大视场光学系统六阶波像差理论应用于非球面光学系统的像差计算方法,随后基于该六阶波像差理论,构建了非球面大孔径折反射成像系统像差优化评价目标函数,并... 大孔径折反射成像系统被广泛应用于机器人导航和安全监控等领域。首先分析了超大视场光学系统六阶波像差理论应用于非球面光学系统的像差计算方法,随后基于该六阶波像差理论,构建了非球面大孔径折反射成像系统像差优化评价目标函数,并给出了求解这种包含多个光学参量的目标函数的优化算法,得到优化后的系统结构参数。最后,应用所提方法设计了一款工作波段为400~700 nm、最大视场角为120°、 F数为2.6且成像质量较好的光学系统。设计案例的结果表明所提出方法是有效的,为非球面大孔径折反射成像系统像差优化提供了一种有效手段。 展开更多
关键词 几何光学 像差优化 非球面 大孔径 平面对称
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面向机载惯性稳定云台的微姿态参考系统的研究 被引量:5
6
作者 高同跃 丁卫 +3 位作者 高新闻 饶进军 龚振邦 罗均 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1303-1307,共5页
基于MEMS传感器设计了面向机载惯性稳定云台的微姿态参考系统。首先,对磁力计受到的环境干扰磁场的影响进行了信号补偿;然后,在分析角速度陀螺、加速度计和磁力计等传感器特点的基础上,提出一种新的卡尔曼滤波算法模型;最后,通过性能测... 基于MEMS传感器设计了面向机载惯性稳定云台的微姿态参考系统。首先,对磁力计受到的环境干扰磁场的影响进行了信号补偿;然后,在分析角速度陀螺、加速度计和磁力计等传感器特点的基础上,提出一种新的卡尔曼滤波算法模型;最后,通过性能测试,验证了微姿态参考模型具有较好的静态和动态性能,完全满足机载惯性稳定云台的需求。 展开更多
关键词 机载云台 微姿态参考系统 误差补偿 卡尔曼滤波
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C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统 被引量:5
7
作者 罗均 邢兰兴 +1 位作者 周焱 谢少荣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期713-718,共6页
提出了一种与传统桨距角递推算法不同的基于高速摄影和图像处理的桨距角测定方法。根据实验要求,开发了一个以微型旋翼飞行器的非对称变距装置为测试主体的实验平台,并设计了一套基于C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统。该... 提出了一种与传统桨距角递推算法不同的基于高速摄影和图像处理的桨距角测定方法。根据实验要求,开发了一个以微型旋翼飞行器的非对称变距装置为测试主体的实验平台,并设计了一套基于C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统。该控制系统以C8051F020单片机为微控制器,用微型位置传感器来检测螺旋桨主轴的相位信息,并利用C8051F020单片机内部的PCA捕捉功能采集位置传感器的输出信号,得到螺旋桨主轴的四个相位;利用单片机输出的PWM方波信号控制电机的转速,以达到对螺旋桨电机进行加速的目的;利用单片机内部产生的PCA捕捉中断来触发高速摄像机的拍摄,以实现飞机加速与拍摄的同步。该控制系统结构紧凑,系统可靠性高。最后通过该控制系统来控制微型飞行器仿真飞机前飞的状态,得到该状态下桨叶的变距曲线,证明所提出的桨距角测定方法和由此开发的实验平台在测量桨距角中是有效的,达到了预期目标。 展开更多
关键词 微型旋翼飞行器 实验平台 C8051F020 高速摄影
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超大视场变焦仿生眼光学系统设计 被引量:5
8
作者 程洪涛 吴勇翀 +3 位作者 吕杰 张培茗 郭世俊 李恒宇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期215-220,共6页
提出了一种新的基于仿生鱼眼镜头模型的超大视场变焦仿生眼光学系统。该仿生眼应用可调光焦度器件能使光学系统更紧凑和不需要移动。鉴于鱼眼系统可以简化成反远物镜的原理,利用矩阵理论和变焦准则,研究了基于可调光焦度器件鱼眼镜头... 提出了一种新的基于仿生鱼眼镜头模型的超大视场变焦仿生眼光学系统。该仿生眼应用可调光焦度器件能使光学系统更紧凑和不需要移动。鉴于鱼眼系统可以简化成反远物镜的原理,利用矩阵理论和变焦准则,研究了基于可调光焦度器件鱼眼镜头设计的一阶几何光学理论,得到了鱼眼系统前组和后组的光焦度控制方程;进一步讨论了其光焦度的边界方程;最后提供的仿生变焦鱼眼的视场角最大为164°,焦距从5~15 mm变化,成像质量达到系统要求。设计实例为其在智能监控、航天军工、机器人系统等领域的应用提供了有益的探索。 展开更多
关键词 可调光焦度器件 鱼眼镜头 变焦系统 仿生眼
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基于视觉的低空跟踪系统 被引量:3
9
作者 丁卫 龚振邦 +1 位作者 谢少荣 邹海荣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期957-965,共9页
构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重... 构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重子窗口的动态聚类目标提取方法;用目标的形心脱靶量作为云台的控制参数,根据目标的运动趋势对速度参数进行调整。系统通过用鼠标对监控视野中心的坐标替换目标的形心脱靶量实现机载自动跟踪和地面人工干预的平滑切换;保留不同照度下目标的灰度阈值,使得运动区域在阴影下也能被分割。经过2~3次的聚类迭代,较精确地计算出目标的形心位置,排除了干扰目标的影响,系统的处理速度达到15 frame/s。结果表明,上述算法和方法是可行的,系统具有较大的实用性。 展开更多
关键词 低空跟踪 并联控制回路 多阈值分割算法 双重子窗口 动态聚类 脱靶量
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滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型辨识 被引量:4
10
作者 高同跃 龚振邦 +1 位作者 罗均 冯伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期7-10,32,共5页
采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状... 采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型,最后验证了辨识模型的正确性。 展开更多
关键词 超小型旋翼无人机 系统辨识 滞空状态 姿态模型
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基于光纤的三维电子散斑干涉测量系统设计 被引量:10
11
作者 周文静 于瀛洁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1815-1821,共7页
为了实现物体三维变形非接触式测量,设计了基于电子散斑干涉技术的三维变形测量系统。该系统采用了一分五型分束光纤,这根光纤在系统中起到分光和传光的作用,使系统所需器件比一般的设计系统要少。为了获得变形的量化数值,系统将电子散... 为了实现物体三维变形非接触式测量,设计了基于电子散斑干涉技术的三维变形测量系统。该系统采用了一分五型分束光纤,这根光纤在系统中起到分光和传光的作用,使系统所需器件比一般的设计系统要少。为了获得变形的量化数值,系统将电子散斑技术与相移技术结合在一起,由压电陶瓷引入相移,并采用"4+1"相移算法计算变形量。该系统可以实现面内及离面变形的独立测量,进而实现物体三维变形的测量。文中对带缺陷的木板进行了加热变形测量,检测其面内、离面变形的敏感度;然后对钢板进行了应力三维变形的测量,得其离面变形量为5μm。结果表明,设计的测量系统可以实现各种变形的测量。 展开更多
关键词 电子散斑干涉技术 三维变形测量 系统设计 分束光纤 相移技术
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虚拟仪器在声波激发的地表振动检测系统中的应用 被引量:5
12
作者 王驰 周瑜秋 +1 位作者 丁卫 沈高炜 《声学技术》 CSCD 2012年第4期345-350,共6页
设计一个声波激发的地表振动检测系统,用基于Labview的软件平台实现数据的采集与处理。用扬声器发出扫频的正弦声波激励地表产生地表振动,并用地震检波器接收地表振动速度信号,通过NI 5112数字化仪传送到计算机,在Labview环境下进行滤... 设计一个声波激发的地表振动检测系统,用基于Labview的软件平台实现数据的采集与处理。用扬声器发出扫频的正弦声波激励地表产生地表振动,并用地震检波器接收地表振动速度信号,通过NI 5112数字化仪传送到计算机,在Labview环境下进行滤波、频谱分析、波形显示与数据存储等处理。实验结果显示,该系统能有效完成测量任务,可用于声-地震耦合现象的进一步研究。 展开更多
关键词 声-地震耦合 数据采集 虚拟仪器
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基于VB的PLC与上位机的通讯在烟支输送储存监控系统中的应用 被引量:8
13
作者 刘炼 谈士力 王刚 《机床与液压》 北大核心 2005年第11期149-150,154,共3页
结合烟支输送储存监控系统,介绍了利用VB实现PLC与上位机通讯的方法,并给出了部分源程序。
关键词 PLC 通讯 烟支输送装置 控制系统
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平面对称光学系统像差理论的扩展 被引量:5
14
作者 吕丽军 石亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2975-2982,共8页
将平面对称光栅系统的波像差理论扩展于平面对称折射光学系统,指出在光学系统像差问题上,反射光学系统可以看成是折射光学系统在物像空间折射率相同情况下的特例。首先,把波像差表达式扩展于光线斜入射下平面对称折射光学系统;然后,根... 将平面对称光栅系统的波像差理论扩展于平面对称折射光学系统,指出在光学系统像差问题上,反射光学系统可以看成是折射光学系统在物像空间折射率相同情况下的特例。首先,把波像差表达式扩展于光线斜入射下平面对称折射光学系统;然后,根据折射光学系统的要求,对光栅像差的推导过程进行相应的修正,最终,导出了任意方位像平面上的像差。结果表明,导出的像差表达式同时适用于反射、衍射、折射3种光学系统的像差计算。与光线追迹解析法导出的像差系数进行了解析比较,并分别应用提出的像差表达式和光线追迹程序Zemax对一透镜光学系统在斜入射角为50°下的光束进行成像数值模拟,两种方法都验证了提出理论的正确性。 展开更多
关键词 波像差 平面对称光学系统 透镜 光学设计
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管间机器人纵向移动平台模糊控制系统 被引量:2
15
作者 李旻 章亚男 龚振邦 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第4期343-348,共6页
针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理。检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动。在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和... 针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理。检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动。在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和降速过程,这样可以防止堵转、失步并提高效率。对无法精确建模的纵向移动平台系统,用模糊控制原理设计了步进电机的升降速曲线,给出了模糊推理的步骤。用单片机和外围电路制作了步进电机控制器,将设计结果用于控制程序设计,实验证明纵向移动平台升降速过程平稳,从导轨始端移动到末端的位置总误差在允许范围内,管间机器人样机在此基础上实现了对蒸汽发生器模型的自动化检测。 展开更多
关键词 管间机器人 纵向移动平台 模糊控制系统 蒸汽发生器 步进电机 单片机
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下肢康复机器人系统中的跑步机速度跟随自适应控制方法 被引量:7
16
作者 崔文琪 李峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第9期30-34,共5页
研究了一种适用于下肢康复机器人的跑步机速度自适应控制方法。根据人体在矢状面行走方向上髋关节固定于机器人系统的特点,采用拉压力传感器来检测人体运动趋势,在速度控制器中利用非线性增益自动设置速度变换量。根据这一原理,设计了... 研究了一种适用于下肢康复机器人的跑步机速度自适应控制方法。根据人体在矢状面行走方向上髋关节固定于机器人系统的特点,采用拉压力传感器来检测人体运动趋势,在速度控制器中利用非线性增益自动设置速度变换量。根据这一原理,设计了一套力测量装置,通过实物样机验证其可行性。实验结果表明,该控制方法可以满足跑步机速度跟随自适应的要求。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 跑步机 速度自适应 控制方法
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虚拟遥操作系统中灵巧手动作控制研究 被引量:2
17
作者 朱方文 龚振邦 韦穗 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第5期55-59,共5页
介绍了在机械灵巧手虚拟遥操作系统中,关于采用立体视觉方法检测计算操作人员手势姿态及手指各关节参数方面的研究。多指灵巧机械手“复制”操作人员手的动作姿态,目的是进行不规则形状物体的抓取方法及可选择性抓取动作的直接控制研究。
关键词 机械手 灵巧手 动作控制 虚拟遥操作系统 立体视觉 手势姿态 双标定平面方法 凸包理论 机器人
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超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计 被引量:2
18
作者 陈丽 龚振邦 刘亮 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期500-503,525,共5页
针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型,包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪... 针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型,包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器。仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹,并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入。 展开更多
关键词 超小型旋翼机 希勒翼 奇异扰动理论 逆动力学
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涡轮增压调节执行器在线检测系统研制 被引量:2
19
作者 李磊 罗均 +1 位作者 李恒宇 谢少荣 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第10期144-145,共2页
介绍了一种涡轮增压执行器在线检测系统,讨论了该系统的机械构成、电气构成以及检测方法。应用结果表明该系统能够有效的提高生产效率和产品的合格率。
关键词 在线测试 PLC 气动伺服 涡轮增压执行器
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微小管道探测机器人系统 被引量:1
20
作者 钱晋武 章亚男 +5 位作者 沈林勇 程维明 杨建鸿 李劲松 叶琛 卞雪飞 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第2期92-94,共3页
阐述了在国家高技术研究与发展计划的资助下 ,在研制TubotI、TubotII机器人系统过程中取得的主要进展。该微小管道探测机器人系统由管内移动机构、驱动与控制系统。
关键词 微小机器人 微管道检查 移动机构 驱动系统 控制系统
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