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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:4
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作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(PID) 双闭环
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基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制
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作者 杨磊 郝萌 +4 位作者 鲍久圣 王凯 阴妍 戴守晨 张可琨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第10期57-68,共12页
目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自... 目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自适应性与鲁棒性仍有待提升。针对上述问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)与模糊自适应PID(FAPID)算法(即MPC−FAPID)的分层双闭环轨迹跟踪控制方法。基于四轮差速巡检机器人运动学模型,在控制量及控制增量中加入相应的约束,完成了基于MPC的轨迹跟踪控制器设计。针对四轮差速巡检机器人轮速易受干扰导致控制不协调的问题,通过引入FAPID算法,减少四轮差速巡检机器人运动过程中的电动机转速误差,仿真结果表明:FAPID算法能有效降低同步偏差,其精度及鲁棒性均优于PID控制与鲸鱼PID控制算法。针对单层控制结构难以兼顾预测能力和抗干扰性的问题,设计了基于MPC−FAPID的分层双闭环控制器:主环MPC实现轨迹跟踪误差补偿和多约束处理,从环FAPID抑制负载扰动影响。仿真结果表明:在直行上缓坡仿真工况下,MPC−FAPID的调整时间为0.87 s,相比MPC−PID,MPC−鲸鱼PID,能更迅速地调整机器人位姿靠近原始轨迹;在连续转弯仿真工况下,相较于MPC−PID与MPC−鲸鱼PID,MPC−FAPID能更好地捕捉原始轨迹的变化趋势,横向、纵向与航向角的最大误差分别为−0.051 m,0.00047 m,0.0408 rad。实机试验结果表明:相比MPC−PID,MPC−FAPID在多目标点轨迹跟踪实机试验中横向最大误差降低了88.24%,纵向最大误差降低了87.76%。 展开更多
关键词 轮式巡检机器人 轨迹跟踪控制 模型预测控制 模糊自适应PID算法 分层双闭环轨迹跟踪控制
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60MN压剪试验机变论域模糊PID控制系统研究
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作者 张建立 刘康康 吴跟上 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期198-202,共5页
针对大载荷桥梁隔震橡胶支座检测的需求,对(大载荷)60MN静动态多向加载试验机进行了研究,分析了压剪试验机垂直方向加载子系统原理,以电液比例位置压力双闭环控制系统为研究对象,搭建系统数学模型,将变论域原理与模糊PID结合,提出变论... 针对大载荷桥梁隔震橡胶支座检测的需求,对(大载荷)60MN静动态多向加载试验机进行了研究,分析了压剪试验机垂直方向加载子系统原理,以电液比例位置压力双闭环控制系统为研究对象,搭建系统数学模型,将变论域原理与模糊PID结合,提出变论域模糊PID,使用AMEsim-Simulink进行联合仿真,并与模糊PID以及普通PID控制对比。结果表明:变论域模糊PID具有更好的鲁棒性,系统无超调量、无震荡、更短的稳定时间,试验位移示值误差保持在±0.05%之内,试验力示值误差保持在±1%之内。 展开更多
关键词 大载荷 压剪试验机 位置压力双闭环 AMEsim-Simulink 变论域模糊PID
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基于蜣螂算法优化PI双闭环SPWM逆变器的设计
4
作者 李国洪 王光瑞 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期33-37,共5页
为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制... 为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制器参数时表现出高效性和准确性。通过在Matlab/Simulink中建立仿真模型并与PSO和MFO两个优化算法比较,结果表明,利用DBO优化的PI参数在双闭环逆变器的控制系统中具有更低的THD值和更好的稳定性能。 展开更多
关键词 DBO PI控制 SPWM 双闭环控制 逆变器 单位阶跃响应
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高水基数字比例阀控电液位置伺服系统建模与控制 被引量:4
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作者 张阳 刘英豪 +3 位作者 高强 刘骅毅 周如林 乔子石 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期124-131,共8页
针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统... 针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统AMESim仿真模型,并对步进电机子模型、高水基数字比例阀子模型进行验证。其次,提出了液压缸位移/速度双闭环、液压缸位移/主阀位移双闭环两种控制方法,并基于Simulink和AMESim搭建了系统机电液联合仿真模型,仿真结果验证了所提方法的有效性。进一步,搭建了高水基数字比例阀控电液位置伺服系统试验平台,试验表明,液压缸位移/速度双闭环控制方法存在抖动现象,且液压缸位置的最大误差达到了1.5 mm,液压缸位移/主阀位移双闭环控制下的液压缸跟踪误差在0.4 mm内,超调量为0,满足控制精度需求。研究结果对提升我国煤矿液压装备的控制精度和数字化水平具有实际意义。 展开更多
关键词 高水基数字比例阀 电液位置伺服系统 步进电机 动态特性 双闭环控制
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双向H4桥变换器的统一控制
6
作者 鞠禹堰 方宇 +2 位作者 汤伟 王笑飞 张犁 《电源学报》 北大核心 2025年第2期48-56,共9页
针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增... 针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增加稳定性,电流内环采用准比例谐振控制器,并采用二阶广义积分器设计锁相环。PSIM仿真和实验均表明该方法能实现整流和有源逆变状态之间的无缝切换,且在启动及状态切换时都有很好的效果,实现单相光伏储能系统中双向AC-DC的稳定控制并获得良好的动态性能。 展开更多
关键词 光伏储能逆变器 双闭环控制 统一控制 无缝切换
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一种光电吊舱转台电机驱动装置设计与实现
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作者 刘银 赵磊 +1 位作者 张宇 冯治国 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期131-136,共6页
针对实现光电吊舱转台转动平稳和低成本的应用,研究基于永磁无刷直流力矩电机和数字信号控制器dsPIC30F4012芯片为核心的光电吊舱转台电机驱动装置。重点阐述了永磁无刷直流力矩电机的设计以及系统控制策略和硬件电路的搭建,对永磁无刷... 针对实现光电吊舱转台转动平稳和低成本的应用,研究基于永磁无刷直流力矩电机和数字信号控制器dsPIC30F4012芯片为核心的光电吊舱转台电机驱动装置。重点阐述了永磁无刷直流力矩电机的设计以及系统控制策略和硬件电路的搭建,对永磁无刷直流力矩电机进行了建模与分析。采用电流和转子速度实现电机的双闭环控制,同时结合模糊PID算法来提高系统的控制鲁棒性。通过Simulink仿真和实验验证,该装置的转矩波动系数小于5%,达到了预期控制效果,且拥有较好的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 永磁无刷直流力矩电机 DSPIC30F4012 双闭环 模糊PID
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高职学校“双高计划”建设数字化转型:数字化思维、系统化逻辑与数智化自控
8
作者 吴宏飞 韩锡斌 +1 位作者 于春晓 杨磊 《中国职业技术教育》 北大核心 2025年第20期79-87,103,共10页
数字化转型是职业教育现代化进程中的必由之路,第二期“双高计划”建设的数字化转型是一项具有挑战性、探索性和前瞻性的创新工作。将“多维创新、开放跨界、数据驱动、迭代优化、逻辑化简、注重人本”的数字化思维特征,在数字化转型工... 数字化转型是职业教育现代化进程中的必由之路,第二期“双高计划”建设的数字化转型是一项具有挑战性、探索性和前瞻性的创新工作。将“多维创新、开放跨界、数据驱动、迭代优化、逻辑化简、注重人本”的数字化思维特征,在数字化转型工作中进行融合应用,系统性、科学性地设计35项子任务之间内在逻辑关系,优化绘制网络计划图和五年度建设任务分解计划。制定关键子任务的输出绩效指标,确定5~7个反馈控制枢纽并建立数智化动态闭环自控子系统,以确保五年建设期内能按质量和时间要求完成各项建设任务,取得预期建设绩效,实现建设目标和目的。 展开更多
关键词 “双高计划” 数字化思维 多维创新 网络计划 动态闭环自控
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直流微电网的简化分布式自触发控制
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作者 向建新 何晋 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期75-83,共9页
直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发... 直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发控制策略。初级控制采用电压电流双闭环控制,二次控制只采用一个积分控制器,极大地简化了控制结构,减轻了通信负担。利用李雅普诺夫稳定性设计一个分布式自触发的通信和更新机制,并设计了触发时间修正方法来提高自触发响应速度。最后,基于Matlab/Simulink验证了所提控制策略在各种干扰下的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 多母线直流微电网 分布式控制 自触发控制 动态一致性 双闭环控制 事件触发
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基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的永磁同步电机双闭环预测控制方案设计与实现
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作者 张彪 潘红光 +1 位作者 赵应华 王东亮 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期182-190,共9页
目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电... 目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电流数据更精确地预测PMSM的d,q轴参考电流,将灰色预测模型引入电流内环,提高电流的动态响应性能;其次,在速度外环中设计降阶Luenberger观测器对负载转矩进行观测并作出补偿控制,减少系统动态响应时间和受到干扰后的恢复时间;最后,分别通过仿真与实验对所提方案进行验证。结果结果表明,电机采用传统的双闭环预测控制方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.3 s左右,对电机突加6 N·m的负载转矩时,电机转速下降,最大转速波动为100 r/min,转速恢复时间为0.4 s,之后平稳运行,A相电流THD=27.59%;电机采用所提方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.18 s左右,对电机突加6 N·m的负载时,电机转速下降,最大转速波动为65 r/min,转速恢复时间为0.2 s,之后平稳运行,A相电流THD=19.35%。结论永磁同步电机采用改进双闭环预测控制方案时,空载启动时间更短;突加负载时,受到的转速波动更小,转速恢复速度更快;电流扰动更小,具有更快的动态响应性能、更强的抗扰动能力和更好的电流控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双闭环预测控制 灰色预测模型 降阶Luenberger观测器
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基于SPWM的双闭环控制下低压电流互感器全量程升流技术研究
11
作者 尹文庆 王永超 李宁 《电测与仪表》 北大核心 2025年第10期106-114,共9页
文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流... 文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流信号,并与互感器协同工作,快速准确地向被测电路注入电流。针对延迟问题,分析了滤波电路和执行器响应的影响,并采用双闭环控制策略,有效减轻滤波压力并降低滞后延迟。利用根轨迹法验证了系统稳定性,并通过频域分析法优化比例积分(proportional-integral,PI)控制参数。Simulink仿真结果显示,注入电流控制系统实现了工频电流在1%~120%额定电流范围内自主调制。最终,实现了在带电条件下对测试回路电流的全量程调控,为电力系统的高精度电流测量提供了可靠解决方案。 展开更多
关键词 电流调控 SPWM技术 双闭环控制系统
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基于前视声呐目标识别的UUV水下水利设施裂痕检测
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作者 马玉香 王雅玲 +1 位作者 任启欣 于政文 《水电能源科学》 北大核心 2025年第8期119-123,共5页
为准确检测水下水利设施的裂痕,提出一种多注意力机制融合YOLOX的裂痕检测算法。首先,分析水下无人潜航器(UUV)携带的前视声呐成像原理,了解声呐采集水利设施图像的特点。然后,将注意力机制引入YOLOX算法,在Focus网络中添加CA注意力机制... 为准确检测水下水利设施的裂痕,提出一种多注意力机制融合YOLOX的裂痕检测算法。首先,分析水下无人潜航器(UUV)携带的前视声呐成像原理,了解声呐采集水利设施图像的特点。然后,将注意力机制引入YOLOX算法,在Focus网络中添加CA注意力机制,在SPP模块中引入SE注意力机制,改进YOLOX算法裂痕检测性能。最后,基于双闭环控制策略实现UUV对水下水利设施的全覆盖观测。试验结果表明,UUV基于多注意力机制融合的YOLOX算法和双闭环控制策略能对水下水利设施进行全覆盖检测,且能够提高水下设施裂痕的检测精度。 展开更多
关键词 裂痕检测 前视声呐 水下无人潜航器 多注意力机制 YOLOX算法 双闭环控制
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多点永磁电磁混合悬浮实验平台设计
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作者 杨杰 杨帅 +2 位作者 周发助 李智鑫 宋成林 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第3期153-160,共8页
磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机... 磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机理和控制算法,该文研制了永磁电磁混合悬浮综合实验平台,平台以STM32H743IIT6为主控芯片,由平台主体、电源电路、悬浮控制器、驱动电路、信号调理电路、斩波电路、传感器、外部采样电路等组成,通过双闭环串级PID控制策略实时调节电磁力大小,实现多点悬浮间隙的动态可控。测试结果表明,多点永磁电磁混合悬浮实验平台能在多种复杂工况下实现稳定悬浮,可为探索与验证多点混合悬浮控制算法提供软硬件支撑。 展开更多
关键词 永磁电磁混合悬浮 HALBACH阵列 双闭环串级PID控制 实验平台 抗扰性
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构网型下垂控制本质及虚拟阻抗对其源端特性的影响分析
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作者 秦晓辉 范宸珲 +4 位作者 齐磊 丁保迪 刘宏志 杨少波 孟政吉 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第15期5930-5941,I0014,共13页
双碳目标背景下,我国新型电力系统呈现出“双高”特征,电网强度有日益减弱趋势,电力电子设备的构网型控制策略迎来广阔发展机遇。其中,构网型下垂控制以及能够优化其作用效果的虚拟阻抗技术,因其静特性形式简洁,受到学术界和工业界的广... 双碳目标背景下,我国新型电力系统呈现出“双高”特征,电网强度有日益减弱趋势,电力电子设备的构网型控制策略迎来广阔发展机遇。其中,构网型下垂控制以及能够优化其作用效果的虚拟阻抗技术,因其静特性形式简洁,受到学术界和工业界的广泛关注,也已取得一定的研究及应用成果。但目前对于下垂控制中所隐含的因果关系、动态特性及其作用机理和深层本质的讨论仍较为匮乏,虚拟阻抗对系统源端输出无功-电压特性的影响尚不明确。因此,该文重点围绕下垂控制的深层本质及其天然适应性、虚拟阻抗对下垂控制中源端输出特性的影响进行探讨,结合MATLAB/Simulink仿真结果进行论证,并与经典的戴维南电压源带恒阻抗负荷系统的相关特性进行对比分析。在此基础上,给出一种网侧电压参考值设计思路,并提出一种双向虚拟阻抗设计方法,这种双向虚拟阻抗有助于在系统正常运行状态下提升下垂控制作用效果和电压支撑构网能力,并能够有效抑制故障过电流,解决了传统虚拟阻抗在抑制过电流、电压支撑两方面作用不可兼得的问题。 展开更多
关键词 构网型 下垂控制 虚拟阻抗 源端输出特性 电压整定 双闭环控制 物理本质
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基于功率转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略 被引量:4
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作者 姚栋伟 沈俊昊 +1 位作者 吴锋 卢鑫威 《内燃机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期64-71,共8页
针对电动汽车内燃发电增程器发电功率动态控制存在的控制精度不高、响应滞后和反向超调等问题,提出并设计了一种结合功率/转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略。该策略基于高效运行曲线进行发电功率的转矩/转速解耦,同时考虑了基于... 针对电动汽车内燃发电增程器发电功率动态控制存在的控制精度不高、响应滞后和反向超调等问题,提出并设计了一种结合功率/转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略。该策略基于高效运行曲线进行发电功率的转矩/转速解耦,同时考虑了基于实际发电功率反馈的内燃机目标发电转矩修正、发电转矩转速动态协调修正。变工况发电试验结果表明,增程器发电过程中的发电功率最大正向超调为1.37 kW,最大反向超调为1.89 kW,稳态误差均小于0.01 kW,功率上升响应时间约为2.5 s,功率下降响应时间约为2.8 s,且工作点均在高效运行曲线附近。该增程器发电功率动态控制策略能够减少瞬态发电功率的响应滞后和反向超调的问题,在工程实践中具备可行性。 展开更多
关键词 电动汽车 增程器 发电功率 动态控制策略 双闭环控制
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DAB储能变换器双闭环模型预测控制与PI补偿控制策略研究 被引量:4
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作者 陈桂涛 宋晨飞 +2 位作者 刘飞飞 黄伯雄 孙向东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-9,共9页
针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点... 针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点研究电压外环和电流内环的模型预测控制策略。针对模型预测控制性能依赖电路参数准确度问题,分别从电路主要参数失配对功率传输和直流母线稳压的影响两个角度出发,深入分析模型参数敏感度。最终设置直流母线电压稳态误差灵敏度区,在误差灵敏度区外仅采用双闭环模型预测控制以保证系统的动态响应性能,在误差灵敏度区内采用双闭环模型预测控制和PI补偿控制以消除系统稳态误差。搭建实验平台进行实验验证,结果表明:在系统受到扰动时,DAB储能变换器可实现快速地充放电对系统进行补偿,混合控制策略可快速保持母线电压的稳定,实现系统功率均衡,增强系统抗扰能力。 展开更多
关键词 微电网 变换器 直流母线电压波动 双有源桥 扩展移相 双闭环模型预测控制 PI补偿控制
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基于舵向结构原理的新型机器人底盘系统设计 被引量:1
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作者 张声岚 江豪 +2 位作者 李施施 姜鑫诚 张烈平 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期541-548,共8页
为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。... 为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。使用Solidworks和MATLAB分别对机器人的运动过程和控制系统仿真,研制出物理样机并进行组合运动、绕点运动等测试,结果表明:该机器人能够通过4个轮组的组合运动实现整体控制,在4 s内以0.3 m/s的速度绕半径为15 cm的圆运动一周,误差保持在1 cm以内,验证了该机器人的灵活性。 展开更多
关键词 舵轮结构 串级PID控制 双闭环控制 全向运动 CAN通信
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双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制研究 被引量:2
18
作者 刘锋 夏铁牛 李亚卫 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期374-378,共5页
投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集... 投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集到的图像实施去噪处理,从而获取清晰的投篮机器人路径图像。根据图像去噪处理结果,将曲线拟合法与特征点检测法相结合,实现投篮机器人路径识别。根据投篮机器人路径识别结果确定路径实际偏移量,结合推动器实现位置、移动速度建立的双闭环PID控制器,从而实现投篮机器人路径跟踪控制。实验结果表明,该方法的投篮机器人路径图像去噪熊效果好、跟踪控制效果好,充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 双闭环PID 投篮机器人 跟踪控制 OpenMv视觉识别 小波阈值 推动器
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基于反激变换器的电池充电系统设计
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作者 孙帅 付婷婷 宋小娜 《电池》 CAS 北大核心 2024年第4期537-541,共5页
以具有结构简单、电气隔离等优点的反激变换器为电池充电电源,分析反激变换器电路的连续和断续模式工作原理,通过设计电压电流双闭环控制方法,实现电池的恒流充电模式和恒电压充电模式,也可实现两种充电模式的切换。实验结果证明了反激... 以具有结构简单、电气隔离等优点的反激变换器为电池充电电源,分析反激变换器电路的连续和断续模式工作原理,通过设计电压电流双闭环控制方法,实现电池的恒流充电模式和恒电压充电模式,也可实现两种充电模式的切换。实验结果证明了反激变换器的连续工作模式和断续工作模式的正确性,验证了应用于电池充电电源的可行性和有效性,切换时间小于1 ms,电压波动小于1 V。 展开更多
关键词 直流(DC)-DC电路 反激变换器 连续模式 断续模式 电压电流双闭环 恒流充电 恒电压充电 电池充电系统
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基于DK2-PLF的主动配电网馈线合环电流评估 被引量:4
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作者 黄跃 荣娜 +1 位作者 陈世威 郭元萍 《电力工程技术》 北大核心 2024年第6期133-141,共9页
合环电流评估技术对于配电网馈线合环转供电操作具有重要意义,为了提高主动配电网馈线合环电流计算的准确性,文中从融入源荷数据分布特性及预测的角度,提出基于双重K2算法和概率潮流(double K2 algorithm and probability load flow,DK2... 合环电流评估技术对于配电网馈线合环转供电操作具有重要意义,为了提高主动配电网馈线合环电流计算的准确性,文中从融入源荷数据分布特性及预测的角度,提出基于双重K2算法和概率潮流(double K2 algorithm and probability load flow,DK2-PLF)的主动配电网馈线合环电流评估方法。首先,采用基于DK2算法的贝叶斯网络描述源荷相关性样本;其次,利用Cholesky分解方法处理获得的源荷相关性样本,以半不变量法计算主动配电网馈线合环电流的累积概率分布;然后,对主动配电网馈线合环电流从合环成功率和越限程度两方面进行安全性评估;最后,以贵州某城市为算例,对10 kV配电网系统开展馈线合环电流评估研究。得出以下结论:一是从概率密度、累积分布、最大误差三方面比较,相比于K2算法,DK2算法源荷预测值的概率密度、累积分布误差较小,验证了DK2算法的优越性;二是从累积分布、最大误差两方面比较,采用Cholesky分解的半不变量法对比未采用Cholesky分解的半不变量法、蒙特卡洛法,其累积分布误差较小,采用Cholesky分解的半不变量法满足主动配电网馈线合环电流评估要求;三是从合环成功率、合环越限程度两方面比较,采用半不变量法计算的合环电流安全性指标结果与仿真结果偏差在电网经验误差5%范围内,说明基于DK2-PLF的主动配电网馈线合环电流评估方法可为合环辅助决策提供参考。 展开更多
关键词 配电网合环操作 双重K2(DK2)算法 概率预测 概率潮流 合环电流评估指标 DIgSILENT仿真
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