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子结构界面连接参数识别的波传播法
被引量：
1
1
作者
邓长华
任建亭
+1 位作者
任兴民
姜节胜
《机械强度》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期282-287,共6页
提出一种基于波传播法识别子结构连接界面刚度和阻尼的新方法。以子结构在平面内的弯曲振动为例,将单元的状态变量与波模式联系起来。通过单元波幅系数的识别,得到连接界面的位移和力向量,再由结点上位移连续及力平衡条件,求得连接界面...
提出一种基于波传播法识别子结构连接界面刚度和阻尼的新方法。以子结构在平面内的弯曲振动为例,将单元的状态变量与波模式联系起来。通过单元波幅系数的识别,得到连接界面的位移和力向量,再由结点上位移连续及力平衡条件,求得连接界面各个自由度上的动刚度。在识别过程中,将动刚度分离为实部和虚部,以便于连接刚度和阻尼的独立识别。为了提高识别精度,选择一定的频率范围,在每一频率下求得连接界面的刚度和阻尼,最后求出统计平均值作为界面的连接参数。数值仿真算例表明本方法具有良好的识别精度和数值稳定性,是一种极有潜力的参数辨识方法。
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关键词
波传播
连接参数
连接界面
参数辨识
子结构
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职称材料
梁结构时变物理参数在线识别的谐波传播法
2
作者
静大海
刘晓平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期641-645,共5页
组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现...
组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法,并利用波传播方法计算出连接处的力与位移向量,再由连接处位移连续与力平衡条件求得连接处的动刚度,进而求得结构连接处的刚度与阻尼。由于该方法可以简化测试节点,所以可以节省测试成本。仿真算例表明该方法具有良好的跟踪能力与较高的计算精度。
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关键词
时变系统
系统辨识
连接参数
波传播法
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职称材料
运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究
3
作者
庄未
刘晓平
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期17-21,39,共6页
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力...
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力平衡与位移边界条件,建立运动状态下系统环境预测模型,并根据预测出的系统激励以及实验测得的关节扭转角等因素,建立系统振动方程;再次,利用最小二乘法对上述模型进行求解,推导出关节动态刚度和阻尼;最后,以两种不同的运动轨迹驱动3自由度机械臂,对其进行辨识实验研究。实验结果表明,该辨识方法是有效的,为后续系统的动态控制提供了重要参考。
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关键词
机器人
柔性关节
波传播法
参数辨识
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职称材料
题名
子结构界面连接参数识别的波传播法
被引量：
1
1
作者
邓长华
任建亭
任兴民
姜节胜
机构
西北工业大学振动工程研究所
出处
《机械强度》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期282-287,共6页
基金
国家自然科学基金(10202020
50475147)
+1 种基金
航空基金(02B53007)
高校博士点基金(20030699039)资助项目。~~
文摘
提出一种基于波传播法识别子结构连接界面刚度和阻尼的新方法。以子结构在平面内的弯曲振动为例,将单元的状态变量与波模式联系起来。通过单元波幅系数的识别,得到连接界面的位移和力向量,再由结点上位移连续及力平衡条件,求得连接界面各个自由度上的动刚度。在识别过程中,将动刚度分离为实部和虚部,以便于连接刚度和阻尼的独立识别。为了提高识别精度,选择一定的频率范围,在每一频率下求得连接界面的刚度和阻尼,最后求出统计平均值作为界面的连接参数。数值仿真算例表明本方法具有良好的识别精度和数值稳定性,是一种极有潜力的参数辨识方法。
关键词
波传播
连接参数
连接界面
参数辨识
子结构
Keywords
Wave
propagation
joint parameter
joint
interface
parameter
identification
Substructure
分类号
O327 [理学—一般力学与力学基础]
TB123 [理学—工程力学]
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职称材料
题名
梁结构时变物理参数在线识别的谐波传播法
2
作者
静大海
刘晓平
机构
北京邮电大学
出处
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期641-645,共5页
基金
教育部重点项目资助(教重104043)
文摘
组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法,并利用波传播方法计算出连接处的力与位移向量,再由连接处位移连续与力平衡条件求得连接处的动刚度,进而求得结构连接处的刚度与阻尼。由于该方法可以简化测试节点,所以可以节省测试成本。仿真算例表明该方法具有良好的跟踪能力与较高的计算精度。
关键词
时变系统
系统辨识
连接参数
波传播法
Keywords
time-varying system
,
system identification
,
joint parameter
,
harmonic propagation.
分类号
O327 [理学—一般力学与力学基础]
TB122 [理学—工程力学]
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职称材料
题名
运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究
3
作者
庄未
刘晓平
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期17-21,39,共6页
基金
教育部重点项目(教重104043)
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243)
+1 种基金
留学归国人员教学
科研建设项目
文摘
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力平衡与位移边界条件,建立运动状态下系统环境预测模型,并根据预测出的系统激励以及实验测得的关节扭转角等因素,建立系统振动方程;再次,利用最小二乘法对上述模型进行求解,推导出关节动态刚度和阻尼;最后,以两种不同的运动轨迹驱动3自由度机械臂,对其进行辨识实验研究。实验结果表明,该辨识方法是有效的,为后续系统的动态控制提供了重要参考。
关键词
机器人
柔性关节
波传播法
参数辨识
Keywords
robot
flexible
joint
wave
propagation
parameter
identification
分类号
TB123 [理学—工程力学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
子结构界面连接参数识别的波传播法
邓长华
任建亭
任兴民
姜节胜
《机械强度》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
梁结构时变物理参数在线识别的谐波传播法
静大海
刘晓平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究
庄未
刘晓平
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2010
0
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