基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制 被引量：1

1

作者 李臣旭 江浩斌 洪阳珂 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1290-1301,共12页

为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;... 为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;然后基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID控制参数,设计分层式纵向控制器,并设计折线速度曲线与PID算法进行对比;最后以车速为耦合点构建智能汽车横纵向综合控制系统,并在蛇形工况下对横纵向综合控制系统进行仿真实验.结果表明,所设计的横向控制器能保证低速时的跟踪精度和高速时的车辆稳定性,纵向控制器可有效提高速度跟踪精度,横纵向综合控制系统能实现车辆在变车速工况下对轨迹的精准跟踪,同时保证良好的行驶稳定性与舒适性. 展开更多

关键词 时域参数自适应 MPC RBF-pid 横纵向综合控制 轨迹跟踪

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基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制 被引量：13

2

作者 焦俊 陈无畏 +3 位作者 王继先 李绍稳 崔怀雷 王檀彬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1431-1435,共5页

针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数... 针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。实验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全可适用于AGV转向系统的控制。 展开更多

关键词 RBF神经网络 单神经元 比例-积分-微分(pid) 非线性控制 转向系统

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基于动态RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制 被引量：22

3

作者 刘寅虎 李绍铭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期804-807,共4页

针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智... 针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制。仿真结果表明,与常规RBF神经网络辨识的PID控制方法相比,该方法具有控制精度高、响应速度快的优点,并且具备较强的自适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 RBF神经网络 单神经元 比例-积分-微分(pid) 非线性控制 最近邻聚类算法

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量子神经网络在PID参数调整中的应用 被引量：4

4

作者 曹茂俊 李盼池 肖红 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期182-184,189,共4页

提出一种基于量子神经网络(QNNs)的比例积分微分(PID)参数在线调整方法。通过构造受控量子旋转门,给出一个量子神经元模型,其中包括输入量子比特相位的旋转角度和控制量2种设计参数。在此基础上提出一个量子神经网络模型,利用梯度下降... 提出一种基于量子神经网络(QNNs)的比例积分微分(PID)参数在线调整方法。通过构造受控量子旋转门,给出一个量子神经元模型,其中包括输入量子比特相位的旋转角度和控制量2种设计参数。在此基础上提出一个量子神经网络模型,利用梯度下降法设计该模型的学习算法,并将其用于PID参数的在线调整,实验结果表明,QNNs的调整能力及稳定性均优于反向传播网络。 展开更多

关键词 受控量子旋转门 量子神经元 量子神经网络 比例积分微分参数调整 量子比特相位

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自适应模糊PID算法在软化击穿试验仪温度控制中的应用 被引量：6

5

作者 徐立娟 雷翔霄 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第11期1104-1109,共6页

为满足漆包线新品种热性能的检测要求,设计了一种基于STM32的软化击穿试验仪温度控制系统。系统CPU选用STM32,配以外围温度检测电路、信号调理电路、电流检测电路、驱动电路。控制算法采用自适应模糊PID算法。仿真和实物实验结果表明,... 为满足漆包线新品种热性能的检测要求,设计了一种基于STM32的软化击穿试验仪温度控制系统。系统CPU选用STM32,配以外围温度检测电路、信号调理电路、电流检测电路、驱动电路。控制算法采用自适应模糊PID算法。仿真和实物实验结果表明,该系统能快速精确地完成对软化击穿试验仪的温度控制,符合相关国家标准的要求。 展开更多

关键词 漆包线 模糊pid算法 自适应 软化击穿 温度控制

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基于单神经元自适应PID控制的注塑机合模机构 被引量：2

6

作者 罗亮 李江源 刘知贵 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期108-112,共5页

设计了一个单神经元自适应比例-积分-微分控制器(PID)控制器,使用AMESim/Simulink联合仿真机制,建立了注塑机合模机构液压伺服系统的模型。由仿真结果看,与常规PID控制器相比,使用单神经元自适应PID控制器控制的系统有着更好的鲁棒性,... 设计了一个单神经元自适应比例-积分-微分控制器(PID)控制器,使用AMESim/Simulink联合仿真机制,建立了注塑机合模机构液压伺服系统的模型。由仿真结果看,与常规PID控制器相比,使用单神经元自适应PID控制器控制的系统有着更好的鲁棒性,系统获得了更好的环境适应性。 展开更多

关键词 注塑机 合模系统 单神经元自适应 比例-积分-微分控制器

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基于双环PID算法与大津法的板球视觉控制系统 被引量：13

7

作者 徐涢基 龚明 +1 位作者 龚诚 王莉 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第11期81-84,共4页

针对板球视觉控制系统易受光强影响及控制效果不佳的问题,研制了一种基于图像传感器的板球视觉控制系统。图像处理算法采用了大津法,对图像二值化处理效果做了对比,并对小球图像进行二值化优化处理,获取了准确的质心坐标。针对板球视觉... 针对板球视觉控制系统易受光强影响及控制效果不佳的问题,研制了一种基于图像传感器的板球视觉控制系统。图像处理算法采用了大津法,对图像二值化处理效果做了对比,并对小球图像进行二值化优化处理,获取了准确的质心坐标。针对板球视觉控制系统的小球运动特点,设计了双环比例—积分—微分(PID)算法,并对小球运动进行优化控制。本系统实现了二值化图像的阈值自适应,小球实现了任意区域间的切换运动及避开阻挡区域的路径规划运动,控制系统精度达到设计要求。 展开更多

关键词 图像传感器 板球视觉控制系统 二值化 大津法 双环比例—积分—微分(pid)算法 阈值自适应 路径规划

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模糊神经元自适应PID控制AQM算法 被引量：4

8

作者 孙金生 李彬 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期109-115,共7页

针对网络拥塞控制存在的非线性、参数时变等问题,将T-S模糊推理模型与单神经元自适应PID相结合,提出了一种新的主动队列管理算法———基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法.该算法利用模糊模型,在线调整神经元增益参数以实现对... 针对网络拥塞控制存在的非线性、参数时变等问题,将T-S模糊推理模型与单神经元自适应PID相结合,提出了一种新的主动队列管理算法———基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法.该算法利用模糊模型,在线调整神经元增益参数以实现对算法性能的改进.详细给出了基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法的原理、增益在线调整的T-S模糊控制器的模糊规则和隶属度函数.仿真结果表明,与改进的单神经元自适应PID控制(SNAPID)算法相比,该算法具有更好的收敛性,能够将队列长度迅速的收敛到期望值附近.此外,与随机指数标记(REM)算法、比例积分(PI)算法及改进的NAPID算法相比,该算法具有更好的稳定性和鲁棒性以及更小的队列长度波动. 展开更多

关键词 网络拥塞控制 T-S模糊模型 单神经元 pid控制 主动队列管理

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惯性稳定平台单神经元/PID自适应复合控制与参数优化 被引量：24

9

作者 周向阳 时延君 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期189-196,共8页

针对成像载荷对惯性稳定平台高稳定精度控制的要求,提出一种基于改进型细菌觅食优化算法的单神经元/PID自适应复合控制方法。首先将单神经元与PID控制结合组成单神经元/PID自适应复合控制器,实现惯性稳定平台自适应控制,提高系统控制精... 针对成像载荷对惯性稳定平台高稳定精度控制的要求,提出一种基于改进型细菌觅食优化算法的单神经元/PID自适应复合控制方法。首先将单神经元与PID控制结合组成单神经元/PID自适应复合控制器,实现惯性稳定平台自适应控制,提高系统控制精度;其次,针对传统试凑法难以获得控制器最优控制参数的不足,采用改进型细菌觅食优化算法对复合控制器进行参数寻优,实现控制参数最优化;最后,对提出方法进行仿真分析和实验验证。实验结果表明:采用参数优化的单神经元/PID自适应复合控制后,稳定平台稳定精度和扰动抑制能力都得到明显提高,静基座和动基座条件下角位置误差分别为0.0038°和0.2904°,与传统PID控制相比分别提高19.1%和39.9%。 展开更多

关键词 航空遥感 惯性稳定平台 单神经元/pid自适应复合控制 改进型细菌觅食优化算法 稳定精度

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基于动态RBF的单神经元PID控制研究 被引量：1

10

作者 李绍铭 刘寅虎 李天平 《烧结球团》 北大核心 2008年第4期40-44,共5页

针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数的在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,从而实现系... 针对工业控制领域中复杂非线性时变系统,提出了基于动态RBF神经网络辨识的单神经元PID控制方法。采用动态RBF神经网络辨识器在线辨识系统模型,获得PID参数的在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,从而实现系统的智能控制。仿真结果表明,与常规RBF神经网络辨识的PID控制方法相比,该方法具有控制精度高、响应速度快的优点,并且具备较强的自适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 动态RBF神经网络 单神经元 pid控制 最近邻聚类算法

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镁合金挤压温度的自适应PID控制 被引量：1

11

作者 王勇 李伟伟 叶振东 《热加工工艺》 北大核心 2019年第19期107-109,共3页

对汽车用镁合金挤压过程进行了自适应PID控制前后的对比,并进行了显微组织和力学性能的测试与分析。结果表明:与自适应PID控制前相比,控制后的挤压态AZ80、AZ31镁合金试样平均晶粒尺寸减小,抗拉强度和屈服强度增大,断后伸长率略有减小,... 对汽车用镁合金挤压过程进行了自适应PID控制前后的对比,并进行了显微组织和力学性能的测试与分析。结果表明:与自适应PID控制前相比,控制后的挤压态AZ80、AZ31镁合金试样平均晶粒尺寸减小,抗拉强度和屈服强度增大,断后伸长率略有减小,镁合金的显微组织和力学性能均得到了提高。 展开更多

关键词 镁合金 挤压温度 自适应pid(比例-积分-微分)控制 力学性能

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离心选矿系统模糊解耦PID设计 被引量：1

12

作者 罗小燕 吴庆龄 +1 位作者 倪俊 刘鑫 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第6期103-105,113,共4页

针对离心选矿系统强耦合、非线性等问题,提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)算法优化模糊解耦比例-积分-微分(PID)控制器的智能方法。先利用模糊解耦算法设计模糊PID控制器,实现给矿流量和给矿质量分数分别由给水量和固体给料量直接控... 针对离心选矿系统强耦合、非线性等问题,提出一种基于自适应粒子群优化(APSO)算法优化模糊解耦比例-积分-微分(PID)控制器的智能方法。先利用模糊解耦算法设计模糊PID控制器,实现给矿流量和给矿质量分数分别由给水量和固体给料量直接控制,再引入APSO算法对模糊PID控制器的参数进行动态优化。仿真与实验结果表明:该方法具有响应速度快、超调量小等特点,且选矿机铁精矿富集比有显著提高。 展开更多

关键词 离心选矿 模糊解耦比例-积分-微分控制 自适应粒子群优化算法 模糊比例-积分-微分控制器

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车载PEMFC空气供给系统OER控制研究

13

作者 王宇宁 张纯瑞 宋福豪 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第12期1608-1616,共9页

过氧比(oxygen excess ratio,OER)是质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)输出性能及安全性的重要影响参数,控制OER达到最优值可有效提高系统输出的净功率。针对PEMFC空气供给系统OER控制问题,文章利用MATLAB/... 过氧比(oxygen excess ratio,OER)是质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)输出性能及安全性的重要影响参数,控制OER达到最优值可有效提高系统输出的净功率。针对PEMFC空气供给系统OER控制问题,文章利用MATLAB/Simulink平台建立PEMFC空气供给系统四阶模型,并进行系统动力学特性分析,验证模型有效性;设计3种控制器对OER进行控制,包括前馈比例-积分-微分(feedforward proportion integration differentiation,FF+PID)控制器、前馈自适应模糊PID(feedforward self-adaptive fuzzy PID,FF+SFPID)控制器及滑模控制器(sliding mode controller,SMC)。在输入扰动的情况下,对比分析了定OER及最优OER下不同控制器的控制效果。仿真结果表明,SMC对于OER的控制具有更短的调节时间且未出现超调现象,抗干扰能力更强,在动态特性和稳态特性上均优于其他2种控制器。 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池(PEMFC) 过氧比(OER) 前馈pid 前馈自适应模糊pid 滑模控制

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基于航向控制系统的船舶动态避碰机理 被引量：15

14

作者 贺益雄 张晓寒 +4 位作者 胡惟璇 李梦霞 龚帅 金毅 牟军敏 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期988-993,1027,共7页

为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分... 为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间.研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合[-90°,-72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(-72°,31°)、(79°,90°]的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法. 展开更多

关键词 避碰机理 速度障碍 船舶领域 模糊自适应比例积分微分(pid)控制 MMG(分离型船舶操纵运动模型)

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电动调节阀开度控制的研究与实现 被引量：20

15

作者 杨超 刘利 《机电工程》 CAS 2007年第2期55-58,共4页

介绍了一种基于AT89S53单片机的阀门开度控制方法的实现。针对比例控制的稳定性和精度之间的矛盾,引入了基于系统模态辨识的多策略智能PID控制算法。实验证明,阀门的定位误差达到了一级精度。其鲁棒性较好,且算法简单,易于实现,最终实... 介绍了一种基于AT89S53单片机的阀门开度控制方法的实现。针对比例控制的稳定性和精度之间的矛盾,引入了基于系统模态辨识的多策略智能PID控制算法。实验证明,阀门的定位误差达到了一级精度。其鲁棒性较好,且算法简单,易于实现,最终实现了阀门开度的精确控制。 展开更多

关键词 电动调节阀 单片机 多策略智能比例积分微分控制

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力学性能预测模型及其控制的研究 被引量：4

16

作者 王丹民 李华德 李擎 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期878-882,共5页

首先介绍神经网络建模特点,利用神经网络建立起由工艺参数预测力学性能的质量模型,及根据力学性能要求优化工艺参数的逆质量控制模型,预测效果图显示该模型的预测精度较高。然后,利用质量预测模型分析卷取温度对屈服强度的影响,并利用... 首先介绍神经网络建模特点,利用神经网络建立起由工艺参数预测力学性能的质量模型,及根据力学性能要求优化工艺参数的逆质量控制模型,预测效果图显示该模型的预测精度较高。然后,利用质量预测模型分析卷取温度对屈服强度的影响,并利用自校正PID(proportionintegral differentiation)控制实现力学性能的控制,仿真结果证明该方法的有效性。 展开更多

关键词 力学性能 热轧带钢 神经网络 自校正pid(proportion integrAL differentiation)控制 组织性能预测和控制

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分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性 被引量：6

17

作者 裴晓飞 刘志厅 +2 位作者 陈祯福 陈可际 杨波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期423-432,共10页

为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况... 为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况,分析了车速与附着系数对边界工况的影响,并且对比了在差速辅助转向控制和纯方向盘控制时车辆的转向性能。结果表明:所提出的差速转向控制策略能够融合传统转向系统进行辅助转向,在中低车速时能有效减小转弯半径,提高汽车的转向性能;差速转向控制策略的有效性和实时性也得到了验证。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 差速转向 比例积分微分(pid)反馈 自适应离散滑模控制 稳定性边界

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四旋翼飞行器增稳混合控制器 被引量：4

18

作者 高庆吉 岳凤发 胡丹丹 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第5期1400-1403,共4页

针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题,提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时,基于Backstepping的控制... 针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题,提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时,基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪;在受扰动时,基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响,实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验,验证了增稳混合控制器的稳定性。 展开更多

关键词 反步法 混合控制 四旋翼飞行器 增稳控制

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硅基集成式微型平面纳米级定位平台控制 被引量：1

19

作者 王家畴 李昕欣 孙立宁 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2009年第B11期232-235,254,共5页

为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特... 为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特性进行了比较和仿真分析。在实际控制中,针对硅微机械加工的MEMS器件难以获取精确数学模型的不足,将单神经元算法和传统PID控制算法相结合,设计了具有自动识别被控过程参数并对控制参数进行实时自校正的单神经元自适应PID控制器,依靠平台自身集成的位移传感器实现了定位平台的位置闭环控制,实验结果表明:单神经元自适应PID控制器不仅具有结构简单、鲁棒性好等特点而且能够有效地弥补硅基定位平台由于微机械加工限制造成的机构方面不足,定位平台的动态和稳态性能良好,最大工作行程±10μm,稳定时间小于2.5 ms,重复定位精度优于24.9 nm. 展开更多

关键词 MEMS 硅基集成式定位平台 位移传感器 闭环控制 开环控制 神经元自适应pid控制

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基于自适应模糊神经网络控制器的网络控制系统 被引量：8

20

作者 孟劦 胡亚洲 陈晓 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第18期90-93,208,共5页

网络控制系统中存在着时延、丢包、网络干扰等问题。针对网络控制系统中存在恶化系统的控制性能,甚至导致系统不稳定的因素,提出了一种基于自适应模糊神经网络控制器的网络控制系统,它能根据系统的实际输出与期望输出误差,利用自适应模... 网络控制系统中存在着时延、丢包、网络干扰等问题。针对网络控制系统中存在恶化系统的控制性能,甚至导致系统不稳定的因素,提出了一种基于自适应模糊神经网络控制器的网络控制系统,它能根据系统的实际输出与期望输出误差,利用自适应模糊控制和神经网络自学习的原理进行控制参数的自行调整,以符合控制系统的实际要求,同时,分析了网络延时,丢包率及网络干扰因素对系统性能的影响。利用True Time工具箱建立了包含自适应模糊神经网络控制器的网络控制系统的仿真模型,并将其分别与基于常规PID控制器的网络控制系统和基于模糊参数PID控制器的网络控制系统进行了比较。实验结果表明,在相同的网络环境下,基于自适应模糊神经网络控制器的网络控制系统的控制效果比基于常规的PID控制器和基于模糊参数PID控制器的要好,且具有较好的抗干扰能力和鲁棒性能。 展开更多

关键词 网络控制系统 自适应模糊神经网络控制 比例积分微分(pid)控制器 TRUETIME

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