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无人机自抗扰控制的调相补偿改进设计与抑扰实现 被引量:3
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作者 周浩 暴小鹏 张洪刚 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3619-3630,共12页
为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题,利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计,解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾,进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compensat... 为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题,利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计,解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾,进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compensation ADRC,PCADRC),将其应用于四旋翼无人机飞控作业中的姿态与轨迹跟踪。通过由空中避障圆角矩和锥形螺旋组成的复合轨迹跟踪分析PCADRC应用的飞航控制性能优势,并设计无人机轨迹跟踪抗扰实验,对自抗扰控制的调相补偿改进效果进行验证。仿真与实验结果表明,对于平面或空间、平缓或陡变不同性质的轨迹,PCADRC能在确保抑扰性能前提下提高位姿跟踪的准确性、时效性与鲁棒性,能更好满足其稳健的飞控需求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 非线性自抗扰控制 调相补偿 参数整定 轨迹跟踪
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基于相位补偿的过热汽温自抗扰控制 被引量:1
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作者 范永胜 陈卓 +3 位作者 郝勇生 苏志刚 魏洪轩 赵刚 《电力工程技术》 北大核心 2024年第3期254-261,共8页
随着可再生能源接入电网比例的逐步增大,热力发电厂需要应对更加频繁、更大范围的负荷变化,给电厂的高阶大惯性过热汽温过程的控制带来严峻的挑战。为此,文中针对一类高阶大惯性过热汽温过程,提出一种基于相位补偿的自抗扰控制(phase co... 随着可再生能源接入电网比例的逐步增大,热力发电厂需要应对更加频繁、更大范围的负荷变化,给电厂的高阶大惯性过热汽温过程的控制带来严峻的挑战。为此,文中针对一类高阶大惯性过热汽温过程,提出一种基于相位补偿的自抗扰控制(phase compensation based active disturbance rejection control,PC-ADRC)方法。首先,阐述过热汽温系统的工作原理和控制难点。然后,采用低频近似法详细推导相位补偿(phase compensation,PC)网络模型,提出采用PC网络对模型动态特性进行补偿,得到等效降阶模型的简化思路。为便于工程应用,给出PC-ADRC系统的简单实现方法和等效模型分析。最后,对PC-ADRC系统的稳定性和鲁棒性进行研究。理论分析和仿真结果表明,所提出的PC-ADRC系统能有效提升高阶过程控制系统的鲁棒性和快速响应能力。 展开更多
关键词 过热汽温 火力发电 基于相位补偿的自抗扰控制(pc-adrc) 高阶过程 低频近似 鲁棒性
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光电跟踪自抗扰控制技术研究 被引量:17
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作者 王婉婷 郭劲 +1 位作者 姜振华 王挺峰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期204-211,共8页
为了实现对快速运动目标高精度跟踪,对光电跟踪系统中的自抗扰控制技术进行了研究。根据速度闭环传递函数,利用三阶非线性扩张观测器估计系统状态变量,实现对不确定性因素的补偿,通过改变位置环被控对象传递函数提高系统的跟踪精度。对... 为了实现对快速运动目标高精度跟踪,对光电跟踪系统中的自抗扰控制技术进行了研究。根据速度闭环传递函数,利用三阶非线性扩张观测器估计系统状态变量,实现对不确定性因素的补偿,通过改变位置环被控对象传递函数提高系统的跟踪精度。对系统进行仿真与实验研究,分析自抗扰控制对光电跟踪系统动态和稳态性能的影响,与PI控制相对比,结果表明:对于高速运动目标,利用自抗扰控制技术可以将系统的跟踪精度提高7倍左右;对于低速运动目标,由于摩擦和系统噪声的影响,系统的跟踪精度仅提高了4倍左右。若在控制回路中引入相位超前环节,可以将系统的超调量降低40%,进一步改善了系统的动态性能,该技术的实现对于高精度跟踪控制的研究具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 光电跟踪 自抗扰控制器 三闭环控制 相位补偿
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基于自抗扰控制的双馈风机次同步控制相互作用抑制策略研究 被引量:23
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作者 高本锋 胡韵婷 +2 位作者 李忍 姚磊 赵书强 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期655-663,共9页
双馈风电场经串补输电系统存在换流器控制与串联电容之间的次同步振荡问题,即次同步控制相互作用,其振荡特性受系统运行工况的影响。当系统运行工况变化时,现有抑制措施可能不再适用。为解决该问题,从双馈风机发生次同步控制相互作用的... 双馈风电场经串补输电系统存在换流器控制与串联电容之间的次同步振荡问题,即次同步控制相互作用,其振荡特性受系统运行工况的影响。当系统运行工况变化时,现有抑制措施可能不再适用。为解决该问题,从双馈风机发生次同步控制相互作用的机理出发,提出一种基于自抗扰控制的双馈风机抑制策略:用自抗扰控制器替换转子侧有功内环比例积分控制环节,利用扩张状态观测器对系统次同步扰动进行实时估计并反馈补偿,从而有效抑制次同步控制相互作用。在PSCAD/EMTDC中搭建基于某实际风电场的仿真模型,分析该控制策略的运行特性。通过与比例积分控制对比,验证自抗扰控制具有良好的暂稳态运行特性;通过与现有附加阻尼控制对比,表明自抗扰控制可以实现风电场不同运行工况下次同步控制相互作用的有效抑制;该方法参数整定简单,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 双馈风电场 串补输电系统 次同步控制相互作用 自抗扰控制 抑制策略
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抗扰控制中的不变性原理 被引量:14
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作者 李向阳 高志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期236-244,共9页
不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由... 不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由两种不变性实现的三自由度结构.自抗扰控制采用总扰动的估计和补偿实现了广义被控对象的动态模型的不变性;采用状态误差反馈控制率实现了准滑动模控制,从而进一步实现对扰动的不变性.按照不变性原理可以更好地把握抗扰控制的本质、简化控制思想的描述和指导工程实践. 展开更多
关键词 不变性原理 双通道扰动补偿控制 内模控制 基于扰动观测器的控制 自抗扰控制
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基于三相四线制DSTATCOM的新型线性自抗扰控制策略 被引量:3
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作者 马幼捷 姜欣宇 周雪松 《电子测量技术》 北大核心 2021年第16期23-30,共8页
针对三相四线制配电网静止同步补偿器(DSTATCOM)对不平衡负载的无功电流以及不平衡电流补偿速度与补偿精度不足的现象。首先建立四线制DSTATCOM数学模型,然后完成新型线性自抗扰控制(LADRC)的设计,并将新型控制器应用于电流内环以快速... 针对三相四线制配电网静止同步补偿器(DSTATCOM)对不平衡负载的无功电流以及不平衡电流补偿速度与补偿精度不足的现象。首先建立四线制DSTATCOM数学模型,然后完成新型线性自抗扰控制(LADRC)的设计,并将新型控制器应用于电流内环以快速跟踪指令电流信号,通过经典控制理论以及数学理论分析其抗扰性、跟踪性、稳定性,最后通过Matlab/Simulink仿真平台搭建传统LADRC与新型LADRC下三相四线制DSTSTACOM系统模型进行仿真实验,结果显示新型控制器作用下系统功率因数更接近1、中线电流更接近0且响应曲线更快,表明新型LADRC下的四线制DSTATCOM具有更加良好的补偿速度及精度。 展开更多
关键词 三相四线制 静止同步补偿器 线性自抗扰控制 非平衡负载
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基于改进自抗扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制 被引量:14
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作者 韦为 吴艳 +2 位作者 李芳 王丽芳 张俊智 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2023年第5期1-13,共13页
四旋翼无人机具有较强的非线性特性,容易受到内外部不确定性扰动的影响,因此精准的轨迹跟踪控制成为挑战。本文针对上述问题提出了一种基于改进自抗扰控制和模型预测控制结合的分层控制架构以提高系统的鲁棒性及跟踪精度。首先,基于非... 四旋翼无人机具有较强的非线性特性,容易受到内外部不确定性扰动的影响,因此精准的轨迹跟踪控制成为挑战。本文针对上述问题提出了一种基于改进自抗扰控制和模型预测控制结合的分层控制架构以提高系统的鲁棒性及跟踪精度。首先,基于非线性自抗扰控制设计了外环位置控制器,同时针对自抗扰控制存在的相位滞后问题,设计了相位补偿器;然后基于模型预测控制设计了内环姿态控制器。本文所采用的控制方法不依赖于精确的数学模型,能够在满足系统约束的条件下对给定的轨迹进行精确的跟踪,具有较强的抗干扰能力。通过典型工况的仿真实验表明本文所提控制方法在轨迹跟踪精度上较传统自抗扰控制提升了40%以上,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 不确定性扰动 轨迹跟踪控制 改进自抗扰控制 模型预测控制 相位补偿器
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三相隔离型AC-DC-DC电源自适应线性自抗扰控制方法及纹波抑制补偿策略 被引量:14
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作者 孟建辉 吴小龙 +3 位作者 张自力 叶泰然 于竞森 顾立康 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第14期3898-3908,共11页
三相隔离型AC-DC-DC电源因其具有功率密度大、电气隔离等优点,在工业上应用广泛。但在一些负荷频繁投切的特殊应用场景下,如电泳、电镀等,基于传统PI控制的电源存在输出电压响应速度慢及纹波大的问题。为了提升电源的输出电压响应速度,... 三相隔离型AC-DC-DC电源因其具有功率密度大、电气隔离等优点,在工业上应用广泛。但在一些负荷频繁投切的特殊应用场景下,如电泳、电镀等,基于传统PI控制的电源存在输出电压响应速度慢及纹波大的问题。为了提升电源的输出电压响应速度,该文在分析线性自抗扰控制中关键带宽参数与输出量之间关系的基础上,提出一种控制器带宽参数自适应调节的线性自抗扰控制(A-LADRC)方法以实现输出电压在负荷突变下的快速调节。而针对系统前级不控整流环节中电压六脉动分量对后级系统带来的输出电压纹波增大问题,设计一种根据系统输出电压反馈值,自适应调整变换器占空比补偿量的控制策略,以实现减小电压纹波的目的。最后通过一台400 V/50 A的实验样机对所提方法进行了验证,结果表明所提方法能够有效提升系统输出电压响应速度并减小电压纹波,具有较好的实际工程应用价值. 展开更多
关键词 三相隔离型电源 移相全桥变换器 线性自抗扰控制 电压纹波 占空比补偿
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