新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制 被引量：2

1

作者 赵新运 于剑桥 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2182-2196,共15页

为大幅度提高弹箭的超大角度机动能力,提出一种新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制方法。通过在传统直接力/气动力复合控制敏捷弹箭尾部加装一类柔性可控圆伞,设计一种新型弹箭的几何构型,并划分新型迅捷转向的三个阶段。为回避牛顿欧拉... 为大幅度提高弹箭的超大角度机动能力,提出一种新型迅捷弹箭动力学建模与姿态控制方法。通过在传统直接力/气动力复合控制敏捷弹箭尾部加装一类柔性可控圆伞,设计一种新型弹箭的几何构型,并划分新型迅捷转向的三个阶段。为回避牛顿欧拉力学在多体动力学建模过程中求解复杂约束力带来的一系列问题,以拉格朗日力学为基础,选取弹箭的位置、姿态和伞的姿态作为广义坐标,推导系统的动能,求解系统的广义力,建立以弹箭为主体的铅垂平面4自由度动力学模型。针对具有快时变性、强不确定性、强非线性等特点的柔性力/直接力/气动力复合控制律设计问题,建立系统姿态跟踪误差的状态方程,基于非奇异终端滑模面和双幂次趋近律设计具有有限时间收敛特性的姿态控制器,利用扩张状态观测器消除内外扰动对系统造成的负面影响,抑制抖振。通过仿真验证了新方法的合理性和有效性,并与传统敏捷弹箭进行仿真对比,验证了新方法有利于减小转弯半径、缩短转弯时间、减少能量消耗。 展开更多

关键词 弹箭 敏捷转弯 柔性可控圆伞 拉格朗日力学 滑模控制 扩张状态观测器

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露天矿采区直角转向缓帮留沟深度研究 被引量：11

2

作者 常治国 李克民 +2 位作者 陈亚军 薛婷婷 马力 《煤炭工程》 北大核心 2014年第7期88-90,共3页

根据生产剥采比不大于经济合理剥采比的原则,确定了留沟深度判定准则及直角留沟缓帮转向的特点,建立了以缓帮留沟高度为基本变量的最佳经济效益模型,得出了留沟总效益是关于留沟深度的三次函数,推导出了最佳留沟深度计算公式。并通过对... 根据生产剥采比不大于经济合理剥采比的原则,确定了留沟深度判定准则及直角留沟缓帮转向的特点,建立了以缓帮留沟高度为基本变量的最佳经济效益模型,得出了留沟总效益是关于留沟深度的三次函数,推导出了最佳留沟深度计算公式。并通过对我国黑岱沟露天煤矿实例的分析,论证了该模型的实用性。 展开更多

关键词 露天矿 留沟缓帮转向 留沟深度 单环运输

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基于高响应直线电机的非圆曲面加工技术研究 被引量：3

3

作者 李抢 艾武 +2 位作者 段春 陈国培 肖毅 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期2869-2874,共6页

针对非圆车削加工技术的研究,提出一种直线驱动快速刀具进给机构,构建了非圆车削系统。重点研究了非圆截面零件的软靠模生成,并提出一种非类椭圆的建模方法。以中凸变椭圆活塞为例,利用快速刀具进给机构加工出最大椭圆度为6mm的中凸椭... 针对非圆车削加工技术的研究,提出一种直线驱动快速刀具进给机构,构建了非圆车削系统。重点研究了非圆截面零件的软靠模生成,并提出一种非类椭圆的建模方法。以中凸变椭圆活塞为例,利用快速刀具进给机构加工出最大椭圆度为6mm的中凸椭圆活塞试件,误差在15μm以内。实验结果表明,该设计方案能顺利完成非圆车削的任务。 展开更多

关键词 高响应 直线电机 运动控制卡 非圆车削 快速进给

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特殊圆弧螺纹的数控车削宏程序研究 被引量：6

4

作者 卢万强 罗忠良 《机床与液压》 北大核心 2014年第16期45-46,52,共3页

针对特殊圆弧螺纹加工困难的问题,分析了特殊圆弧螺纹车削加工的技术难点,提出了开发数控车削特殊圆弧螺纹通用宏程序的新思路,并编制出具有较高实用价值的特殊圆弧螺纹数控车削通用宏程序,实现了特殊圆弧螺纹数控车削的快速加工。

关键词 圆弧螺纹 刀具 宏程序 数控车削

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薄壁圆管外圆车削加工专用夹具设计 被引量：2

5

作者 刘琼 王成军 +1 位作者 荣莉 李龙 《制造技术与机床》 北大核心 2015年第8期129-130,共2页

针对薄壁圆管工件外圆车削加工时容易出现较大变形而导致加工精度难以保证的问题,通过对掘进机上某薄壁圆管工件的车削工艺分析,设计了一种薄壁圆管外圆车削加工专用夹具,包括夹具体、弧形支护板、主活塞、推杆等部件,改善了薄壁圆管工... 针对薄壁圆管工件外圆车削加工时容易出现较大变形而导致加工精度难以保证的问题,通过对掘进机上某薄壁圆管工件的车削工艺分析,设计了一种薄壁圆管外圆车削加工专用夹具,包括夹具体、弧形支护板、主活塞、推杆等部件,改善了薄壁圆管工件的车削工艺性,提高了加工的精度和效率。 展开更多

关键词 薄壁圆管 外圆车削 夹具设计

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转键圆弧面的车削夹具设计 被引量：1

6

作者 蔡华春 蒋晓刚 +2 位作者 曹罡 黄徐琦 孙业林 《制造技术与机床》 北大核心 2014年第9期135-136,共2页

针对圆弧转键常规的车削加工方法存在的缺陷,设计出专用夹具,解决了生产效率低、工件圆弧面的振纹、圆弧尺寸精度及圆弧的弦切平面与圆切扁平面的平行问题。并详细介绍了该夹具的结构、特点及使用方法。

关键词 转键 圆弧 夹具

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基于拟合车削的内螺旋滚道成型方法研究 被引量：1

7

作者 徐斌 伍晓宇 +1 位作者 王华权 熊慧珺 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第9期96-98,102,共4页

针对滚珠丝杆副的关键结构内螺旋滚道难加工、加工成本高等问题,提出了一种拟合车削的新型加工工艺,并构建了一个经济型的内螺旋滚道加工系统。通过拟合车削算法生成拟合车削点,圆弧形车刀以拟合车削点为基点进行层层拟合车削,从而完成... 针对滚珠丝杆副的关键结构内螺旋滚道难加工、加工成本高等问题,提出了一种拟合车削的新型加工工艺,并构建了一个经济型的内螺旋滚道加工系统。通过拟合车削算法生成拟合车削点,圆弧形车刀以拟合车削点为基点进行层层拟合车削,从而完成内螺旋滚道的加工。经加工试验,该系统的加工精度为0.001mm,经该系统加工的内螺旋滚道的表面粗糙度可达Ra0.8,证明该加工工艺的可行性并具有较大的应用价值。 展开更多

关键词 滚珠丝杆副 内螺旋滚道 拟合车削 圆弧车道

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转键圆弧面的车削夹具设计 被引量：1

8

作者 蔡华春 蒋晓刚 +2 位作者 曹罡 黄徐琦 孙业林 《机床与液压》 北大核心 2015年第8期41-43,共3页

针对圆弧转键常规的车削加工方法存在的缺陷,设计出专用夹具,解决了生产效率低、工件圆弧面有震纹、圆弧尺寸精度及圆弧的弦平面与平面的平行问题。详细介绍该夹具的结构、特点及使用方法。

关键词 转键 圆弧 夹具

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非圆等宽截型零件的车铣加工运动设计 被引量：3

9

作者 廖德岗 熊晓红 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第6期41-42,共2页

从非圆等宽截型零件的型线描述着手 ,给出了等宽截型零件的截面廓形设计方法 ,提出了任意非圆等宽截型零件的车铣组合加工新模型 ,并通过模拟仿真证明了有关理论与方法的可行性。同时 ,根据模型构造了非圆等宽截型零件加工机床的基本结... 从非圆等宽截型零件的型线描述着手 ,给出了等宽截型零件的截面廓形设计方法 ,提出了任意非圆等宽截型零件的车铣组合加工新模型 ,并通过模拟仿真证明了有关理论与方法的可行性。同时 ,根据模型构造了非圆等宽截型零件加工机床的基本结构形式 ,并进行了机床运动设计及运动轴配置。 展开更多

关键词 非圆等宽截型零件 车铣加工 运动设计 型线 组合加工

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四轴联动高速加工中心的研制 被引量：2

10

作者 邱新桥 柯勤练 +1 位作者 徐善祥 张晨阳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第16期1368-1370,1430,共4页

研制了四轴联动高速加工中心。加工中心采用回转交换工作台 ,使上料时间与加工时间重合 ;开发了无级分度伺服转台 ,可实现对零件任意垂直转台的表面进行加工 ;X、Y、Z三轴工作台均采用框架式结构 ,质量较轻、刚性好 ,并可与伺服转台实... 研制了四轴联动高速加工中心。加工中心采用回转交换工作台 ,使上料时间与加工时间重合 ;开发了无级分度伺服转台 ,可实现对零件任意垂直转台的表面进行加工 ;X、Y、Z三轴工作台均采用框架式结构 ,质量较轻、刚性好 ,并可与伺服转台实现四轴联动。加工中心还配有顶置式圆盘刀库 ,刀对刀换刀时间为 2 .5 s。电主轴最高转速可达 2 0 0 0 0 r/min。对机械系统的部分参数进行了分析与计算。试加工结果表明 。 展开更多

关键词 高速加工中心 回转交换工作台 伺服转台 圆盘刀库 四轴联动

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蛋白质全新设计:八残基序列形成发夹结构的圆二色谱(英文) 被引量：3

11

作者 沙印林 黄永亮 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2002年第6期504-507,共4页

β-发夹是天然蛋白质中丰富的二级结构单元之一,在蛋白折叠和功能方面扮演着重要角色.文章报导了二条多肽序列（LTVd-PGLTV,n7和LTVGDDTV,n5）的设计、合成和园二色谱研究结果.结果显示,n5在 198nm附近呈现负峰,表现为非规整结构特征;相... β-发夹是天然蛋白质中丰富的二级结构单元之一,在蛋白折叠和功能方面扮演着重要角色.文章报导了二条多肽序列（LTVd-PGLTV,n7和LTVGDDTV,n5）的设计、合成和园二色谱研究结果.结果显示,n5在 198nm附近呈现负峰,表现为非规整结构特征;相反,n7表现为典型的发夹结构特征,在218nm附近呈负峰,196nm附近呈正峰,为β-转角与β-折叠的共同贡献.初步研究表明,β-转角、序列关系和氨基酸形成在折叠结构倾向性是β-发夹结构形成和稳定的决定性因素. 展开更多

关键词 蛋白质 β-发夹 β-转角 Β-折叠 圆二色谱 高效液相色谱 多肽 合成 二级结构

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非圆截面导弹BTT控制奇异性研究 被引量：1

12

作者 何镜 夏群利 +1 位作者 温求遒 杜运理 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期927-931,共5页

针对目前非圆截面导弹BTT控制常用的反正切函数(arctan)制导指令转换算法易导致滚转角指令出现跳变的现象,建立了BTT控制指令生成与转换模型,借助偏导数和等高线的方法对BTT控制奇异性进行了深入分析,阐明了BTT控制奇异性产生的基本原因... 针对目前非圆截面导弹BTT控制常用的反正切函数(arctan)制导指令转换算法易导致滚转角指令出现跳变的现象,建立了BTT控制指令生成与转换模型,借助偏导数和等高线的方法对BTT控制奇异性进行了深入分析,阐明了BTT控制奇异性产生的基本原因,提出了一种通过划分控制区域的奇异性控制策略.结果表明,通过在奇异控制区域采用滚转角指令平滑算法可有效消除BTT控制奇异性的影响,保证了系统的控制精度.最后通过数学仿真验证了控制策略的可行性. 展开更多

关键词 非圆截面导弹 BTT控制 制导指令 控制区域 控制策略

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非圆等宽截型零件的车铣加工运动设计 被引量：1

13

作者 廖德岗 熊晓红 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2003年第10期40-41,共2页

从非圆等宽截型零件的型线描述着手 ,给出了等宽截型零件的截面廓形设计方法。提出了任意非圆等宽截型零件的车铣组合加工新模型 ,并通过模拟仿真证明了有关理论与方法的可行性。同时 ,根据模型构造了非圆等宽截型零件加工机床的基本结... 从非圆等宽截型零件的型线描述着手 ,给出了等宽截型零件的截面廓形设计方法。提出了任意非圆等宽截型零件的车铣组合加工新模型 ,并通过模拟仿真证明了有关理论与方法的可行性。同时 ,根据模型构造了非圆等宽截型零件加工机床的基本结构形式 ,并进行了机床运动设计及运动轴配置 ,为非圆零件通用化加工机床的产业化提供了较好的理论基础。 展开更多

关键词 非圆等宽截型零件 车铣加工 运动设计 型线 组合加工 产业化 机床

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一种轮腿结合式步行机的圆路径步态 被引量：2

14

作者 柳洪义 闻邦椿 H.斯欧格 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1994年第3期258-262,共5页

当给出步行机的几何参数、圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置、腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法．圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向稳定裕度与时间的关系曲线．

关键词 轮腿结合式 步行机 圆路径步态

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高精度圆体成形车刀的基于特征参数化CAD系统 被引量：1

15

作者 刘吉兆 何将三 +1 位作者 邓朝晖 方艳 《工具技术》 北大核心 2007年第11期71-75,共5页

根据成形车刀的设计理论,综合运用UG/OpenMenuScript、UG/Open UIStyler、UG/Open API和VisualC++6.0等UG二次开发工具,开发出了基于WindowsXP和UG二次开发平台、以VC为编程工具的成形车刀CAD系统。该系统利用自动截形法获得成形车刀&qu... 根据成形车刀的设计理论,综合运用UG/OpenMenuScript、UG/Open UIStyler、UG/Open API和VisualC++6.0等UG二次开发工具,开发出了基于WindowsXP和UG二次开发平台、以VC为编程工具的成形车刀CAD系统。该系统利用自动截形法获得成形车刀"零误差"刀刃廓形;利用最小半径控制点技术实现了圆体成形车刀的基于特征参数化设计;使用数据库技术实现成形车刀的切削角度、结构尺寸的参数化设计;编程实现了工程图的尺寸标注功能及圆体成形车刀剖视图的建立;解决了原来成形车刀设计的设计精度和效率低等问题。借助该系统可直接快速、准确地生成高精度圆体成形车刀工程图以及廓形的数控车床加工程序。 展开更多

关键词 圆体成形车刀 基于特征 参数化设计 “零误差”截形 最小半径控制点 CAD系统

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针梁式全圆模板台车在海底引水隧洞工程衬砌施工中的创新应用 被引量：10

16

作者 陈启伟 王亚利 张建 《隧道建设》 2013年第8期690-695,共6页

为了解决海底引水隧洞衬砌混凝土施工全圆一次成型和长距离隧洞衬砌施工短工期内快速完成等诸多问题,选用针梁式全圆模板台车对台山核电站取水隧洞工程进行二次衬砌施工。分析长大隧洞二次衬砌总体施工方法及流程,详细介绍模板台车的构... 为了解决海底引水隧洞衬砌混凝土施工全圆一次成型和长距离隧洞衬砌施工短工期内快速完成等诸多问题,选用针梁式全圆模板台车对台山核电站取水隧洞工程进行二次衬砌施工。分析长大隧洞二次衬砌总体施工方法及流程,详细介绍模板台车的构造及主要技术参数,阐述模板台车关键施工工艺和技术。结合工程概况和工期要求,总结了以下3个创新应用结论:在3台模板台车连续跳板作业条件下,隧道内、外的施工布局和流程设计;3台模板台车一次性灌注整体模板连续跳板衬砌施工的工艺和方法;3台模板台车连续跳板流水线作业施工注意事项。 展开更多

关键词 海底隧洞 针梁式全圆模板台车 单向同步衬砌 连续跳板

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大导程滚珠螺母内滚道的成型方法研究 被引量：3

17

作者 涂兴凯 王华权 熊慧珺 《机床与液压》 北大核心 2011年第6期16-18,共3页

针对高精度大导程滚珠螺母内螺旋滚道加工困难的问题,对内螺旋滚道的加工工艺进行探索性研究,提出采用标准圆弧刀片对内螺旋滚道进行拟合车削后使用球状磨头进行磨削加工的方法,并建立球状磨头的实体模型。在高精度数控车床的基础上,开... 针对高精度大导程滚珠螺母内螺旋滚道加工困难的问题,对内螺旋滚道的加工工艺进行探索性研究,提出采用标准圆弧刀片对内螺旋滚道进行拟合车削后使用球状磨头进行磨削加工的方法,并建立球状磨头的实体模型。在高精度数控车床的基础上,开发了磨削平台。以某型号滚珠螺母为加工实例,并估测加工后内螺旋滚道的表面粗糙度,结果表明该方法是有效的。 展开更多

关键词 大导程滚珠螺母 圆弧车刀 拟合车削 球头磨削

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等距圆弧面细长轴多轴车削工件系统模态分析 被引量：1

18

作者 李经森 黄树涛 +2 位作者 张玉璞 于晓琳 许立福 《工具技术》 北大核心 2023年第10期97-100,共4页

等距圆弧面细长轴是等距型面联接中的主要部件,为了高效率地加工等距圆弧面细长轴,设计了多轴车削工件系统,采用ABAQUS有限元分析软件对工件系统进行约束模态研究。利用单因素变化法研究细长轴长度、直径对系统固有频率和模态振型的影... 等距圆弧面细长轴是等距型面联接中的主要部件,为了高效率地加工等距圆弧面细长轴,设计了多轴车削工件系统,采用ABAQUS有限元分析软件对工件系统进行约束模态研究。利用单因素变化法研究细长轴长度、直径对系统固有频率和模态振型的影响。结果表明,工件系统的各阶固有频率随长度增加呈下降趋势,随直径增加呈上升趋势。改变工件系统的长度和直径对系统模态振型的影响不大,不同长度和直径工件的振型前8阶为一阶弯曲变形,8~16阶为二阶弯曲变形。因此,等距圆弧面细长轴多轴车削工件系统在高阶振动过程中可能发生干涉现象。 展开更多

关键词 等距圆弧面 细长轴 多轴车削 固有频率 模态振型

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双曲面型离子阱极杆精密车削方法 被引量：2

19

作者 李佳伟 吉方 赵舜 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第4期103-109,共7页

双曲面型离子阱极杆具有较高的表面质量和面型精度要求,以满足离子阱的性能要求,然而现有的加工工艺方法存在诸多不足,因此提出了基于慢刀伺服的非圆截面精密车削工艺方法。首先,针对非圆截面车削加工中存在附加工作角度进行分析,仿真... 双曲面型离子阱极杆具有较高的表面质量和面型精度要求,以满足离子阱的性能要求,然而现有的加工工艺方法存在诸多不足,因此提出了基于慢刀伺服的非圆截面精密车削工艺方法。首先,针对非圆截面车削加工中存在附加工作角度进行分析,仿真结果表明用偏心装夹能极大减小加工中刀具后角干涉对刀具角度的需求。其次,对于非圆截面车削加工中的轮廓误差的形成因素进行理论分析,仿真结果显示具对心误差能极大影响曲面的轮廓误差,为了获得亚微米的线轮廓精度,刀具对心误差须控制在1μm以下。最后,通过试制加工,最终双曲面型的轮廓精度可优于0.3μm。 展开更多

关键词 双曲面型极杆 轮廓误差 刀具附加角度 非圆截面车削 刀具对刀误差

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有限水域内掉头时船舶运动规律的探讨 被引量：8

20

作者 陆坪 阎伟 詹海东 《中国航海》 CSCD 北大核心 2007年第2期17-20,33,共5页

大型船舶在港内狭窄水域掉头是一项高难度的航海作业,船舶操纵人员必须了解被操纵船舶的旋回运动规律、船舶主机不同工况下的运动速度、拖轮的动力状况及港内水域的水文气象条件等。在实际的操纵过程中,驾引人员应随时掌握船舶的自身动... 大型船舶在港内狭窄水域掉头是一项高难度的航海作业,船舶操纵人员必须了解被操纵船舶的旋回运动规律、船舶主机不同工况下的运动速度、拖轮的动力状况及港内水域的水文气象条件等。在实际的操纵过程中,驾引人员应随时掌握船舶的自身动力和船舶在缆绳、拖轮和潮流等外力作用下船舶的运动趋势,审时度势确保船舶在狭窄水域内安全掉头。通过举例说明,结合相关理论与规律在引航实践中的运用,指出了船舶安全掉头操纵作业技术要领和应该注意的一些要点和事项。 展开更多

关键词 水路运输 有限水域 船舶掉头 圆周运动 转心 潮流

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