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Particle filter based on iterated importance density function and parallel resampling 被引量:1
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作者 武勇 王俊 曹运合 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3427-3439,共13页
The design, analysis and parallel implementation of particle filter(PF) were investigated. Firstly, to tackle the particle degeneracy problem in the PF, an iterated importance density function(IIDF) was proposed, wher... The design, analysis and parallel implementation of particle filter(PF) were investigated. Firstly, to tackle the particle degeneracy problem in the PF, an iterated importance density function(IIDF) was proposed, where a new term associating with the current measurement information(CMI) was introduced into the expression of the sampled particles. Through the repeated use of the least squares estimate, the CMI can be integrated into the sampling stage in an iterative manner, conducing to the greatly improved sampling quality. By running the IIDF, an iterated PF(IPF) can be obtained. Subsequently, a parallel resampling(PR) was proposed for the purpose of parallel implementation of IPF, whose main idea was the same as systematic resampling(SR) but performed differently. The PR directly used the integral part of the product of the particle weight and particle number as the number of times that a particle was replicated, and it simultaneously eliminated the particles with the smallest weights, which are the two key differences from the SR. The detailed implementation procedures on the graphics processing unit of IPF based on the PR were presented at last. The performance of the IPF, PR and their parallel implementations are illustrated via one-dimensional numerical simulation and practical application of passive radar target tracking. 展开更多
关键词 particle filter iterated importance density function least squares estimate parallel resampling graphics processing unit
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无穷区间上带p-Laplacian算子的分数阶q-差分方程的迭代正解
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作者 王菊芳 张金叶 禹长龙 《河北科技大学学报》 北大核心 2025年第2期175-185,共11页
为了丰富分数阶q-差分方程边值问题的基本理论,研究了一类无穷区间上带p-Laplacian算子的非线性分数阶q-差分方程边值问题。首先,计算线性分数阶q-差分方程边值问题的Green函数并研究其性质;其次,引入无穷区间上的紧性判定准则并在抽象... 为了丰富分数阶q-差分方程边值问题的基本理论,研究了一类无穷区间上带p-Laplacian算子的非线性分数阶q-差分方程边值问题。首先,计算线性分数阶q-差分方程边值问题的Green函数并研究其性质;其次,引入无穷区间上的紧性判定准则并在抽象空间上构造积分算子;再次,选取初值函数,运用单调迭代技巧,获得边值问题正解的存在性;最后,通过实例验证所得结果的有效性。结果表明,在赋予非线性项f一定的增长条件下,通过构造迭代序列,可得到分数阶q-差分方程的最大和最小正解。研究结果拓展了已有的相关结论,为分数阶q-差分方程在数学、物理等领域的进一步应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 非线性泛函分析 分数阶q-差分方程 P-LAPLACIAN算子 单调迭代技巧 无穷区间
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改进模糊聚类语义分割声环境功能区划图
3
作者 曾宇 姚琨 秦勤 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第2期210-215,共6页
声环境功能区划多采用地理信息系统进行研究,但公开发布的声环境功能区划方案中的文字和图片无法直接用于地理信息系统分析。首先提出改进模糊C均值聚类超像素方法,对声环境功能区划图进行语义分割以获取声功能区信息。接着采用简单线... 声环境功能区划多采用地理信息系统进行研究,但公开发布的声环境功能区划方案中的文字和图片无法直接用于地理信息系统分析。首先提出改进模糊C均值聚类超像素方法,对声环境功能区划图进行语义分割以获取声功能区信息。接着采用简单线性迭代聚类构建超像素,提取声环境功能区划图特征矩阵,基于K-means++改进模糊C均值聚类算法,语义分割超像素粒化的声环境功能区划图,并以声功能区面积占比计算结果偏差为评价指标,分析超像素尺度对分割结果的影响。然后基于不同图像特征矩阵构建方法和聚类中心初始化方法,使用模糊C均值聚类、高斯混合模型聚类、K-medoids聚类语义分割声环境功能区划图,最后比较不同组合方案的声功能区面积占比计算结果偏差,验证方法的有效性。 展开更多
关键词 声学 声环境功能区划图 彩色图像分割 模糊C均值聚类 简单线性迭代聚类 K-means++算法
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面向工控MCU的超越函数单元设计
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作者 宋敏特 刘楠 +5 位作者 茹占强 殷志珍 丁朋 王争光 程素珍 宋贺伦 《中国科学院大学学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期260-267,共8页
设计一种基于数字迭代算法的多线程、高性能、可配置的超越函数的硬件单元,支持正余弦、反正切、求模长、指数和对数的计算,可配置4~24 bit定点小数精度。该设计使用SMIC 40 nm eFlash平台的标准单元库进行综合,最终实现了200 MHz的时... 设计一种基于数字迭代算法的多线程、高性能、可配置的超越函数的硬件单元,支持正余弦、反正切、求模长、指数和对数的计算,可配置4~24 bit定点小数精度。该设计使用SMIC 40 nm eFlash平台的标准单元库进行综合,最终实现了200 MHz的时钟频率,面积为301074μm^(2)。 展开更多
关键词 超越函数 加速器 控制算法 数字迭代算法 CORDIC
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ITER中国液态锂铅实验包层模块热工水力学设计与分析 被引量:3
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作者 汪卫华 刘松林 吴宜灿 《核科学与工程》 CSCD 北大核心 2006年第3期263-267,共5页
依据ITER堆芯物理参数和中子学计算结果,给出了双功能锂铅实验包层模块热工水力学设计方案,并对氦气系统和液态金属锂铅系统压降和驱动功率进行了初步计算。相关中子学、结构、安全及MHD模拟结果证实了设计方案的可行性。
关键词 iter 实验包层模块 双功能 热工水力学
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相关性阻滞作用对局域化迭代集合平滑估计渗透系数的影响
6
作者 夏传安 高欣宇 +1 位作者 王浩 简文彬 《工程地质学报》 北大核心 2025年第2期733-743,共11页
基于相关性的局域化集合数据同化方法适用于观测信息与反演参数之间不存在物理距离时的情形,但参数的反演精度受阻滞作用影响。为了厘清相关性阻滞作用对局域化迭代集合平滑估计渗透系数的影响,本文采用不同的集合大小N,相关系数(包括Pe... 基于相关性的局域化集合数据同化方法适用于观测信息与反演参数之间不存在物理距离时的情形,但参数的反演精度受阻滞作用影响。为了厘清相关性阻滞作用对局域化迭代集合平滑估计渗透系数的影响,本文采用不同的集合大小N,相关系数(包括Pearson,Kendall和Spearman)、和阻滞函数(包括12种函数)构建局域化迭代平滑方法用于估计二维孔隙承压含水层的渗透系数场。研究结果显示:(1)使用Pearson相关系数得到的渗透系数反演精度最高,其次为Spearman;(2)当考虑椭圆方程分别与Gaspari-Cohn,双曲正切函数和指数函数组合的复合函数作为阻滞函数时,局域化效果总体优于其他组合的阻滞函数。本文提出的相关性局域化迭代集合平滑方法框架和研究结果可为水文地质参数估计的研究与应用提供重要的参考。 展开更多
关键词 相关性局域化 迭代集合平滑 相关系数 阻滞函数
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关于Bregman迭代在求解朗道自由能泛函极小化问题中的研究
7
作者 包承龙 陈昌 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第3期243-266,共24页
本文研究了朗道自由能泛函极小化问题的数值方法和理论分析,该问题广泛应用于物理学和材料科学中相变和有序结构的形成。朗道自由能泛函通常由描述空间相互作用的高阶微分项及描述体积能的非线性项组成,这一特点导致计算面临两大困难:... 本文研究了朗道自由能泛函极小化问题的数值方法和理论分析,该问题广泛应用于物理学和材料科学中相变和有序结构的形成。朗道自由能泛函通常由描述空间相互作用的高阶微分项及描述体积能的非线性项组成,这一特点导致计算面临两大困难:高阶微分算子带来的刚性问题以及非线性项中梯度全局利普希茨连续性的缺失。针对这些难点,研究首先将泛函极小化问题离散为有限维最优化问题,基于Bregman散度设计了高效的算法框架,并建立了收敛性分析。进一步地,我们将算法推广至函数空间,系统分析了其对原始泛函极小化问题的收敛性质。此外,本文探讨了Bregman迭代与梯度流方法的内在联系,为理解优化算法的动力学机制提供了新视角。所提出算法的有效性及理论分析的准确性均通过一系列数值实验得到了验证。 展开更多
关键词 Bregman迭代 朗道模型 泛函极小化问题
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一类半线性波动方程弱耦合系统解的破裂
8
作者 冯振东 郭飞 李岳群 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第3期726-747,共22页
该文关注了一类带有尺度不变阻尼项,质量项和一般的非线性记忆项的半线性波动方程弱耦合系统的Cauchy问题.首先,在指数p,q和系数μ1,μ2的适当假设下,利用Banach不动点定理建立了该问题的局部解.这里,p和q为非线性记忆项的指数,μ1和μ... 该文关注了一类带有尺度不变阻尼项,质量项和一般的非线性记忆项的半线性波动方程弱耦合系统的Cauchy问题.首先,在指数p,q和系数μ1,μ2的适当假设下,利用Banach不动点定理建立了该问题的局部解.这里,p和q为非线性记忆项的指数,μ1和μ2分别为阻尼项和质量项的系数.Palmieri对相应线性齐次方程解的衰减估计在证明局部解过程中起了重要作用.之后,采用迭代技术并结合试验函数方法,得到了能量解的破裂. 展开更多
关键词 半线性波动方程 弱耦合系统 破裂 试验函数 迭代技术
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函数波束形成改进FFT-FISTA算法及应用研究
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作者 赵慎 石少锦 +3 位作者 周超 李伟 张锐 李俊毅 《振动与冲击》 北大核心 2025年第9期77-87,共11页
基于快速傅里叶变换的快速迭代收缩阈值算法(fast iterative shrinkage threshold algorithm based on fast Fourier transform, FFT-FISTA)具有较高的计算效率,但其忽略点扩散函数的空间变化及卷绕误差,造成声源识别性能的损失,为此提... 基于快速傅里叶变换的快速迭代收缩阈值算法(fast iterative shrinkage threshold algorithm based on fast Fourier transform, FFT-FISTA)具有较高的计算效率,但其忽略点扩散函数的空间变化及卷绕误差,造成声源识别性能的损失,为此提出基于函数波束形成的改进FFT-FISTA算法。改进算法以函数波束形成输出作为FFT-FISTA算法的迭代输入,建立函数波束形成、声源分布及升幂空间转移不变点扩散函数的线性方程组,基于周期边界条件下的快速傅里叶变换进行迭代求解,使被运算的非周期函数变为一个周期函数,解决补零边界带来的波数泄漏问题,可提高运算准确性,进一步提升成像性能;通过指数运算锐化点扩散函数主瓣,拓展点扩散函数空间转移不变性假设的适用性。仿真和试验结果表明,相较于常规FFT-FISTA算法,改进算法能提升成像空间分辨率及动态范围,扩大FFT-FISTA算法的有效成像区域,压缩气体泄漏试验结果验证了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 点扩散函数 函数波束形成 周期边界 快速傅里叶变换(FFT) 快速迭代收缩阈值算法(FISTA)
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基于Iterative映射和非线性拟合的鲸鱼优化算法 被引量:3
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作者 李赛宇 鞠传香 丁航奇 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期120-131,共12页
为解决鲸鱼优化算法中收敛速度慢和寻优精度低等问题,提出一种基于Iterative映射和非线性拟合的鲸鱼优化算法(NWOA)。首先,该算法利用了Iterative映射对鲸鱼种群初始化,保证初始种群的多样性;其次,采用非线性拟合的策略对收敛因子和惯... 为解决鲸鱼优化算法中收敛速度慢和寻优精度低等问题,提出一种基于Iterative映射和非线性拟合的鲸鱼优化算法(NWOA)。首先,该算法利用了Iterative映射对鲸鱼种群初始化,保证初始种群的多样性;其次,采用非线性拟合的策略对收敛因子和惯性权重进行改进,以平衡算法的全局勘测能力和局部开发能力。通过对13种函数进行仿真实验,从均方差和平均值的角度分析,改进后算法寻优精度显著提高,且稳定性较强。实验结果表明NWOA与传统的鲸鱼优化算法相比,收敛速度明显加快。 展开更多
关键词 鲸鱼优化算法 iterative映射 非线性拟合 函数优化
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Turbo-DFH Coding and Iterative Decoding
11
作者 裴小东 何遵文 匡镜明 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2006年第1期73-76,共4页
We combine the Turbo codes with differential frequency hopping (DFH) technique and propose a new technique called Turbo-DFH coding. The structures of Turbo-DFH encoder and decoder are given. Taking aim at characterist... We combine the Turbo codes with differential frequency hopping (DFH) technique and propose a new technique called Turbo-DFH coding. The structures of Turbo-DFH encoder and decoder are given. Taking aim at characteristic of Turbo-DFH system, the modified Log-MAP algorithm is presented and used for iterative decoding of Turbo-DFH decoder. Simulation results show that because the ideas of random coding and iterative decoding are used, the bit error rate (BER) performance of the Turbo-DFH system is better than that of the conventional DFH system. 展开更多
关键词 频率转换 涡轮代码 迭代解码 DFH 运算法则 无线通信
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功能迭代中的国际科技创新中心:演进路径与风险应对 被引量:6
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作者 陆军 韦天宇 《北京行政学院学报》 CSSCI 北大核心 2024年第3期62-72,共11页
在全球化经济和社会面临严峻转型挑战的背景下,建设国际科技创新中心已经成为各国推动科技进步、加速产业升级和促进可持续发展的关键战略。在阐述国际科技创新中心的内涵特征、诞生背景与空间转移过程的基础上,从发展驱动力、创新机构... 在全球化经济和社会面临严峻转型挑战的背景下,建设国际科技创新中心已经成为各国推动科技进步、加速产业升级和促进可持续发展的关键战略。在阐述国际科技创新中心的内涵特征、诞生背景与空间转移过程的基础上,从发展驱动力、创新机构来源与主导产业类型这三个维度,分析总结不同时代背景下代表性的国际科技创新中心的发展模式,可构建处于迭代中的五大核心组织功能:基础科研、集成创新、产业驱动、辐射引领与制度试验。在此基础上,归纳其在组织形式、组织载体、驱动力量、关联模式、引才策略方面具有典型意义的演进路径,提出功能迭代中的国际科技创新中心发展需积极识别并化解应对在硬科技、创新成本、创新资源,及其全球科研竞争与协作方面潜在的风险挑战。 展开更多
关键词 国际科技创新中心 功能迭代 组织功能 产业驱动 硬科技 全球科研协作
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基于预条件广义逐次超松弛迭代法的数值格林函数计算方法 被引量:1
13
作者 徐杨杨 商耀达 孙建国 《吉林大学学报(地球科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1696-1710,共15页
为了改善Born散射级数解决地震强散射问题时的收敛性,将带有虚部分量的复波数格林函数引入到求解格林函数Lippmann–Schwinger(L-S)积分方程数值解的广义逐次超松弛迭代法中,弱化格林函数的奇异性。引入预条件算子降低系数矩阵的条件数... 为了改善Born散射级数解决地震强散射问题时的收敛性,将带有虚部分量的复波数格林函数引入到求解格林函数Lippmann–Schwinger(L-S)积分方程数值解的广义逐次超松弛迭代法中,弱化格林函数的奇异性。引入预条件算子降低系数矩阵的条件数,加速迭代级数的收敛速度,给出了复波数L-S方程的预条件广义逐次超松弛(preconditioned generalized successive over-relaxation,Pre-GSOR)迭代格式。通过数值分析和收敛性分析重新选取合适的衰减因子和预条件算子,得到了满足地震强散射条件的收敛Born级数,并将其用于地震强散射问题中数值格林函数的计算。数值结果表明:复波数L-S方程Pre-GSOR迭代法可以得到与实波数L-S方程直接法相匹配的数值模拟结果;复波数L-S方程Pre-GSOR迭代法系数矩阵条件数在高频时仅为原系数矩阵条件数的10%,相同迭代次数下归一化收敛残差可降低3个数量级以上,且对高频适应性强,可有效改善实波数L-S方程广义超松弛迭代法在强散射介质中的收敛停滞问题。 展开更多
关键词 地震散射波场 格林函数 广义超松弛迭代 预条件算子
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Separating Overlapped Peaks of SF6 Decomposed Products Based on Iterative Curve-fitting Method
14
作者 ZHANG Xiao-xing XIE Yan-bin YAO Yao TANG Ju REN Jiang-bo 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2708-2712,共5页
The SF6 decomposed products are very alike,so the peaks of the SF6 decomposed products are overlapped.It make us hard to quantitatively calculate.This paper introduced a method to separate the overlapped chromatogram ... The SF6 decomposed products are very alike,so the peaks of the SF6 decomposed products are overlapped.It make us hard to quantitatively calculate.This paper introduced a method to separate the overlapped chromatogram peaks with iterative curve-fitting and Gauss function,and deduced the formula of the iterative curve-fitting;provided a method to calculate the initial value of the peaks intensity and width by iterative formula,and confirm the final peaks intensity and width to separate the overlapped signals.By the analysis of the real chromatogram data,it proved the validity of this method on the main components used in distinguishing the GIS internal defects.This method overcomes the influence of SF6 peak to the other thin concentration peaks,so it can be used in the study of the quantitative analysis of the decomposed products on different failures and different voltages. 展开更多
关键词 曲线拟合法 SF6分解组分 重叠色谱峰 分离 高斯函数
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基于超声C扫图像反卷积的棒材缺陷定量方法 被引量:1
15
作者 董明 田辉 +3 位作者 马宏伟 陈渊 苏成明 韩磊 《声学技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期797-802,共6页
缺陷定量评价一直是无损检测领域研究的重点,超声波的扩散会导致C扫描图像边缘模糊,影响缺陷定量的准确性。为了提高棒材缺陷定量的准确性,提出了一种棒材超声C扫描图像反卷积方法。基于多元高斯声束模型(multi-gaussian beam model, MG... 缺陷定量评价一直是无损检测领域研究的重点,超声波的扩散会导致C扫描图像边缘模糊,影响缺陷定量的准确性。为了提高棒材缺陷定量的准确性,提出了一种棒材超声C扫描图像反卷积方法。基于多元高斯声束模型(multi-gaussian beam model, MGB),根据超声波在曲面界面的传播规律,推导了棒材水浸超声成像系统的点扩散函数(point spread function, PSF)。利用四轴超声水浸检测系统对含有平底孔的尼龙棒进行了检测,得到了C扫描图像,然后用Richardson-Lucy(RL)迭代算法对C扫描图像进行反卷积处理。使用6 dB下降法分别对原始图像和反卷积处理后的图像进行定量分析。结果表明,反卷积处理后定量误差更小,特别是将直径1.5 mm平底孔的误差由88%降低到了18.7%。 展开更多
关键词 点扩散函数 多元高斯声束模型 Richardson-Lucy(RL)迭代算法 棒材工件
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基于自更新置信分类网络的雷达点迹识别算法
16
作者 杨蕊 赵颖博 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第20期8541-8549,共9页
多雷达协同组网进行目标探测识别时,受复杂战场环境影响,获取的数据富含大量杂波和不确定信息,传统雷达点迹识别算法在处理此类数据时具有一定局限。为了解决上述问题,提出一种基于自更新置信分类网络的雷达点迹识别算法(radar plots re... 多雷达协同组网进行目标探测识别时,受复杂战场环境影响,获取的数据富含大量杂波和不确定信息,传统雷达点迹识别算法在处理此类数据时具有一定局限。为了解决上述问题,提出一种基于自更新置信分类网络的雷达点迹识别算法(radar plots recognition algorithm based on self-updating confidence classification network,RPR-SCCN)。首先,构建置信分类网络,获取各轮迭代下雷达点迹隶属目标、杂波和不确定的初始置信度。然后,基于点迹的空间分布特性构造决策证据并进行修正融合,融合结果进行点迹类别更新,更新点迹则再次驱动置信分类网络训练学习。优化后的置信分类网络继续进行下一轮次的点迹置信更新、决策证据构建以及类别标签更新等,此过程一直循环迭代,直至前后两轮次的雷达点迹类别标签不再变化时停止。实测雷达点迹的实验验证结果显示,点云分形网络(point fractal network,PF-Net)、基于全连接神经网络的雷达点迹分类算法(radar plot classification based on fully connected neural network,RPC-FNN)、粒子群优化概率神经神经网络(particle swarm optimization probabilistic neural network,PSO-PNN)和基于卷积神经网络的雷达点迹分类算法(radar plot classification based on convolutional neural networks,RPC-CNN)典型雷达点迹智能识别算法的识别正确率为82%~90%,所提算法则可以达到93%,提升3%~10%。此外,所提算法对训练样本数目依赖较小,便于推广应用。 展开更多
关键词 雷达点迹 置信函数 深度学习 数据分类 迭代优化
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一种基于高频噪声定量约束函数的地震高分辨率处理方法 被引量:3
17
作者 徐海 王光付 +3 位作者 李发有 孙建芳 冯玉良 都小芳 《石油物探》 CSCD 北大核心 2024年第2期408-416,共9页
系统分析了现有地震数据高分辨率处理方法的适用性及不足,探索了一种基于高频噪声定量约束函数的高分辨率处理方法,有效且保真地提高地震资料信噪比与分辨率。通过分析叠后地震数据有效信号带宽,设计了压制高频噪声的最大概率准则和定... 系统分析了现有地震数据高分辨率处理方法的适用性及不足,探索了一种基于高频噪声定量约束函数的高分辨率处理方法,有效且保真地提高地震资料信噪比与分辨率。通过分析叠后地震数据有效信号带宽,设计了压制高频噪声的最大概率准则和定量约束函数,通过多次迭代压制噪声,提高全频带信号的信噪比,逐步分级拓宽地震有效频带宽度,循环迭代求取反射系数,将提取的地震子波与反射系数褶积得到高分辨率地震数据体。测试校验对比其它高分辨率地震处理结果,处理后的数据体具有垂向分辨率高、主频高且频带宽的特点,有效视主频由50 Hz提高至100 Hz左右,地质目标视分辨率相应提高近1倍。基于该提频数据与波阻抗反演实现了2~5 m地质目标的定性与定量预测,钻井验证符合率90%以上,有效指导井位部署。该方法弥补了在传统“有效带宽”内提高地震高频信号的不足,实现了全频带内重构高、低频有效信号的目的。 展开更多
关键词 高分辨率 高频噪声 噪声定量约束函数 多次迭代 反射系数 有效带宽
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基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法 被引量:1
18
作者 雷孟宇 张旭辉 +6 位作者 杨文娟 万继成 董征 杜昱阳 陈鑫 黄梦瑶 田琛辉 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期446-456,共11页
钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫... 钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫逊迭代方法的非传统结构机械臂逆运动学求解方法。首先,根据钻锚机器人机械臂结构构建运动学模型,建立各个关节坐标系,利用坐标系转换关系实现机械臂正运动学求解;其次,基于蒙特卡洛随机采样方法计算机械臂运动空间,设定步长将运动空间轮廓外接立方体分割为若干个小立方体,构建小立方体内空间点的三维坐标和对应关节变量与小立方体的映射关系,根据给定的目标空间点对应的转换矩阵,通过索引函数确定其对应的小立方体,计算立方体内与目标空间点误差最小的点,将它对应的关节变量值作为初始值;最后,引入牛顿-拉夫逊迭代方法,利用多元函数迭代公式确定各关节变量的变化量,循环往复实现非传统结构机械臂逆运动学的求解。仿真实验结果表明,与基于随机初始值的牛顿-拉夫逊迭代方法和粒子群优化算法相比,所提方法计算结果对应的平均角度误差分别降低了64.98%和57.34%,平均耗时分别降低了35.90%和22.33%,求解精度和时效性均有所改善,验证了所提融合蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法针对非传统结构机械臂逆运动学求解的可行性和有效性。 展开更多
关键词 运动空间 蒙特卡洛 牛顿-拉夫逊迭代 运动学分析 索引函数 关节变量
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奇点附近高阶齐次线性微分方程解及其任意阶导数的值分布 被引量:1
19
作者 龚攀 涂金 徐洪焱 《应用数学》 北大核心 2024年第3期618-628,共11页
本文研究高阶齐次线性微分方程解及其任意阶导数的值分布,其中系数在奇异点附近解析或者亚纯.得到该方程解的增长性的一些估计,并推广和改进了相关定理.
关键词 奇点 迭代级 小函数 解析函数
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改进无模型自适应迭代学习的直线电机滑模控制 被引量:2
20
作者 郑鑫鑫 张大海 +1 位作者 曹荣敏 侯忠生 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期120-130,共11页
二维直线电机具有非线性、多变量及强耦合等特点,其精确模型无法获得,同时,在实际过程中由于参数摄动及扰动而造成的运行不稳定现象,致使对其跟踪控制十分困难。针对以上问题,根据无模型自适应迭代学习控制不依赖被控系统精确数学模型... 二维直线电机具有非线性、多变量及强耦合等特点,其精确模型无法获得,同时,在实际过程中由于参数摄动及扰动而造成的运行不稳定现象,致使对其跟踪控制十分困难。针对以上问题,根据无模型自适应迭代学习控制不依赖被控系统精确数学模型的特点,及滑模控制具有可设计且与对象参数和扰动无关的滑动模态,提出一种改进无模型自适应迭代学习的滑模结构复合控制策略。在无模型自适应迭代学习控制方案的准则函数中加入误差变化率,并对其收敛性进行分析论证;然后在紧格式动态线性化基础上,设计指数趋近律滑模控制,使改进无模型自适应迭代学习的滑模控制复合策略能够克服不稳定现象并具有很强的鲁棒性,从而进一步提高系统响应速度和控制精度。最后通过仿真和实物验证,控制精度稳定在1μm范围内,并与其他控制方案相比,验证了所提方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 改进无模型自适应迭代学习控制 误差变化率 准则函数 滑模控制 二维直线电机
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