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混合网络攻击下信息物理系统预测补偿控制
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作者 祝超群 辛文睿 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第2期71-77,共7页
针对混合网络攻击环境下的信息物理系统,研究了基于输出反馈的预测补偿控制问题,提出了具有多步预测的补偿控制方法.首先,考虑到混合攻击特性和攻击能量受限等因素,建立了具有嵌套子系统结构的信息物理系统切换模型;其次,借助李雅普诺... 针对混合网络攻击环境下的信息物理系统,研究了基于输出反馈的预测补偿控制问题,提出了具有多步预测的补偿控制方法.首先,考虑到混合攻击特性和攻击能量受限等因素,建立了具有嵌套子系统结构的信息物理系统切换模型;其次,借助李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了系统指数稳定的充分条件,在此基础上设计了基于输出反馈的预测补偿控制策略,实现了信息物理系统的镇定控制;最后,通过网络化直流电机控制系统仿真实例验证了所提控制方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 信息物理系统 混合网络攻击 切换系统 预测补偿 输出反馈控制
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固态断路器多IGBT串联混合均压电路设计
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作者 赵靖英 郝潇飞 舒亮 《电子测量技术》 北大核心 2024年第3期31-41,共11页
固态断路器需多IGBT串联切断短路故障电流,针对多IGBT存在电压分配不均、局部电压过高、损耗大等问题,提出一种混合式均压控制电路拓扑结构。分析固态断路器多IGBT均压影响因素,研究均压拓扑性能。优化缓冲电路结构,改进充放电型缓冲电... 固态断路器需多IGBT串联切断短路故障电流,针对多IGBT存在电压分配不均、局部电压过高、损耗大等问题,提出一种混合式均压控制电路拓扑结构。分析固态断路器多IGBT均压影响因素,研究均压拓扑性能。优化缓冲电路结构,改进充放电型缓冲电路,减小损耗;引入双阈值钳位控制电路,改善IGBT过电压;提出被动均压与辅助反馈主动均压结合的混合均压控制策略,加快响应速度,实现均压动态自适应调节。制作样机,进行固态断路器设计拓扑和控制的仿真及实验验证,结果表明:混合式均压控制电路可减小IGBT电路超调量,具备更强的抑制过电压能力,提升响应速度。 展开更多
关键词 固态断路器 缓冲电路 辅助反馈控制 动态自适应调节 混合均压控制策略
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混合级联直流输电系统整流/逆变不同控制回路动态交互作用与稳定性研究 被引量:3
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作者 赵薇 郭春义 杨硕 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期231-243,I0019,共14页
为了研究混合级联直流输电系统整流侧和逆变侧各换流器控制系统间的交互作用,文中首先建立混合级联直流输电系统的状态空间模型,并推导得到系统的多输入多输出传递函数模型。然后针对不同的研究目标,根据单通道分析设计理论建立等效单... 为了研究混合级联直流输电系统整流侧和逆变侧各换流器控制系统间的交互作用,文中首先建立混合级联直流输电系统的状态空间模型,并推导得到系统的多输入多输出传递函数模型。然后针对不同的研究目标,根据单通道分析设计理论建立等效单输入单输出反馈控制模型;在此基础上,分离出不同控制回路的耦合控制通道,定量评估系统强度、逆变侧交流联络线与控制参数等对控制回路间交互作用的影响。理论分析表明,当整流侧或逆变侧交流系统强度降低时,两侧控制回路间交互作用增强;当交流联络线长度缩短时,逆变侧电网换相换流器(line commutated converter,LCC)和模块化多电平变换器(multilevel modular converter,MMC)控制回路间的动态交互增强,各控制环节参数之间存在相互制约关系。最后,在PSCAD/EMTDC上搭建混合级联直流输电系统的电磁暂态详细仿真模型,验证所建立单输入单输出反馈控制模型及上述理论分析结果的正确性。 展开更多
关键词 混合级联直流输电系统 多变量反馈控制理论 交互作用 单输入单输出反馈控制模型
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二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法
4
作者 仲训杲 罗家国 +3 位作者 田军 仲训昱 彭侠夫 刘强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1064-1073,共10页
将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实... 将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优;将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器,实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习,解决了“手-眼”标定参数和视觉深度信息未知问题;最后通过无标定机器人视觉定位证明了二阶锥约束规划模型的有效性,真实环境抓取操作表明了机器人位姿自协调控制的可行性。 展开更多
关键词 位姿协调 约束规划 无标定视觉伺服 混合闭环反馈控制
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电磁永磁混合型EMS磁悬浮非线性控制算法研究 被引量:17
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作者 龙鑫林 佘龙华 常文森 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期36-39,共4页
针对电磁永磁混合磁悬浮这一种特殊非线性系统,深刻分析被控对象特性后,指出普通状态反馈控制方法的不足,根据系统的特性提出一种非线性反馈控制方法,并通过反馈线性化理论证明其合理性。为进一步改善控制效果,提出重构速度信号,延长大... 针对电磁永磁混合磁悬浮这一种特殊非线性系统,深刻分析被控对象特性后,指出普通状态反馈控制方法的不足,根据系统的特性提出一种非线性反馈控制方法,并通过反馈线性化理论证明其合理性。为进一步改善控制效果,提出重构速度信号,延长大速度信号的作用时间,在满足系统正常响应速度的情况下,增加电磁铁向上运动的阻尼,抑制电磁铁向上方向的超调,从而避免磁铁撞击甚至吸死轨道。最后通过实验验证算法的有效性。 展开更多
关键词 电磁永磁混合磁悬浮 非线性控制 反馈线性化 信号重构
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含正反馈振动主动控制系统的混合自适应控制 被引量:6
6
作者 高志远 朱晓锦 +1 位作者 张合生 李培江 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期978-984,共7页
对于存在结构正反馈的振动主动控制系统,传统的基于有限冲击响应的自适应前馈控制器设计方法难以同时保证控制系统稳定与良好的控制性能.本文在分析正反馈对前馈控制系统影响的基础上,基于无限冲击响应控制器设计模式,提出一种结合前馈... 对于存在结构正反馈的振动主动控制系统,传统的基于有限冲击响应的自适应前馈控制器设计方法难以同时保证控制系统稳定与良好的控制性能.本文在分析正反馈对前馈控制系统影响的基础上,基于无限冲击响应控制器设计模式,提出一种结合前馈自适应控制器和反馈自适应控制器的混合自适应振动主动控制方法.其中前馈自适应控制器采用参考传感器采集到的扰动相关信号作为参考信号,反馈自适应控制器通过构建扰动的估计量作为参考信号,控制器参数更新采用Landau参数递推算法.以一典型的具有固有正反馈性质的机械振动系统为控制对象,给出了该混合自适应控制算法的详细推导过程以及稳定性和收敛性分析过程,得到了算法稳定与收敛的严格正实条件以及相应放松严格正实条件的要求.在此基础上,通过构建实时振动主动控制实验平台,针对多种振动扰动开展对比实验分析.相关实验结果验证了本文提出的混合自适应振动主动控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 振动主动控制 自适应控制 混合控制 前馈控制 反馈控制 结构正反馈
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液体多模态晃动充液航天器姿态机动复合控制 被引量:12
7
作者 宋晓娟 岳宝增 +1 位作者 闫玉龙 邓明乐 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期819-825,共7页
主要研究多模态液体晃动时充液航天器大角度姿态机动动力学与控制问题。采用液体晃动弹簧质量等效力学模型将液体燃料前两阶液体晃动模态纳入到充液航天器耦合动力学模型中;根据动量矩守恒定律推导出充液航天器耦合系统动力学方程。针... 主要研究多模态液体晃动时充液航天器大角度姿态机动动力学与控制问题。采用液体晃动弹簧质量等效力学模型将液体燃料前两阶液体晃动模态纳入到充液航天器耦合动力学模型中;根据动量矩守恒定律推导出充液航天器耦合系统动力学方程。针对充液航天器大角度姿态机动同时抑制燃料晃动的问题,采用自适应动态输出反馈的姿态控制方法并结合基于前馈控制的多模态ZVD输入成型器设计复合控制器。通过数值模拟给出了液体晃动响应及航天器姿态机动的时间历程图,数值仿真结果表明了本文所给出复合控制方法的有效性。 展开更多
关键词 充液航天器 大角度机动 自适应动态输出反馈 输入成型 复合控制
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基于混合观测器的混合反馈控制 被引量:4
8
作者 陈国培 李俊民 +1 位作者 陈为胜 杨莹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期575-580,共6页
对于一类混合动态系统,研究基于混合观测器的混合反馈控制问题.通过系统线性部分和离散事件部分的Lyapunov函数构造了整个混合系统的Lyapunov函数.据此设计了使整个系统稳定的混合反馈控制且证明了闭环系统的稳定性.仿真实例说明该... 对于一类混合动态系统,研究基于混合观测器的混合反馈控制问题.通过系统线性部分和离散事件部分的Lyapunov函数构造了整个混合系统的Lyapunov函数.据此设计了使整个系统稳定的混合反馈控制且证明了闭环系统的稳定性.仿真实例说明该方法的有效性. 展开更多
关键词 混合观测器 混合反馈控制 混合Lyapunov函数 稳定化
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非线性控制在电力系统中的应用 被引量:29
9
作者 吴捷 柳明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期15-22,共8页
对多种非线性控制技术的基本原理进行了简要的介绍 ,在此基础上结合电力系统的具体特性介绍了它们在电力系统中的一些具体应用 .最后 。
关键词 电力系统 非线性控制 混杂控制 混沌 反馈线性化
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一类切换线性中立时滞系统稳定性的分析 被引量:8
10
作者 孙希明 付俊 +1 位作者 孙洪飞 赵军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第23期42-46,共5页
提出了切换中立时滞系统的概念。研究了线性切换中立时滞系统渐近稳定性问题,并分别利用单Lyapunov函数法和多Lyapunov函数法,以线性矩阵不等式的形式分别给出一类切换线性中立时滞系统渐近稳定的充分条件及切换律的设计。然后假设存在... 提出了切换中立时滞系统的概念。研究了线性切换中立时滞系统渐近稳定性问题,并分别利用单Lyapunov函数法和多Lyapunov函数法,以线性矩阵不等式的形式分别给出一类切换线性中立时滞系统渐近稳定的充分条件及切换律的设计。然后假设存在有限个备选的控制增益已知的控制器,并在任何单一的状态反馈控制器都不能镇定系统时,设计该类系统的混杂状态反馈控制器,使闭环系统渐近稳定。最后用部分元件等效电路(PEEC)的仿真例子验证了结论的有效性。 展开更多
关键词 切换系统 中立时滞系统 稳定 混杂状态反馈控制器
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移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现 被引量:10
11
作者 于元隆 樊铁锟 何克忠 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第25期202-205,共4页
介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。
关键词 移动机器人 遥控 力反馈 模糊—PID控制
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主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法 被引量:9
12
作者 布挺 张刚 +1 位作者 焦文潭 王波 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期276-280,共5页
提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法,该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略,提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器... 提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法,该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略,提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器,测量抛磨力并反馈给控制器,根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端执行器具有抛磨头,机器人控制器的力控算法操作抛磨头,从而实现恒力抛磨,以提供抛磨工具的柔度。在建模分析之后,使用复合非线性反馈控制算法来改善协作机器人本体的力控动态瞬时反映效果。经过实验表明,基于主动柔顺的机器人抛磨力控制算法可以有效的跟踪和补偿力和位置数据,具有较好的减振效果和显著的力跟踪效果。 展开更多
关键词 机器人抛磨 主动柔顺 力/位混合控制 非线性反馈
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无线网络流体流模型的Hopf分岔的控制 被引量:3
13
作者 徐超 周云龙 王洋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1479-1484,共6页
针对无线网络拥塞控制系统中流体流模型的Hopf分岔的问题,进行了3种控制方法的对比实验.通过选择通信时滞作为分岔参数,验证了此模型分别在加入3种控制器(时延反馈控制器DFC、混合控制器HBC和状态反馈控制器SFC)后,均增加了分岔参数的... 针对无线网络拥塞控制系统中流体流模型的Hopf分岔的问题,进行了3种控制方法的对比实验.通过选择通信时滞作为分岔参数,验证了此模型分别在加入3种控制器(时延反馈控制器DFC、混合控制器HBC和状态反馈控制器SFC)后,均增加了分岔参数的临界值,扩大了稳定性区域,使系统的Hopf分岔延迟.数值仿真结果表明上述3种控制器在延迟无线网络Hopf分岔的性能上有所差异,状态反馈控制器控制效果最好,混合控制器其次. 展开更多
关键词 无线网络 拥塞控制 HOPF分岔 时延反馈 混合控制 状态反馈
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基于模糊逻辑的磁悬浮混合悬浮磁极控制方案(英文) 被引量:3
14
作者 徐正国 刘育红 +2 位作者 王娟 史黎明 金能强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期76-80,共5页
电磁永磁混合悬浮是电磁型(EMS)高速磁悬浮列车悬浮系统的发展方向之一,由于系统具有强非线性和慢时变的特点,传统的状态反馈控制在系统参数变化较大时有可能使系统失稳。本文在简要分析系统数学模型的基础上首先给出了传统的状态反馈... 电磁永磁混合悬浮是电磁型(EMS)高速磁悬浮列车悬浮系统的发展方向之一,由于系统具有强非线性和慢时变的特点,传统的状态反馈控制在系统参数变化较大时有可能使系统失稳。本文在简要分析系统数学模型的基础上首先给出了传统的状态反馈控制器的设计方法,并在此基础上,提出了一种非线性模糊PD控制器结合线性加速度阻尼环节和线性积分环节的混合控制器。由于模糊控制器的设计过程综合了专家经验,从而使得整个系统更具有鲁棒性,并且动态特性也得到了改善,系统响应速度更快,超调量也更小。试验结果证明了该方案是正确的。 展开更多
关键词 混合磁极 磁悬浮 同步直线电动机 模糊控制 状态反馈控制
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基于多环调压控制的混合励磁航空变频交流发电系统 被引量:13
15
作者 杨善水 张卓然 +2 位作者 杨春源 王莉 周波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期176-180,共5页
变频交流发电系统在航空电源上越来越受到重视。发电机转速的变化带来了发电机参数的变化,对发电机调节技术带来了挑战,现有的适合恒频发电系统的调压技术不能满足变频发电系统的需要。本文将发电机电压、励磁电流、发电机频率和负载电... 变频交流发电系统在航空电源上越来越受到重视。发电机转速的变化带来了发电机参数的变化,对发电机调节技术带来了挑战,现有的适合恒频发电系统的调压技术不能满足变频发电系统的需要。本文将发电机电压、励磁电流、发电机频率和负载电流四个量作为反馈量,构成多环反馈,用于新型的混合励磁无刷交流发电系统中,分析了混合励磁无刷交流发电机的特性。对发电系统进行了变频调压实验,实验结果表明,设计的发电机调压器减小了动态调节时间,适合于变频交流发电系统。 展开更多
关键词 变频交流发电系统 多环调压控制策略 混合励磁同步发电机
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车用柴油串联式混合动力系统经济性试验研究 被引量:4
16
作者 曹桂军 卢兰光 +2 位作者 熊华胜 李建秋 欧阳明高 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1-6,共6页
为评估柴油串联式混合动力客车动力系统的性能,特别是燃油经济性,建立了串联式混合动力系统测试平台。在详细描述串联式混合动力系统能量管理策略和辅助动力单元(APU)控制的基础上,通过中国城区公交道路循环测试,对影响串联式混合动力... 为评估柴油串联式混合动力客车动力系统的性能,特别是燃油经济性,建立了串联式混合动力系统测试平台。在详细描述串联式混合动力系统能量管理策略和辅助动力单元(APU)控制的基础上,通过中国城区公交道路循环测试,对影响串联式混合动力系统燃油经济性的几个要素进行了分析。研究结果表明:在既定能量管理策略的基础上,制动能量回馈、电驱动子附件功率和发动机怠速是影响燃油经济性的三个显著因素。 展开更多
关键词 内燃机 串联式混合动力 能量管理 反馈控制 经济性
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混合双馈入直流输电控制系统交互影响机理分析 被引量:11
17
作者 刘炜 郭春义 赵成勇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第13期3757-3765,共9页
针对由彼此落点接近的一条基于模块化多电平换流器型高压直流输电(modular multilevel converter based HVDC,MMC-HVDC)线路和一条电网换相换流器型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC... 针对由彼此落点接近的一条基于模块化多电平换流器型高压直流输电(modular multilevel converter based HVDC,MMC-HVDC)线路和一条电网换相换流器型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)线路所构成的混合双馈入直流输电系统,基于多变量反馈控制理论建立可定量分析和评估MMC-HVDC与LCC-HVDC控制系统之间交互影响的等效独立控制通道。在此基础之上,定量分析评估LCC定关断角控制器、锁相环以及MMC锁相环、外环控制器、环流抑制器对MMC-HVDC与LCC-HVDC控制系统交互作用及小干扰稳定性的影响。最后,在PSCAD/EMTDC上搭建混合双馈入直流输电系统的电磁暂态详细仿真模型,仿真验证理论分析结果的有效性。 展开更多
关键词 混合双馈入直流输电系统 多变量反馈控制理论 交互影响 稳定裕度
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基于多目标进化算法混合框架的MOEA/D算法 被引量:7
18
作者 田红军 汪镭 吴启迪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期201-216,共16页
针对混合多目标进化算法中如何设计全局搜索算法和局部搜索策略结合机制的难点问题以及提高多目标进化算法的求解性能,基于反馈控制思想,提出了一种系统化、模块化的全局优化与局部搜索相结合的混合MOEA/D算法,算法中设计了一种基于拥... 针对混合多目标进化算法中如何设计全局搜索算法和局部搜索策略结合机制的难点问题以及提高多目标进化算法的求解性能,基于反馈控制思想,提出了一种系统化、模块化的全局优化与局部搜索相结合的混合MOEA/D算法,算法中设计了一种基于拥挤熵的种群多样性度量方法;提出了基于简化二次逼近的局部搜索策略,以及针对MOEA/D的种群多样性增强策略。数值实验表明所提算法具有良好性能,可以兼顾算法求解的多样性和收敛性,所提混合框架可有效提升现有多目标进化算法的求解性能。 展开更多
关键词 多目标优化 进化算法 混合框架 MOEA/D 反馈控制
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四轮转向车辆横摆角速度反馈与神经网络自适应混合控制的研究 被引量:11
19
作者 宋宇 陈无畏 陈黎卿 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期66-71,共6页
采用ADAMS/Car软件建立了四轮转向车辆虚拟样机模型,设计了一种车辆横摆角速度反馈与神经网络自适应的混合控制系统,有效解决了轮胎大侧偏角下的非线性问题,使神经网络权系数的在线修正速度快,难度低,赋予系统自适应能力。理论分析和仿... 采用ADAMS/Car软件建立了四轮转向车辆虚拟样机模型,设计了一种车辆横摆角速度反馈与神经网络自适应的混合控制系统,有效解决了轮胎大侧偏角下的非线性问题,使神经网络权系数的在线修正速度快,难度低,赋予系统自适应能力。理论分析和仿真结果表明,所构建的四轮转向车辆混合控制系统是可行的,所采用的ADAMS与MATLAB联合仿真方法是有效的。 展开更多
关键词 四轮转向 横摆角速度反馈 神经网络自适应控制 混合控制
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基于模糊加权的倒立摆混合控制 被引量:2
20
作者 赵文杰 张丽娟 +1 位作者 刘延泉 刘玉燕 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期689-692,共4页
针对小车倒立摆系统,提出了一种线性状态反馈控制和滑模控制模糊加权的控制方法.滑模控制器的作用是将摆角控制在零的一个邻域内,在此邻域内首先采用近似的线性化模型来描述倒立摆系统,然后采用基于极点配置的方法设计系统的线性状态反... 针对小车倒立摆系统,提出了一种线性状态反馈控制和滑模控制模糊加权的控制方法.滑模控制器的作用是将摆角控制在零的一个邻域内,在此邻域内首先采用近似的线性化模型来描述倒立摆系统,然后采用基于极点配置的方法设计系统的线性状态反馈控制器以使系统的状态稳定在给定值,两个控制器的输出通过加权求和作为倒立摆的控制作用.仿真结果证实了该方法的有效性. 展开更多
关键词 滑模控制 极点配置 线性状态反馈 混合控制
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