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地方政府隐性债务治理与企业违约风险
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作者 姚凤阁 于佳怡 《哈尔滨商业大学学报(社会科学版)》 2025年第2期30-40,55,共12页
随着经济转型深化,企业违约风险逐渐显化为系统性金融风险的关键风险源。本文利用地方政府隐性债务“穿透式”监管作为准自然实验,以2015—2022年中国A股上市公司作为研究样本,采用双重差分法检验地方政府隐性债务治理对企业违约风险的... 随着经济转型深化,企业违约风险逐渐显化为系统性金融风险的关键风险源。本文利用地方政府隐性债务“穿透式”监管作为准自然实验,以2015—2022年中国A股上市公司作为研究样本,采用双重差分法检验地方政府隐性债务治理对企业违约风险的影响及其作用机制。研究发现,地方政府隐性债务治理——“穿透式”监管能够充分发挥治理效果,有效降低企业违约风险。机制检验表明,地方政府隐性债务治理能够通过缓解融资约束、减少杠杆操纵等方式降低企业违约风险。异质性分析表明,地方政府隐性债务治理在研发密集度高、企业业务关联多及地区金融发展水平低的企业中效果更为显著。 展开更多
关键词 地方政府隐性债务 “穿透式”监管 企业违约风险 融资约束 杠杆操纵
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基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法
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作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 NHC杆臂 IMU安装角
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基于椭偏光谱和光杠杆法的薄膜厚度及曲率测量系统设计
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作者 孙伟 金尚忠 +2 位作者 张殷 孙紫娟 徐胜 《光通信技术》 北大核心 2025年第1期94-100,共7页
在密集波分复用系统中使用窄带滤光片进行工艺调试时,需要对单层薄膜的厚度、厚度分布以及残余应力等参数进行测量。针对当前需采用多个系统测量时的复杂性及重复定位而引入误差的问题,设计了一种基于椭偏光谱和光杠杆法的薄膜厚度及曲... 在密集波分复用系统中使用窄带滤光片进行工艺调试时,需要对单层薄膜的厚度、厚度分布以及残余应力等参数进行测量。针对当前需采用多个系统测量时的复杂性及重复定位而引入误差的问题,设计了一种基于椭偏光谱和光杠杆法的薄膜厚度及曲率测量系统。该系统在椭偏光谱测量的基础上引入光杠杆法,成功地在一个集成设备上实现了对上述多种参数的精确测量。实验结果表明:与RC2型椭偏仪、ZYGO激光干涉仪测量结果相比,所设计的测量系统测得的薄膜厚度偏差小于0.21%,厚度分布偏差值小于0.025%,曲率和残余应力偏差均在±1°以内,系统能够统满足实际的测量需求。 展开更多
关键词 光学检测 椭偏光谱 光杠杆法 基片曲率法 残余应力
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古希腊《力学问题》导读及其启示
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作者 张伟伟 马宏伟 《力学与实践》 2025年第1期247-252,共6页
《亚里士多德文集》中的《力学问题》(Mechanical Problems)是已知最早的力学著作,它由1篇导言和35个问题组成。其中,导言对力学的意义和作用进行了说明,指出力学的目的在于实现“人的方便”,描绘了力学的社会价值;然后以圆为第一原理,... 《亚里士多德文集》中的《力学问题》(Mechanical Problems)是已知最早的力学著作,它由1篇导言和35个问题组成。其中,导言对力学的意义和作用进行了说明,指出力学的目的在于实现“人的方便”,描绘了力学的社会价值;然后以圆为第一原理,以杠杆为基本模型,讨论了包含滑轮、轮、楔子、舵、钳子、桅杆、桨等众多机械在内的35个问题,基本逻辑为识别出问题中的杠杆,以杠杆的圆运动说明各类机械的工作原理。由于《力学问题》中不区分自然运动和强迫运动,多数学者认为亚里士多德并非《力学问题》的作者。本文将首先对《力学问题》进行简要介绍,并对其作者进行辨析,最后,在此基础上尝试挖掘《力学问题》所体现的力学传统,理解早期力学的基本特征,并由此探讨对当代力学教学的若干启示。 展开更多
关键词 古希腊力学 力学问题 亚里士多德 阿契塔 杠杆
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ANALYSIS OF LEVER ARM EFFECTS IN GPS/IMU INTEGRATION SYSTEM 被引量:8
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作者 LiuJianye HeXiufeng 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2002年第1期59-64,共6页
Disturbance specific force caused by the lever arm ef-fects in integration navigation system is investigated,Navigation errors eaused by the lever arm effects have been demonstrated under three flinght scenarios of th... Disturbance specific force caused by the lever arm ef-fects in integration navigation system is investigated,Navigation errors eaused by the lever arm effects have been demonstrated under three flinght scenarios of the air-craft.Analytical under three flight scenarios of the ari-craft.Analytical results show that disturbance specific force resulted from lever arm effects may become one of the major error sources while an aircraft undertakes the maneuvers,and mavigation errors caused by the lever arm effects accumulate rapidly with time.Therefore,a com-pensation method must be taken into account to eliminate the disturbance specific force caused by the lever arm ef-fects in integration navigation system. 展开更多
关键词 GPS INS lever arm error ANALYSIS simula-tion 全球定位系统 惯性导航系统 飞机 杆臂效应 导航误差 组合导航系统
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A new lever-type variable friction damper for freight bogies used in heavy haul railway 被引量:2
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作者 Ximing Xu Maohai Fu +1 位作者 Zhaoxia Xu Zhongyi Chen 《Journal of Modern Transportation》 2016年第3期159-165,共7页
To overcome defects caused by the complex structure and unstable damping performance of the wedge- type damper, a new lever-type friction damper has been developed for use in freight bogies; the design allows the adva... To overcome defects caused by the complex structure and unstable damping performance of the wedge- type damper, a new lever-type friction damper has been developed for use in freight bogies; the design allows the advantages of traditional three-piece bogies to be retained. A detailed description of the structure and mechanism of the lever-type damper is provided, followed by a stress analysis using the finite element method. Dynamic per- formance characteristics of the lever-type damper and the wedge-type damper are compared in terms of the nonlinear critical speed, riding index, and curve negotiation. The results indicate that the maximum stress of the lever remains below its yield limit. The lever-type car has higher running performance reliability, and achieves similar nonlinear critical speed, riding index, and curve negotiation when compared with the wedge-type car. 展开更多
关键词 lever-type damper Wedge-type damper Dynamic performance
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Executive Stock Option, Mediation of Agency Costs and Allocation of Power in Levered Firms
7
作者 刘鸿雁 孔峰 张维 《Journal of Southwest Jiaotong University(English Edition)》 2005年第1期78-83,共6页
The relationship between options and agency costs in levered firms is studied by modeling the effect of executive stock options on the manager's investment strategy in levered firms. Stock options do not necessari... The relationship between options and agency costs in levered firms is studied by modeling the effect of executive stock options on the manager's investment strategy in levered firms. Stock options do not necessarily aggravate agency costs in levered firms. The corporate governance affects agency costs greatly. If debt-holders were entitled to design executive stock options together with stockholders, by allocating power properly between stockholders and debt-holders, firm value could be enhanced greatly. The following way of allocating power between the two parties is proposed: the exercise price should be the weighted average of the stockholders' and debt-holders' suggested exercise prices. The weight allocated to debt-holders is positively related to the amount of debts that debt-holders lend to stockholders. 展开更多
关键词 Executive stock options Exercise price Agency costs levered firms INCENTIVE
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Morphological differences of hindlimb levers between wild and farmed American mink(Neovison vison)and implications for reintroduction of mustelids
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作者 Jian Sun Xiaoli Zhou +3 位作者 Yanchun Xu Yan Hua Thomas D.Dahmer Shuhui Yang 《Journal of Forestry Research》 SCIE CAS CSCD 2021年第2期867-875,共9页
Reintroduction is an important strategy to restore or re-establish wild populations of endangered species.Pre-release training is a necessary step to ensure postreintroduction survival.However,studies reported contrad... Reintroduction is an important strategy to restore or re-establish wild populations of endangered species.Pre-release training is a necessary step to ensure postreintroduction survival.However,studies reported contradicting outcomes after pre-release training of juveniles and adults.This study used farmed and feral American mink(Neovison vison)to analyze the influence of captive breeding on the morphology,structure and efficiency of the two major hindlimb levers,the femur and tibia pivoted by hip and knee joints that are essential for locomotion.Results showed that captive breeding did not alter the sexual dimorphism of the two levers that are related to survival in the wild.Captive-bred mink showed slightly altered morphology of the femur and fundamental structure of the hindlimb levers that improved efficiency,but this resulted in reduction of performance related to foraging in both terrestrial and aquatic environments,especially for females.These findings suggest that reintroduction of mustelid as exampled by the mink here should focus on juveniles because the skeletal alterations associated with captive rearing were recorded only among adults and are irreversible in adulthood.In contrast,captive-reared juveniles showed no skeletal alterations and would be expected to recovery from any atrophy of the muscular system caused by captive rearing for shorter durations.Our results support the application of pre-release training of juveniles in enriched environments as a method for alleviating structural alteration of appendages and enhancing locomotion to increase survival probability in complex habitats. 展开更多
关键词 Hindlimb lever MORPHOLOGY American mink Neovison vison REINTRODUCTION
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位移放大型黏滞阻尼装置的减震效果研究 被引量:1
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作者 黄荣贵 陶忠 +2 位作者 李何潇 叶创坤 燕钊 《施工技术(中英文)》 CAS 2024年第4期145-149,共5页
为解决普通黏滞阻尼器性能在层间位移较小的结构或位置难以得到充分发挥的问题,提出一种基于杠杆原理将位移和速度放大的黏滞阻尼装置,该装置通过放大普通黏滞阻尼器两端的相对位移,进而放大相对速度,使阻尼器性能得以充分发挥,更好地... 为解决普通黏滞阻尼器性能在层间位移较小的结构或位置难以得到充分发挥的问题,提出一种基于杠杆原理将位移和速度放大的黏滞阻尼装置,该装置通过放大普通黏滞阻尼器两端的相对位移,进而放大相对速度,使阻尼器性能得以充分发挥,更好地达到降低结构地震响应的效果。以某实际工程结构为背景,通过SAP2000有限元软件建立有限元模型,分析原结构、附加普通黏滞阻尼器结构和附加放大型黏滞阻尼器结构在3条地震波作用下的地震响应。结果表明,在3条地震波作用下,相较于附加普通筒式黏滞阻尼器结构,附加放大型黏滞阻尼器结构的层间位移角和基底剪力降低幅度均较大,说明放大型黏滞阻尼器相较于普通黏滞阻尼器有更好的减震效果。 展开更多
关键词 位移放大装置 杠杆原理 黏滞阻尼器 减震效果
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巴哈赛车制动操纵机构性能仿真与试验研究 被引量:1
10
作者 艾晨洋 田哲文 《内燃机与配件》 2024年第21期28-30,共3页
为解决巴哈赛车制动力不足的缺陷,本论文以巴哈赛车制动操纵机构为研究对象,通过对巴哈赛车行驶特性及制动要求的分析,提出一种新型的操纵机构设计方案,并通过仿真与试验验证。首先,提出了将一级杠杆与辅助杠杆相结合的二级杠杆式制动... 为解决巴哈赛车制动力不足的缺陷,本论文以巴哈赛车制动操纵机构为研究对象,通过对巴哈赛车行驶特性及制动要求的分析,提出一种新型的操纵机构设计方案,并通过仿真与试验验证。首先,提出了将一级杠杆与辅助杠杆相结合的二级杠杆式制动操作机构的设计方案。其次,采用计算机仿真与优化分析相结合的方法,采用有限元分析与动态仿真相结合的方法,对操纵机构在不同工作状态下的性能进行了评价。最后,进行试验验证,将所设计的操纵机构安装于巴哈赛车上,开展赛道试验与性能评估,以验证所设计方法的正确性与可靠性。研究表明,该操纵机构可以提高巴哈赛车的制动性能。 展开更多
关键词 巴哈越野赛车 二级杠杆结构 MATLAB ANSYS 装车试验
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基于机载SAR成像场景评估的惯导标定技术
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作者 聂松 庄龙 李磊 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第10期26-31,共6页
针对机载惯导航向角度误差大引起的机载合成孔径雷达(SAR)成像指向偏差问题,提出了基于机载SAR成像场景评估的惯导标定技术。该技术通过SAR成像均匀场景高分辨结果的数据挖掘,结合雷达天线方向图有效完成指向误差提取;并在此基础上结合... 针对机载惯导航向角度误差大引起的机载合成孔径雷达(SAR)成像指向偏差问题,提出了基于机载SAR成像场景评估的惯导标定技术。该技术通过SAR成像均匀场景高分辨结果的数据挖掘,结合雷达天线方向图有效完成指向误差提取;并在此基础上结合惯导杆臂模型与卡尔曼滤波处理,完成惯导安装角度误差精准估计与补偿,最终通过实测数据有效验证了惯导角度误差的标定技术在工程应用中取得了更优异的SAR图像质量。该方法能够减少惯导角度误差影响,获取更高的机载雷达SAR成像控制精度,具备更加广阔的应用场景。 展开更多
关键词 SAR成像 惯导标定 杆臂效应 卡尔曼滤波
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基于两个点集间参数估计的DVL标定方法
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作者 罗皓 刘锡祥 +2 位作者 刘剑威 吴小强 程相智 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期344-352,共9页
[目的]为了提高无人艇(USV)捷联惯性导航(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航的精度,需要对DVL误差进行精确标定。[方法]首先,对DVL的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模,着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响;然后,... [目的]为了提高无人艇(USV)捷联惯性导航(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航的精度,需要对DVL误差进行精确标定。[方法]首先,对DVL的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模,着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响;然后,提出一种基于两个点集间参数估计的DVL误差标定方法,即将SINS/GNSS导航参数与DVL输出参数视为两个点集,将标定问题转换为两个点集间差值的估计问题,再利用卡尔曼滤波器对两个点集间的误差参数进行估计;最后,利用基于奇异值分解(SVD)的可观测性分析,对不同运动条件下滤波器的可观测性定量分析,给出标定过程中载体的运动策略。[结果]数学仿真和海试试验结果表明,标定后的SINS/DVL算法全局相对精度可达到0.122%航程;在角机动时,杆臂会导致SINS/DVL定位突变;补偿杆臂后的定位误差更加平滑,且整体上具有更小的定位误差。[结论]所提方法可为包括杆臂在内的各项DVL误差标定提供可行的途径。 展开更多
关键词 无人艇 SINS/DVL组合导航 多普勒计程仪标定 杆臂误差 可观测性分析
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利用光杠杆测透镜的曲率半径
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作者 陈汝玉 孟伟婷 +7 位作者 张贵 鲁睿 李凤仙 李文 汤俊琪 吕宪魁 刘文广 郑永刚 《物理实验》 2024年第3期49-53,共5页
基于光杠杆测量物体微小形变的思想,结合光杠杆与迈克耳孙干涉仪移动平台,搭建了测量透镜曲率半径的装置.利用光杠杆足尖位置和平凸透镜所在球面的几何关系,推导出曲率半径的测量公式,并测量了不同规格透镜的曲率半径.实验结果表明:使... 基于光杠杆测量物体微小形变的思想,结合光杠杆与迈克耳孙干涉仪移动平台,搭建了测量透镜曲率半径的装置.利用光杠杆足尖位置和平凸透镜所在球面的几何关系,推导出曲率半径的测量公式,并测量了不同规格透镜的曲率半径.实验结果表明:使用该装置测量的曲率半径与利用牛顿环装置的测量值相近. 展开更多
关键词 曲率半径 微小形变 光杠杆 迈克耳孙干涉仪
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某埋头弹机枪拨弹杠杆动力学分析及优化
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作者 刘强 周克栋 +3 位作者 李东昊 陆野 赫雷 任海钺 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期186-192,共7页
某埋头弹机枪使用了与传统枪弹结构完全不同的埋头弹,为了适应这种弹药,该埋头弹机枪与传统机枪在结构上也有很大的差异。其中,相较于传统机枪,该埋头弹机枪的输弹行程更为靠后,为了减小全枪长度,不得不缩短拨弹杠杆中曲线槽部分的长度... 某埋头弹机枪使用了与传统枪弹结构完全不同的埋头弹,为了适应这种弹药,该埋头弹机枪与传统机枪在结构上也有很大的差异。其中,相较于传统机枪,该埋头弹机枪的输弹行程更为靠后,为了减小全枪长度,不得不缩短拨弹杠杆中曲线槽部分的长度。这使得枪机框上的导柱进入拨弹杠杆曲线槽时,对拨弹杠杆的冲击力很大,从而对整个输弹机构的可靠工作造成极为不利的影响,同时也会严重降低枪机框的动能,使得输弹动作难以完成。现以导柱与拨弹杠杆之间的最大冲击力为目标函数,选用5次函数曲线作为拨弹杠杆曲线槽理论轮廓线的形状,运用遗传算法对该理论轮廓线进行优化,使得导柱与拨弹杠杆之间的最大冲击力降为优化前的1/3。试验验证表明,枪机框在进入拨弹杠杆曲线槽的过程中,速度损失由原来的0.94 m/s降低到0.28 m/s,达到了优化目的,该研究结果为该枪的改进提供了可靠的理论依据。 展开更多
关键词 埋头弹机枪 拨弹杠杆曲线槽 参数优化 5次函数曲线 遗传算法
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基于放大机构的压电叠堆泵设计分析及试验
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作者 陈凤 赵凯 +3 位作者 纪晶 胡笑奇 杨晓斌 胡彩旗 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期764-770,共7页
为了克服压电叠堆输出位移较小、对泵振子泵送能力弱的缺点,综合杠杆铰链与三角形铰链结构性能优点,提出基于放大机构的压电叠堆泵,分别开展理论放大倍数分析、ANSYS仿真分析、流固耦合分析及泵送性能试验测定研究.结果表明,压电叠堆泵... 为了克服压电叠堆输出位移较小、对泵振子泵送能力弱的缺点,综合杠杆铰链与三角形铰链结构性能优点,提出基于放大机构的压电叠堆泵,分别开展理论放大倍数分析、ANSYS仿真分析、流固耦合分析及泵送性能试验测定研究.结果表明,压电叠堆泵仿真放大倍数约为20.3时,与理论计算值相对误差为11.7%;ANSYS仿真分析表明,泵振子的二阶频率对应的弯振为最佳振型,该振型对应的工作频率为1356.30 Hz,在该工作频率下对压电叠堆泵进行流固耦合分析,得出泵送流量为41.78 mL/min.在上述研究分析的基础上试制压电叠堆泵样机并进行泵送性能试验,发现在驱动电压50 V下,测得泵送流量为32.50 mL/min,仿真流量与试验流量相对误差为28.5%,进而分析了误差产生的原因,最大泵送压差值为13.7 mm.试验结果具有良好的稳定性,验证了仿真数据结果的可靠性,可为压电泵新型放大机构和压电叠堆驱动方式的进一步研究提供可靠参考. 展开更多
关键词 压电叠堆 杠杆三角放大机构 流固耦合 有限元分析 泵送性能试验
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基于泰伯效应的差分双层光栅光学杠杆放大位移传感器
16
作者 牛仟起 范长江 +1 位作者 李孟委 辛晨光 《微纳电子技术》 CAS 2024年第5期86-92,共7页
研制了一种基于泰伯效应的差分双层光栅光学杠杆放大位移传感器。通过理论计算、仿真分析和实验测试,证明在差分双层光栅后面形成了一个多周期复合光场。当两个光栅之间发生相对位移时,该复合光场随输入位移同步发生移动。由于差分结构... 研制了一种基于泰伯效应的差分双层光栅光学杠杆放大位移传感器。通过理论计算、仿真分析和实验测试,证明在差分双层光栅后面形成了一个多周期复合光场。当两个光栅之间发生相对位移时,该复合光场随输入位移同步发生移动。由于差分结构的光学杠杆效应导致复合光场,复合光场位移相对于实际输入位移会产生放大,结合电荷耦合器件(CCD)相机成像检测方式可实现纳米级输入位移的检测。实验系统差分光栅结构周期分别为1.49和1.71μm。经多次重复测试,复合光场放大周期为~11.6μm,放大因子为~7.8,实验分辨率达到~9.8 nm。受益于位移放大,该传感器满足了纳米级精密位移测量对小周期光学光栅和小尺寸CCD像元的高要求,在机械定位、半导体制造等领域展现出良好的应用前景。 展开更多
关键词 泰伯效应 光学杠杆 差分双层光栅 位移传感器 复合光场
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基于AUKF的刮板输送机直线度检测技术研究 被引量:1
17
作者 刘清 《煤炭技术》 CAS 2024年第6期200-203,共4页
针对刮板输送机直线度检测技术在使用中稳定性差、精度较低问题,提出了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。首先理论分析得到误差模型,结合实际作业情况,利用惯导、忽略杆臂误差的AUKF和补偿杆臂误差的AUKF进行了轨迹解算。实验结果显示,... 针对刮板输送机直线度检测技术在使用中稳定性差、精度较低问题,提出了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。首先理论分析得到误差模型,结合实际作业情况,利用惯导、忽略杆臂误差的AUKF和补偿杆臂误差的AUKF进行了轨迹解算。实验结果显示,带有杆臂误差补偿的方法提升稳定性27.8%,提升精度60.5%。 展开更多
关键词 刮板输送机直线度检测 组合定位 杆臂误差 自适应无迹卡尔曼滤波
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2012款上汽大众途观SUV车换挡杆不能移动
18
作者 陈小兵 赵宝平 潘正军 《汽车电器》 2024年第6期74-75,共2页
文章主要通过对某2012款上汽大众SVW6451JFD途观SUV车换挡杆不能移动的案例进行诊断仪检测,发现自动变速器控制模块与诊断仪无法通信,故进入发动机系统检测,读取相关数据流,无异常,进入09系统检测,发现多个电子控制单元(包含变速器控制... 文章主要通过对某2012款上汽大众SVW6451JFD途观SUV车换挡杆不能移动的案例进行诊断仪检测,发现自动变速器控制模块与诊断仪无法通信,故进入发动机系统检测,读取相关数据流,无异常,进入09系统检测,发现多个电子控制单元(包含变速器控制模块)无信号/无通信-间断,因此依据自动变速器控制模块电路图,对其供电电源进行检测,发现控制模块的15供电熔断丝异常。更换熔断丝后,故障顺利排除。 展开更多
关键词 大众途观 换挡杆 自动变速器控制模块
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一种基于虚拟子惯导粗精分级修正的大失准角传递对准算法
19
作者 邹望 付强文 +1 位作者 肖禄琪 李炽融 《航空科学技术》 2024年第11期33-40,共8页
随着现代战争对快速反应能力和有效杀伤能力的要求日益提高,传递对准技术的重要性也越发凸显。但在传递对准过程中,常有大失准角引入的强非线性问题发生,针对于此,本文提出一种基于分级修正的大失准角传递对准方法。本文利用分级修正的... 随着现代战争对快速反应能力和有效杀伤能力的要求日益提高,传递对准技术的重要性也越发凸显。但在传递对准过程中,常有大失准角引入的强非线性问题发生,针对于此,本文提出一种基于分级修正的大失准角传递对准方法。本文利用分级修正的思路,首先设计基于奇异值分解的粗对准算法,利用主子惯导的惯性量测单元输出求解安装误差矩阵;其次通过安装误差矩阵将子惯导本体系旋转至虚拟过渡坐标系,建立起虚拟子惯导,将原本的大失准角问题转化为小失准角问题;最后重复利用存储数据在虚拟子惯导与主惯导间进行精对准,并将修正后的虚拟子惯导旋转回子惯导导航本体系,完成传递对准。通过仿真试验加入挠曲和杆臂误差影响,其结果表明,所提算法在子惯导为微机械级精度下的对准误差不大于3′,且相比非线性滤波算法而言,降低了算法复杂度,提高了对准精度。 展开更多
关键词 传递对准 大失准角 分级修正 挠曲误差 杆臂误差
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非视距环境下顾及杆臂补偿的UWB/IMU定位算法
20
作者 谭兴龙 韩宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期762-770,共9页
针对非视距(NLOS)误差和传感器杆臂影响超宽带(UWB)/惯性测量单元(IMU)组合定位精度的问题,提出了一种NLOS环境下顾及杆臂补偿的定位算法。根据UWB伪距在定位过程中的局部线性特性,设计了基于强局部加权回归法的NLOS识别与抑制算法,提高... 针对非视距(NLOS)误差和传感器杆臂影响超宽带(UWB)/惯性测量单元(IMU)组合定位精度的问题,提出了一种NLOS环境下顾及杆臂补偿的定位算法。根据UWB伪距在定位过程中的局部线性特性,设计了基于强局部加权回归法的NLOS识别与抑制算法,提高了UWB迭代定位算法的精度。利用顾及杆臂的改进抗差奇异值分解无迹卡尔曼滤波(LA-IRUKF)算法对优化后的观测数据和状态模型进行组合,实现定位精度的提升和杆臂的有效补偿。最后,采用仿真数据和实测数据对LA-IRUKF算法进行验证。仿真实验结果验证了NLOS误差识别与抑制算法的有效性以及杆臂补偿的必要性。真实场景的实验结果表明,在NLOS环境下LA-IRUKF算法不仅可以准确补偿杆臂,还能抑制NLOS误差影响。相较于抗差奇异值分解无迹滤波算法、顾及杆臂的抗差奇异值分解无迹滤波算法和改进抗差奇异值分解无迹卡尔曼滤波算法,LA-IRUKF算法的定位精度分别提高了42.4%、41.6%和28.5%,具有精度高、抗差好等优点。 展开更多
关键词 强局部加权回归 杆臂补偿 超宽带/惯性测量单元 无迹卡尔曼滤波
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