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老年日间手术患者术前抗血栓药物的管理
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作者 袁华娣 贺红 +4 位作者 高丽燕 韩娜菲 吴小燕 洪萍花 林吒吒 《中国护理管理》 北大核心 2025年第1期53-58,共6页
目的:探讨前馈控制模式在老年日间手术患者术前抗血栓药物管理中的应用效果,为科学管理老年日间手术患者抗血栓药物提供参考。方法:采用便利抽样法,选取首次行日间手术并长期服用抗血栓药物治疗的393例老年患者为研究对象,按照入院时间... 目的:探讨前馈控制模式在老年日间手术患者术前抗血栓药物管理中的应用效果,为科学管理老年日间手术患者抗血栓药物提供参考。方法:采用便利抽样法,选取首次行日间手术并长期服用抗血栓药物治疗的393例老年患者为研究对象,按照入院时间分为对照组与实验组。对照组采用常规抗血栓药物管理,实验组在对照组基础上进行原因分析,应用前馈控制模式开展药物管理。结果:实验组因抗血栓药当日手术取消率低于对照组,差异具有统计学意义(χ^(2)=6.886,P=0.009);两组药物治疗依从性差异具有统计学意义(χ^(2)=6.658,P=0.037);培训前后,护士在抗血栓药的种类和名称、停用抗血栓药物时间、替代药物名称和用法3个方面的知晓率比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:前馈控制模式用于术前抗血栓药物管理,可降低当日手术取消率,提高老年日间手术患者药物治疗依从性及护士抗血栓药物管理能力,改善患者就医体验。 展开更多
关键词 前馈控制 老年患者 日间手术 抗血栓药物
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国外二语写作反馈研究进展——基于1996—2024年的文献计量分析
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作者 杨颖莉 高子涵 《北京第二外国语学院学报》 北大核心 2025年第1期127-141,共15页
本文基于Web of Science数据库,借助CiteSpace软件,对1996—2024年国外发表的二语写作反馈研究的趋势、特点与热点话题进行分析。结果显示,国外二语写作反馈研究在数量上整体呈现增长趋势,多发表于语言学和教育学期刊,并明显具有与心理... 本文基于Web of Science数据库,借助CiteSpace软件,对1996—2024年国外发表的二语写作反馈研究的趋势、特点与热点话题进行分析。结果显示,国外二语写作反馈研究在数量上整体呈现增长趋势,多发表于语言学和教育学期刊,并明显具有与心理学、计算机科学跨学科融合的特点。研究以反馈有效性争论为起点,经历了从外部因素到学习者内在心理因素、从反馈效果到反馈过程、从微观视角到宏观视域、从师生反馈到数智赋能反馈的4次转向。未来国内二语写作反馈研究可以采用动态、宏观的视角,基于技术接受与使用整合理论等探究写作自动评估系统和大语言模型反馈对二语写作表现的影响,重视学习者认知和情感个体差异因素及反馈投入,考察学习者和教师的反馈素养,改进数据收集方法,合理运用眼动、键盘记录和脑成像等技术进行深入研究。 展开更多
关键词 二语写作反馈 文献计量分析 反馈投入 反馈素养 数智赋能反馈
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基于扰动和输入饱和限制的连续时间系统预见跟踪控制
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作者 李丽 叶辉 《应用数学》 北大核心 2025年第1期224-232,共9页
本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可... 本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可能.这样原系统的预见饱和控制就转化为误差系统的标准饱和控制问题.另外,针对原系统的误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并改写输入向量以便利用可预见信号的未来信息.利用Lyapunov函数及LMI技巧,导出了闭环系统渐近稳定的充分条件.最后仿真例子表明了本文结果的有效性. 展开更多
关键词 预见控制 连续时间系统 输入饱和 状态反馈 输出反馈 线性矩阵不等式
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智能礼服的研究现状和发展趋势
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作者 朱达辉 臧静怡 《服装学报》 北大核心 2025年第1期16-23,共8页
智能礼服是一类涉及材料科学、光电技术、计算机科学等多领域技术的智能服装,具有广阔的市场前景。为推动智能技术与礼服的融合,满足现代设计需求,从智能礼服的技术与设计现状出发,分析智能礼服在设计中如何体现环境适应、情感反馈和交... 智能礼服是一类涉及材料科学、光电技术、计算机科学等多领域技术的智能服装,具有广阔的市场前景。为推动智能技术与礼服的融合,满足现代设计需求,从智能礼服的技术与设计现状出发,分析智能礼服在设计中如何体现环境适应、情感反馈和交互特征。研究表明,变色、发光、变形、温控等技术是智能礼服目前设计中的关键技术;智能礼服在美观度与穿着舒适、技术集成与安全性、可持续性和耐用性、成本与市场接受度等方面仍存在一定的问题。未来的研究重点应朝着更加互动、技术集成、环保及以人为本的方向发展,以扩大智能礼服的应用范围。 展开更多
关键词 智能礼服 环境适应 情感反馈 交互
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科研反哺教学在车辆工程人才培养中的探索
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作者 周龙 张安超 +1 位作者 李县法 陈国强 《时代汽车》 2025年第1期14-16,共3页
随着新能源与节能汽车产业发展规划的发布以及汽车新四化的提出,社会对高校车辆工程专业提出了培养应用创新型人才的新要求。对车辆工程专业学生利用所承担的纵横向项目进行科研反哺教学的探索。从课堂教学、课程实验、创新创业项目、... 随着新能源与节能汽车产业发展规划的发布以及汽车新四化的提出,社会对高校车辆工程专业提出了培养应用创新型人才的新要求。对车辆工程专业学生利用所承担的纵横向项目进行科研反哺教学的探索。从课堂教学、课程实验、创新创业项目、科创竞赛、专业实习、课程设计和毕业设计环节入手,开展科研反哺教学在车辆工程专业的实践验证。教学实践表明,科研反哺教学能切实提升车辆工程专业学生的实践创新能力和综合素养,为改革工科类专业人才培养模式提供了现实依据。 展开更多
关键词 科研 反哺 教学 车辆工程 人才培养
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一种高性能并网逆变器的控制策略研究
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作者 张涛 苏建徽 杨向真 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期449-459,共11页
针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再... 针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再选用PI控制器实现电流无差跟踪。为了解决并网电流的谐波问题,引入多谐振控制器,抑制并网电流的低次谐波。在静止坐标系下推导并网逆变器控制系统的数学模型,提出控制系统中PI控制器和多谐振控制器参数的简化设计方法,分析所提控制系统的鲁棒性;最后,针对6 kW单相LCL型并网逆变器控制系统,通过仿真和实验验证所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 正交分量构造 多谐振控制器 参数设计 电容电流反馈
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移网结构调优提升调制解调效率技术研究与应用
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作者 梁松柏 郭颖悟 +1 位作者 孙慧珠 李婷婷 《邮电设计技术》 2025年第3期48-53,共6页
如何科学高效地优化网络结构,降低重叠覆盖,从而提升调制解调效率,提高质量和容量成为当今无线通信领域面临的重要挑战之一。采用理论研究、干扰矩阵关联分析、数字孪生技术等手段,高效发现、定位、解决重叠覆盖问题,快速提升调制解调... 如何科学高效地优化网络结构,降低重叠覆盖,从而提升调制解调效率,提高质量和容量成为当今无线通信领域面临的重要挑战之一。采用理论研究、干扰矩阵关联分析、数字孪生技术等手段,高效发现、定位、解决重叠覆盖问题,快速提升调制解调效率。研究了重叠覆盖分析方法,助力移动无线网络智能调优,最终形成一套标本兼治、提升调制解调效率和网络质量容量的优化体系,已在业界快速推广应用。 展开更多
关键词 5G 调制解调 聚类 干扰矩阵 天馈寻优
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煤矿输送带煤流含水率智能反馈控制系统研究
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作者 李蓉 马利伟 任引弟 《煤矿现代化》 2025年第2期107-112,共6页
本文针对物质含水率检测问题,给出一种含水率检测方法,通过实时检测手段提示工作人员当前煤流含水率的数值以及变化情况,并依托控制装置自动调节洒水喷头,保证煤流含水率在安全范围内,为防止输送带因煤流含水率低而出现火灾等事故问题... 本文针对物质含水率检测问题,给出一种含水率检测方法,通过实时检测手段提示工作人员当前煤流含水率的数值以及变化情况,并依托控制装置自动调节洒水喷头,保证煤流含水率在安全范围内,为防止输送带因煤流含水率低而出现火灾等事故问题提供解决办法。 展开更多
关键词 含水率 煤流 智能反馈系统 电压差
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基于低-高增益反馈控制和扩张状态观测器的双体船垂向稳定研究
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作者 张军 申琦清 +1 位作者 任俊杰 刘志林 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期300-308,共9页
[目的]在恶劣海况下,双体船的垂荡和纵摇运动幅度过大,变化剧烈,严重影响适航性。为此提出低-高增益反馈控制和高阶扩张状态观测器(HOESO)补偿相结合的垂向稳定控制策略。[方法]首先,对耦合的双体船垂向运动模型进行近似解耦,将垂荡和... [目的]在恶劣海况下,双体船的垂荡和纵摇运动幅度过大,变化剧烈,严重影响适航性。为此提出低-高增益反馈控制和高阶扩张状态观测器(HOESO)补偿相结合的垂向稳定控制策略。[方法]首先,对耦合的双体船垂向运动模型进行近似解耦,将垂荡和纵摇运动的耦合、波浪扰动等视为集总扰动,将其扩张为3个虚拟状态量,设计HOESO提高扰动估计精度,并将估计值用于前馈补偿。其次,提出低-高增益反馈控制实现垂向运动的闭环稳定,减少低增益反馈控制的保守性,并保证T形翼和压浪板附体输入满足约束。最后,利用Matlab搭建的双体船垂向稳定控制系统进行仿真。[结果]仿真结果表明,所提控制策略能够有效抑制垂荡和纵摇运动幅度,提高垂向运动的稳定性。垂荡位移减小了49.47%,纵摇角减小了53.83%。[结论]该研究成果可为多体船的稳定控制提供参考,且具有一定的实际工程应用意义。 展开更多
关键词 船舶 运动控制 反馈控制 双体船 垂向稳定控制 扩张状态观测器
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基于视线跟踪技术的全自动反馈视野计在大学生检测中的初步报告
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作者 周凌霄 赵丽丽 郑秀娟 《国际眼科杂志》 2025年第2期319-322,共4页
目的:观察基于视线跟踪技术的全自动反馈视野计在大学生的初步应用并验证其测试效能。方法:利用眼动仪与家用计算机、显示器搭建完成新型全自动反馈视野计平台后,基于注视和跳动两种特征眼动,通过分析参与者是否感知到刺激视标,视线扫... 目的:观察基于视线跟踪技术的全自动反馈视野计在大学生的初步应用并验证其测试效能。方法:利用眼动仪与家用计算机、显示器搭建完成新型全自动反馈视野计平台后,基于注视和跳动两种特征眼动,通过分析参与者是否感知到刺激视标,视线扫描路径及向刺激视标注视点,从而判断参与者该部分视野是否存在异常。结果:共采集63名119眼有效眼动数据,所有参与者完成测试平均时间为82.46±14.68 s,右眼平均测试时间为88.21±15.30 s,左眼平均测试时间为76.42±11.29 s,左、右眼测试时长有差异(P<0.05)。结论:基于视线跟踪技术的全自动反馈视野计能够实现人机自动交互,使视野检查过程简单易行,缩短了检查时间,提高了参与者体验。 展开更多
关键词 视野检查 视线跟踪技术 眼动仪 全自动反馈 大学生
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混合网络攻击下信息物理系统预测补偿控制
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作者 祝超群 辛文睿 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第2期71-77,共7页
针对混合网络攻击环境下的信息物理系统,研究了基于输出反馈的预测补偿控制问题,提出了具有多步预测的补偿控制方法.首先,考虑到混合攻击特性和攻击能量受限等因素,建立了具有嵌套子系统结构的信息物理系统切换模型;其次,借助李雅普诺... 针对混合网络攻击环境下的信息物理系统,研究了基于输出反馈的预测补偿控制问题,提出了具有多步预测的补偿控制方法.首先,考虑到混合攻击特性和攻击能量受限等因素,建立了具有嵌套子系统结构的信息物理系统切换模型;其次,借助李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了系统指数稳定的充分条件,在此基础上设计了基于输出反馈的预测补偿控制策略,实现了信息物理系统的镇定控制;最后,通过网络化直流电机控制系统仿真实例验证了所提控制方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 信息物理系统 混合网络攻击 切换系统 预测补偿 输出反馈控制
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触摸振动反馈模拟教学实验平台设计与实现
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作者 周强 张雨含 《科技创新与应用》 2025年第1期45-48,共4页
设计并实现基于国产GD32 MCU的触摸振动反馈模拟教学实验平台。该平台采用GD32 MCU通过RS232串口接收触摸屏的点击触摸动作,通过控制微型线性振动电机的运动对触摸后的手感效果进行模拟。同时,研究PWM频率、占空比、持续时间等不同控制... 设计并实现基于国产GD32 MCU的触摸振动反馈模拟教学实验平台。该平台采用GD32 MCU通过RS232串口接收触摸屏的点击触摸动作,通过控制微型线性振动电机的运动对触摸后的手感效果进行模拟。同时,研究PWM频率、占空比、持续时间等不同控制参数对触觉反馈模拟效果的影响。教学实验平台具有知识点综合性好、小型化、实验效果易于体验,可以用于电工电子类课程的课堂演示实验、本科课程设计、学生创新实践等教学环节。 展开更多
关键词 触摸振动反馈 线性振动电机 MCU 教学实验平台 设计与实现
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基于用户行为分析的UI标准化设计
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作者 沈涵 《中国标准化》 2025年第4期123-125,共3页
随着数字化发展进程加快,UI设计需更好地满足用户需求。当前设计缺乏对用户行为的深入考量,影响用户体验。本文从用户浏览习惯、用户操作频率、用户视觉焦点、用户交互反馈四个角度出发,提出了包含UI界面布局、功能模块、色彩搭配、元... 随着数字化发展进程加快,UI设计需更好地满足用户需求。当前设计缺乏对用户行为的深入考量,影响用户体验。本文从用户浏览习惯、用户操作频率、用户视觉焦点、用户交互反馈四个角度出发,提出了包含UI界面布局、功能模块、色彩搭配、元素响应的标准化设计方案,有利于构建一致性更强、效率更高的用户界面,提升用户体验。 展开更多
关键词 用户行为分析 UI标准化设计 界面布局 交互反馈 用户体验
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伺服作动系统性能测试平台的多余力抑制方法 被引量:1
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作者 袁斌林 张士峰 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期214-221,共8页
为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控... 为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控制、传统PI前馈补偿控制和模糊PI前馈补偿控制三种控制方法对测试平台多余力的抑制效果。仿真结果表明,模糊PI前馈补偿控制方法可以提高测试平台的加载精度,对多余力的抑制效果最为显著。通过试验与仿真的对比,验证了该控制方法的有效性,为伺服作动系统测试平台实现大推力、高精度加载提供理论参考。 展开更多
关键词 伺服作动系统 多余力 前馈补偿 模糊控制
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退耕还林工程对陕西省气候的影响及其驱动机制
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作者 高建伦 王晶晶 +5 位作者 白玥 申永丽 马锋 高娟 李超 魏孝荣 《水土保持研究》 北大核心 2025年第2期150-157,共8页
[目的]研究陕西省植被恢复对区域气候的影响及其驱动机制,能够为深入认识西北地区气候变化对植被恢复的响应机制提供理论依据。[方法]基于陕西省气象站点实测数据和卫星遥感数据,采用观测资料减去再分析法(OMR)和土地利用转移矩阵等方法... [目的]研究陕西省植被恢复对区域气候的影响及其驱动机制,能够为深入认识西北地区气候变化对植被恢复的响应机制提供理论依据。[方法]基于陕西省气象站点实测数据和卫星遥感数据,采用观测资料减去再分析法(OMR)和土地利用转移矩阵等方法,对比分析了陕西省不同地形下垫面退耕还林(草)工程实施前后(1980—1999年和2000—2017年)降水和气温的年际变化差异,讨论了植被恢复对气候反馈效应的驱动机制。[结果]退耕还林(草)工程实施后,陕西省年降水量增加,平均气温和最高气温增温趋势减缓。植被覆盖度增加引起的地表蒸散发和潜热通量变化是造成该区年降水增加和增温减缓的主要驱动因子,但其对年降水量和气温的影响因地形下垫面的不同而存在差异。[结论]植被恢复主要通过调控地表蒸散发和潜热通量影响陕西省气候变化,并且其对气候的影响因地形下垫面的不同而存在差异。 展开更多
关键词 退耕还林(草) 降水量 气温 反馈效应 植被恢复
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何为成功之母?绝对和相对反馈情境下失败和成功次数对耐挫的影响
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作者 冯萌萌 都旭 +3 位作者 孙世南 郭秀丽 林爽 白学军 《心理学报》 北大核心 2025年第2期260-274,共15页
本研究通过4个实验探讨绝对和相对结果反馈情境下,个体经历不同失败次数后,成功次数对其耐挫表现的影响。实验1和实验2分别采用绝对结果(1a和1b:n=132)和相对结果(2a和2b:n=132)创设失败和成功反馈,以不同难度(1a和2a)和相同难度(1b和2b... 本研究通过4个实验探讨绝对和相对结果反馈情境下,个体经历不同失败次数后,成功次数对其耐挫表现的影响。实验1和实验2分别采用绝对结果(1a和1b:n=132)和相对结果(2a和2b:n=132)创设失败和成功反馈,以不同难度(1a和2a)和相同难度(1b和2b)的图形推理题操纵先前的失败次数(5次或10次)和成功次数(1次或5次)。研究发现:(1)绝对结果反馈情境下:经历5次失败后,不论何种难度任务,5次成功的耐挫表现高于1次成功。经历10次失败后,相同难度任务下,5次成功的耐挫表现高于1次成功;不同难度任务下,5次成功和1次成功的耐挫表现无差异。(2)相对结果反馈情境下:经历10次失败后,不论何种难度任务,5次成功的耐挫表现高于1次成功。经历5次失败后,相同难度任务下,5次成功和1次成功的耐挫表现无差异;不同难度任务下,5次成功的耐挫表现高于1次成功。研究结果支持“成功是成功之母”的观点。 展开更多
关键词 成功 失败 耐挫 绝对反馈 相对反馈
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基于压电陶瓷作动的低频隔振器
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作者 张宇博 王琳涛 +3 位作者 李林 王晓明 徐振邦 陈洋 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期25-32,共8页
航天器在轨定位精度容易受到环境低频微振动和有效载荷引起的内部扰动的影响.本研究设计了一种具有高刚度的串联式压电作动隔振器.建立了压电隔振器的动力学模型和多传感器复合反馈控制方法,并比较了反馈控制参数的优劣和抗干扰特性.通... 航天器在轨定位精度容易受到环境低频微振动和有效载荷引起的内部扰动的影响.本研究设计了一种具有高刚度的串联式压电作动隔振器.建立了压电隔振器的动力学模型和多传感器复合反馈控制方法,并比较了反馈控制参数的优劣和抗干扰特性.通过仿真模型验证了基于所提出的压电隔振器的可行性.通过实验验证了上述设计与仿真的准确性.结果表明,所提出的压电隔振器在1~25Hz能提供-15dB以下的基础振动衰减能力,在共振峰处可以衰减-25dB,同时具备高刚度特性.因此,该隔振器能够提供优异的低频隔振性能和惯性稳定性,有效抵抗有效载荷的内部扰动. 展开更多
关键词 压电陶瓷 主动隔振 反馈控制 动力学建模
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连续反馈影响主导感的心理与脑电机制
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作者 谢晓玲 潘文谊 +2 位作者 张纯纯 林静远 李红 《心理学报》 北大核心 2025年第3期380-397,I0003,I0004,共20页
通过简单赌博任务和主导感的外显测量,操纵连续反馈次数(1~8次),首次考察了主导感在连续反馈下的变化模式及其脑电机制。结果发现:主导感在连续反馈的作用下随着连续反馈的累积而持续变化,且累积结果在效价间的变化趋势不同。收益条件下... 通过简单赌博任务和主导感的外显测量,操纵连续反馈次数(1~8次),首次考察了主导感在连续反馈下的变化模式及其脑电机制。结果发现:主导感在连续反馈的作用下随着连续反馈的累积而持续变化,且累积结果在效价间的变化趋势不同。收益条件下,主导感变化趋势符合二次多项式,先上升后趋于稳定;损失条件下,主导感变化趋势符合一元线性模型,随连续损失反馈而降低。脑电上,与不连续损失相比,连续损失期间会诱发更负的右侧SPN波幅;而FRN波幅对收益的连续性敏感,与不连续收益相比,连续收益下FRN波幅更负,且与随后更高的行为选择重复率有关;与连续收益相比,连续损失会诱发更大的Fb-P3波幅。综上,收益和损失下主导感的变化模式在行为和脑电层面均呈现差异化。研究为主导感的“动态假说”提供了来自连续反馈下心理及其脑电特征的证据。 展开更多
关键词 主导感 连续反馈 事件相关电位 SPN FRN Fb-P3
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基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准方法
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作者 陈晓鹏 徐鹏 +2 位作者 王占涛 邢程 邱钰涵 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期11-18,共8页
针对基于单目视觉的机械臂目标瞄准缺少三维深度信息和收敛速度慢等问题,提出了一种单目视觉前馈的六自由度机械臂快速瞄准方法。首先,对YOLOv4的CSPDarknet网络进行裁剪,减少Conv2d_BN_Mish单元数量,简化特征提取网络复杂度,得到Lite Y... 针对基于单目视觉的机械臂目标瞄准缺少三维深度信息和收敛速度慢等问题,提出了一种单目视觉前馈的六自由度机械臂快速瞄准方法。首先,对YOLOv4的CSPDarknet网络进行裁剪,减少Conv2d_BN_Mish单元数量,简化特征提取网络复杂度,得到Lite YOLOv4以此提高目标检测速度;其次,根据从单目图像中检测得到的目标像素坐标,求取目标像素坐标的反投影归一化坐标,得到激光瞄准器期望的相对三维瞄准射线方程;再次,提出多点标定法实现单目相机、激光瞄准器以及机械臂坐标系的外参数标定,并根据外参数标定结果与激光瞄准器的期望三维射线方程计算机械臂各个关节的期望姿态;最后,基于机械臂的直接位置控制代替图像视觉伺服,加快收敛速度,实现基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准。经实验验证,所提方法单目平均瞄准响应时间仅为0.611 s,同时目标瞄准成功率达95.238%,与传统基于图像的视觉伺服的方法相比提高了4.762百分点。 展开更多
关键词 单目视觉 视觉前馈 自主瞄准 深度学习 机械臂控制
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固体密实充填自适应滑模路径跟踪控制研究
20
作者 张子航 刘扬 +3 位作者 杨尚青 薄灿 张子峣 李明泽 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页
针对煤矿固体充填液压支架推压机构在复杂工况下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力不足等问题,提出了一种基于改进滑模控制方法的自适应解耦控制策略。通过构建包含管路效应的双液压缸协同动力学模型,表征了系统在充填作业中的非线性与不确定... 针对煤矿固体充填液压支架推压机构在复杂工况下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力不足等问题,提出了一种基于改进滑模控制方法的自适应解耦控制策略。通过构建包含管路效应的双液压缸协同动力学模型,表征了系统在充填作业中的非线性与不确定性。设计前馈补偿解耦方法,有效抑制了水平液压缸与抬升液压缸的耦合效应。进一步提出融合指数趋近律与双曲正切函数的自适应滑模控制器,通过动态调整趋近速率和扰动估计参数,显著降低滑模面抖振并提升轨迹跟踪精度。基于AMESim/Simulink联合仿真平台的实验结果表明,与传统PI和模糊PID控制相比,所提方法稳定时间缩短超过60%,最大跟踪误差小于0.02 m,在响应速度、控制精度及抗干扰能力方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 固体充填 推压机构 前馈补偿 自适应趋近律 滑模控制
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