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An Optimal Control Scheme for a Class of Discrete-time Nonlinear Systems with Time Delays Using Adaptive Dynamic Programming 被引量:17
1
作者 WEI Qing-Lai ZHANG Hua-Guang +1 位作者 LIU De-Rong ZHAO Yan 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期121-129,共9页
关键词 非线性系统 最优控制 控制变量 动态规划
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Finite-time Consensus of Heterogeneous Multi-agent Systems with Linear and Nonlinear Dynamics 被引量:4
2
作者 ZHU Ya-Kun GUAN Xin-Ping LUO Xiao-Yuan 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2618-2624,共7页
关键词 非线性动力学 多智能体系统 有限时间 异构 多代理系统 平衡状态 计算结果 领导者
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Stabilization of a class of nonlinear discrete time systems with time varying delay
3
作者 Maryam Fattahi Nastaran Vasegh Hamid Reza Momeni 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第10期3769-3776,共8页
The stability and stabilization of a class of nonlinear discrete time delayed systems(NDTDS) with time-varying delay and norm-bounded nonlinearity are investigated. Based on discrete time Lyapunov–Krasovskii function... The stability and stabilization of a class of nonlinear discrete time delayed systems(NDTDS) with time-varying delay and norm-bounded nonlinearity are investigated. Based on discrete time Lyapunov–Krasovskii functional method, a sufficient delaydependent condition for asymptotic stability of nonlinear systems is offered. Then, this condition is used to design a new efficient delayed state feedback controller(DSFC) for stabilization of such systems. These conditions are in the linear matrix inequality(LMI) framework. Illustrative examples confirm the improvement of the proposed approach over the similar cases. Furthermore, the obtained stability and stabilization conditions will be extended to uncertain discrete time delayed systems(UDTDS) with polytopic parameter uncertainties and also with norm-bounded parameter uncertainties. 展开更多
关键词 nonlinear discrete time delayed systems Lyapunov–Krasovskii functional delayed state feedback linear matrix inequality(LMI) polytopic parameter uncertainties norm bounded parameter uncertainties
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Generalization of integral inequalities and (c_1,c_1) stability of neutral differential equations with time-varying delays
4
作者 Shuli Guo Lina Han 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第2期347-360,共14页
A uniform stability analysis is developed for a type of neutral delays differential equations which depend on more general nonlinear integral inequalities. Many original investigations and results are obtained. Firstl... A uniform stability analysis is developed for a type of neutral delays differential equations which depend on more general nonlinear integral inequalities. Many original investigations and results are obtained. Firstly, generations of two integral nonlinear inequalities are presented, which are very effective in dealing with the complicated integro-differential inequalities whose variable exponents are greater than zero. Compared with existed integral inequalities, those proposed here can be applied to more complicated differential equations, such as time-varying delay neutral differential equations. Secondly, the notions of (ω, Ω) uniform stable and (ω, Ω) uniform asymptotically stable, especially (c1, c1) uniform stable and (c1, c1) uniform asymptotically stable, are presented. Sufficient conditions on about (c1, c1) uniform stable and (c1, c1) uniform asymptotically stable of time-varying delay neutral differential equations are established by the proposed integral inequalities. Finally, a complex numerical example is presented to illustrate the main results effectively. The above work allows to provide further applications on the proposed stability analysis and control system design for different nonlinear systems. © 2017 Beijing Institute of Aerospace Information. 展开更多
关键词 Control system stability Differential equations nonlinear equations time delay time varying control systems
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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
5
作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制
6
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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侵彻弹引系统非线性动力学模型及响应特性
7
作者 郑卓扬 董恒 +3 位作者 武海军 贾桐庆 杨冠侠 黄风雷 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期241-254,共14页
为准确揭示和描述弹体-引信系统(简称弹引系统)在侵彻典型目标过程中引信内部核心器件的过载环境及动态响应,基于空腔膨胀理论获得侵彻过程的弹靶相互作用,分析应力波在战斗部壳体内的传播效应,引入弹引螺纹连接的载荷传递特性及缓冲材... 为准确揭示和描述弹体-引信系统(简称弹引系统)在侵彻典型目标过程中引信内部核心器件的过载环境及动态响应,基于空腔膨胀理论获得侵彻过程的弹靶相互作用,分析应力波在战斗部壳体内的传播效应,引入弹引螺纹连接的载荷传递特性及缓冲材料的非线性响应模式,构建高速侵彻下弹引系统的非线性动力学响应模型,通过理论及实验方法确定模型参数,结合有限元数值仿真研究分析弹引系统的动态响应特性及弹靶参数对过载信号的影响机理和规律。研究结果表明:所建立的非线性动力学响应模型在时-频域特征上与数值仿真结果吻合良好,可更准确地描述高速侵彻下弹引系统的过载传递特性及引信内部器件的真实动力学响应,其响应模式主要为刚性过载和高频结构振动的耦合叠加,螺纹连接会进一步放大过载信号,聚氨酯材料在侵彻冲击环境下体现出一定的吸能滤波作用;弹引系统侵彻多层间隔目标相较于单一半无限目标时的过载信号更为复杂剧烈,弹靶参数决定了弹靶相互作用的频率特性,当侵彻多层间隔目标的弹靶作用频率的整数倍与弹引系统固有频率更接近时,加速度过载会出现峰值显著增大、振荡加剧及信号严重粘连等现象;研究成果为快速有效预测不同弹目特性下引信内部关键模块的真实响应和过载特性、评估其安全性及可靠性提供了技术参考。 展开更多
关键词 弹引系统 波动 振动 非线性动力学模型 时频域特性
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具有输入时滞和预设性能的非线性系统有限时间动态面控制 被引量:2
8
作者 夏晓南 尹治林 +2 位作者 李春 张鑫磊 吴嵩 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期316-322,共7页
针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建... 针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建模动态,引入双曲正切函数实现预设性能跟踪控制,并给出基于动态面控制方法的稳定性分析.在MATLAB环境中,以具有未建模动态和输入时滞的二阶非线性系统为例,对所提出的控制策略进行数值仿真.结果表明:所提出的控制方案能够避免现有有限时间控制所出现的虚拟控制求导奇异性问题,所有信号有限时间有界,跟踪误差收敛到预设的时变区间,可见控制算法切实有效. 展开更多
关键词 非线性系统 非严格反馈系统 未建模动态 输入时滞 预设性能 自适应控制 动态面控制 有限时间稳定
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基于全驱系统方法的高阶严反馈系统时变输出约束控制 被引量:1
9
作者 蔡光斌 肖永强 +2 位作者 胡昌华 杨小冈 凡永华 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期372-385,共14页
针对输出受不对称时变约束的不确定高阶严反馈系统,提出一种基于全驱系统方法的高阶自适应动态面输出约束控制方法.所研究的高阶严反馈系统,每个子系统都是高阶形式,通过非线性转换函数将原输出约束系统转换为新的无约束系统,从而将原... 针对输出受不对称时变约束的不确定高阶严反馈系统,提出一种基于全驱系统方法的高阶自适应动态面输出约束控制方法.所研究的高阶严反馈系统,每个子系统都是高阶形式,通过非线性转换函数将原输出约束系统转换为新的无约束系统,从而将原系统输出约束问题转化为新系统输出有界的问题.进一步结合全驱系统方法和自适应动态面控制,直接将每个高阶子系统作为一个整体进行控制器设计,而不需要将其转化为一阶系统形式,有效简化了设计步骤;同时通过引入一系列低通滤波器来获得虚拟控制律的高阶导数,以代替复杂的微分运算.基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号是一致最终有界的,系统输出在满足约束的条件下能有效跟踪期望的参考信号,且可通过调整参数使得系统跟踪误差收敛到零附近的足够小的邻域内.最后,通过对柔性关节机械臂系统进行仿真,验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 全驱系统方法 高阶严反馈系统 时变输出约束 非线性转换函数 自适应动态面控制
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非线性时滞动力系统的研究进展 被引量:67
10
作者 胡海岩 王在华 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期501-512,共12页
具有时滞的动力系统广泛存在于各工程领域.本文从动力学角度对时滞动力系统的研究进展作一综述,内容包括时滞动力系统的特点、研究方法、动力学热点问题的研究进展等.由于时滞动力系统的演化趋势不仅依赖于系统的当前状态,还依赖于... 具有时滞的动力系统广泛存在于各工程领域.本文从动力学角度对时滞动力系统的研究进展作一综述,内容包括时滞动力系统的特点、研究方法、动力学热点问题的研究进展等.由于时滞动力系统的演化趋势不仅依赖于系统的当前状态,还依赖于系统过去某一时刻或若干时刻的状态,其运动方程要用泛国微分方程来描述,解空间是无穷维的.即使系统中的时滞非常小,在许多情况下也不能忽略不计.对于非线性时滞常微分方程,目前的研究思路基本上与常微分方程系统理论相平行.主要研究方法可分为时域法和频域法,前者包括Taylor级数法,中心流形法,Poincare映射法等,后者包括Nyquist法等.目前对这类系统的动力学研究主要集中在稳定性、Hopf分岔、混沌等方面.研究表明:时滞动力系统具有非常丰富和复杂的动力学行为,如单变量的一维非线性时滞动力系统可发生混沌现象,与用常微分方程描述的系统有本质性差别.另一方面,人们可巧妙地利用时滞来控制动力系统的行为,如时滞反馈控制是控制混饨的主要方法之一.最后,本文展望了存在的一些问题以及近期值得关注的研究. 展开更多
关键词 非线性振动 时滞动力系统 稳定性 混沌 分岔
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基于自适应动态规划的多设定值跟踪控制方法 被引量:8
11
作者 李晓理 刘德馨 +1 位作者 贾超 丁大伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期709-716,共8页
针对一类典型的带有控制约束的非线性离散时间系统,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamicprogramming,ADP)算法的多设定值跟踪控制方法,并对其收敛性和稳定性做了严格分析.在ADP迭代跟踪控制的基础上,根据多模型控制的思想,... 针对一类典型的带有控制约束的非线性离散时间系统,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamicprogramming,ADP)算法的多设定值跟踪控制方法,并对其收敛性和稳定性做了严格分析.在ADP迭代跟踪控制的基础上,根据多模型控制的思想,设置阶梯状的参考轨迹,使得系统状态逐渐地跟踪到最终设定值,保证了系统的稳定性,极大地减小超调量,加快了响应时问,改善控制品质;同时由于控制器约束的存在,引入非二次型的性能指标函数,使得控制量始终在有界的范围内变化.最后对仿真结果进行了分析,结果表明了此方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 离散时间 自适应动态规划 多模型
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面向系统动态分析的场路网耦合时步有限元模型 被引量:13
12
作者 罗应立 胡笳 +2 位作者 刘晓芳 王红宇 康锦萍 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第33期102-110,共9页
为了在分析系统扰动条件下机网相互影响问题时,能够更准确地考虑发电机的非线性,建立了适合不同网络结构、扰动类型以及不同计算任务的系统动态分析场-路-网耦合时步有限元通用性模型,进而详细推导了单机无穷大系统、两机系统以及三机... 为了在分析系统扰动条件下机网相互影响问题时,能够更准确地考虑发电机的非线性,建立了适合不同网络结构、扰动类型以及不同计算任务的系统动态分析场-路-网耦合时步有限元通用性模型,进而详细推导了单机无穷大系统、两机系统以及三机系统的具体计算格式。在此基础上为使该模型适合更多的网络结构和不同任务的动态分析,引入了相应的控制变量,用于对方程本身、机网接口以及时步有限元计算参数进行控制与调整。模型与算法为深入研究动态过程机-网相互影响,并进一步获得发电机的简化模型提供了新的计算工具。 展开更多
关键词 电力系统动态分析 发电机 非线性 场-路-网耦合 时步有限元
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一类非仿射非线性时滞系统的动态状态反馈镇定 被引量:7
13
作者 刘勇华 黄良沛 +1 位作者 肖冬明 郭勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期923-928,共6页
本文讨论了一类非仿射非线性时滞系统的全局镇定问题.通过引入辅助积分系统和构造合适的LyapunovKrosovskii泛函,提出了一种基于反推法的时滞无关动态状态反馈控制器,所提控制方法无需时滞的任何先验知识.利用Lyapunov稳定性理论证明了... 本文讨论了一类非仿射非线性时滞系统的全局镇定问题.通过引入辅助积分系统和构造合适的LyapunovKrosovskii泛函,提出了一种基于反推法的时滞无关动态状态反馈控制器,所提控制方法无需时滞的任何先验知识.利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制策略能够保证非仿射时滞系统状态渐近收敛于原点,且所有闭环信号全局有界.一个仿真实例进一步验证了所得控制方案的可行性与有效性. 展开更多
关键词 非仿射系统 非线性系统 时滞 动态状态反馈 反推法 Lyapunov-Krosovskii泛函
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时滞非线性悬架系统的混沌动力学特性研究 被引量:8
14
作者 王飞 周继磊 任传波 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期891-897,941,共7页
针对时滞减振控制的非线性悬架系统,建立其二自由度系统的动力学方程。首先,对动力系统进行了数值模拟,通过不同控制参数下系统的动力学行为的分岔图、相轨迹、庞加莱截面、功率谱图来研究时滞非线性悬架系统的混沌动力学行为。研究表明... 针对时滞减振控制的非线性悬架系统,建立其二自由度系统的动力学方程。首先,对动力系统进行了数值模拟,通过不同控制参数下系统的动力学行为的分岔图、相轨迹、庞加莱截面、功率谱图来研究时滞非线性悬架系统的混沌动力学行为。研究表明,基于系统参数和外在激励,选择适当的时滞控制参数,可避免系统在运行过程中出现混沌现象,改善系统的运行品质。然后,以主系统幅值均方根为目标函数,对系统进行优化得出减振效果最优时的时滞和反馈增益系数,并与无时滞时非线性悬架系统的主振幅响应进行比较。结果表明,时滞对非线性悬架系统减振和系统品质的改善是能够同时实现的。最后,研究了时滞控制参数变化对系统动力学行为的影响,研究发现,同一系统在不同时滞参数下其分岔形式以及通往混沌的形式具有着多样性,会出现倍周期分岔、Hopf分岔、阵发性分岔以及它们各自通往混沌的不同演化模式,这为实现悬架参数的优化控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 悬架系统 时滞 非线性动力学 混沌 分岔
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蓝藻生长时变系统非线性动力学分析及水华预测方法 被引量:5
15
作者 王立 高崇 +1 位作者 王小艺 刘载文 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期1065-1072,共8页
为解决现有蓝藻生长动力学模型难以有效描述实际水体中蓝藻生长时变系统的非线性动力学特性,导致水华预测准确性不高的问题,构建蓝藻摄食和营养盐循环模型,并考虑水温、光照等主要影响因素随时间变化对蓝藻生长的影响,进一步建立蓝藻生... 为解决现有蓝藻生长动力学模型难以有效描述实际水体中蓝藻生长时变系统的非线性动力学特性,导致水华预测准确性不高的问题,构建蓝藻摄食和营养盐循环模型,并考虑水温、光照等主要影响因素随时间变化对蓝藻生长的影响,进一步建立蓝藻生长时变系统非线性动力学模型,对其常值参数采用遗传算法与数值算法结合的方法进行优化率定,对其时变参数采用多元时序方法进行建模预测,根据分岔理论及时变系统理论分析水华暴发行为的非线性动力学机理,实现对蓝藻生长时变系统的水华预测。通过太湖流域监测实例表明,与现有研究相比,引入时变参数的蓝藻生长动力学模型更能反映蓝藻生长时变系统下水华暴发行为的非线性动力学特性,其水华预测结果更为准确。 展开更多
关键词 蓝藻 时变系统 水华 非线性动力学 预测 模型
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陀螺系统的受迫振动及其时滞反馈控制 被引量:11
16
作者 李欣业 张利娟 张华彪 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期63-68,共6页
对简谐激励下陀螺系统的受迫振动及其在含时滞的位移和速度反馈控制下的动力学行为进行研究。利用拉格朗日方程,建立两自由度陀螺系统的运动微分方程。考虑主共振和1:1内共振的情况,采用平均法得到了平均方程。通过对平均方程进行化简,... 对简谐激励下陀螺系统的受迫振动及其在含时滞的位移和速度反馈控制下的动力学行为进行研究。利用拉格朗日方程,建立两自由度陀螺系统的运动微分方程。考虑主共振和1:1内共振的情况,采用平均法得到了平均方程。通过对平均方程进行化简,得到关于系统振幅的分岔方程,分别讨论各个参数对系统振幅的影响。根据奇异性理论,分析参数变化对系统分岔行为的影响。对受迫陀螺系统施加含时滞的位移和速度反馈控制,讨论反馈增益和时滞对系统振幅的影响。 展开更多
关键词 微机械振动式陀螺系统 非线性动力学 时滞反馈控制 分岔
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高速机构动力学研究进展 被引量:20
17
作者 冯志华 胡海岩 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期196-204,共9页
高速机械动力学及其控制是机构学研究领域的一个前沿性学科,与其内容相关者涉及多个新兴学科领域.本文首先概述了高速机构动力学基础──柔性多体动力学建模理论及周期时变机械系统动力行为研究的现状及其进展状况.其次,对机械工程中... 高速机械动力学及其控制是机构学研究领域的一个前沿性学科,与其内容相关者涉及多个新兴学科领域.本文首先概述了高速机构动力学基础──柔性多体动力学建模理论及周期时变机械系统动力行为研究的现状及其进展状况.其次,对机械工程中常见的典型高速机构,特别是对高速连杆、凸轮机构动力学的研究现状进行了分门别类的介绍.再次,对带间隙机构动力学的研究给予了一定的关注.相应地,对柔性机构振动主动控制的研究状况也进行了简要介绍.最后,指出上述研究领域内一些值得研究的问题. 展开更多
关键词 机构动力学 柔性多体动力学 周期时变系统 间隙 振动主动控制
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结构抗震分析的耐震时程方法 被引量:26
18
作者 白久林 杨乐 欧进萍 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2014年第1期8-18,共11页
耐震时程法是一种新的生成地震加速度时程的方法,其典型表征在于随着持续时间的增加,地震动强度逐渐增大,且任一时程的反应谱曲线与目标反应谱吻合。采用非线性最小二乘函数合成了基于我国抗震设计规范反应谱的耐震时程曲线,并研究了该... 耐震时程法是一种新的生成地震加速度时程的方法,其典型表征在于随着持续时间的增加,地震动强度逐渐增大,且任一时程的反应谱曲线与目标反应谱吻合。采用非线性最小二乘函数合成了基于我国抗震设计规范反应谱的耐震时程曲线,并研究了该方法的精度和可靠性。以耐震时程曲线和7条地震动作为输入,对比分析了弹塑性SDOF体系和7层钢筋混凝土框架结构的响应特征。结果表明,耐震时程分析结果处于7条地震动增量动力分析结果的包络线之内,其结果宏观上表现为多个地震动输入结果的平均值;耐震时程法能有效地预测结构的抗震效应且计算效率高。耐震时程法将为不同类型结构的地震响应分析与预测,结构抗震动力试验输入,结构的抗震性能评估等提供一种新的分析手段。 展开更多
关键词 耐震时程法 非线性最小二乘 增量动力分析 RC框架结构 弹塑性SDof体系
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直升机旋翼/机身耦合系统的气弹响应分析(二)方程的求解 被引量:8
19
作者 程永明 任革学 +1 位作者 郑兆昌 余洵 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期32-36,共5页
在文(一)得到的直升机旋翼系统运动方程的基础上,运用动态子结构的方法对旋翼系统和机身作为相对独立的部分进行分析,通过界面上的力平衡和几何协调将子系统耦合成整体系统。用分割——迭代法求解直至旋翼系统和机身的响应同时收敛... 在文(一)得到的直升机旋翼系统运动方程的基础上,运用动态子结构的方法对旋翼系统和机身作为相对独立的部分进行分析,通过界面上的力平衡和几何协调将子系统耦合成整体系统。用分割——迭代法求解直至旋翼系统和机身的响应同时收敛到精度要求。并研制相应的计算程序。 展开更多
关键词 直升机动力学 旋翼/机身耦合 气弹响应
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一类非线性离散系统自适应准滑模控制 被引量:17
20
作者 侯忠生 王卫红 金尚泰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期505-509,共5页
针对一般非线性离散时间系统的不确定性和扰动抑制问题,提出一种新的自适应准滑模控制算法.算法包括两部分,其一是基于紧格式动态线性化模型的自适应准滑模控制器设计,其中动态线性化方法中"伪偏导数"的估计算法仅依赖于系统... 针对一般非线性离散时间系统的不确定性和扰动抑制问题,提出一种新的自适应准滑模控制算法.算法包括两部分,其一是基于紧格式动态线性化模型的自适应准滑模控制器设计,其中动态线性化方法中"伪偏导数"的估计算法仅依赖于系统I/O实时量测值.其二是采用径向基神经网络估计器来估计系统的综合不确定性.理论分析证明了系统的BIBO稳定性.仿真结果验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 准滑模控制 无模型自适应控制 动态线性化 神经网络 非线性离散时间系统
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