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Scheduling algorithm of dual-armed cluster tools with residency time and reentrant constraints 被引量:6
1
作者 周炳海 高忠顺 陈佳 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第1期160-166,共7页
To solve the scheduling problem of dual-armed cluster tools for wafer fabrications with residency time and reentrant constraints,a heuristic scheduling algorithm was developed.Firstly,on the basis of formulating sched... To solve the scheduling problem of dual-armed cluster tools for wafer fabrications with residency time and reentrant constraints,a heuristic scheduling algorithm was developed.Firstly,on the basis of formulating scheduling problems domain of dual-armed cluster tools,a non-integer programming model was set up with a minimizing objective function of the makespan.Combining characteristics of residency time and reentrant constraints,a scheduling algorithm of searching the optimal operation path of dual-armed transport module was presented under many kinds of robotic scheduling paths for dual-armed cluster tools.Finally,the experiments were designed to evaluate the proposed algorithm.The results show that the proposed algorithm is feasible and efficient for obtaining an optimal scheduling solution of dual-armed cluster tools with residency time and reentrant constraints. 展开更多
关键词 dual-armed cluster tools scheduling residency time constraints reentrancy heuristic algorithm
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输电线巡检机器人越障工况下基座旋转关节性能分析
2
作者 李小彭 刘海龙 +1 位作者 樊星 石冰 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期52-60,共9页
影响机器人越障性能的主要因素之一是行走臂基座旋转关节.为了提升机器人在越障工况下的行走性能,提出了一种基座旋转关节主动调节方法.首先建立了机器人基座旋转关节的双惯量动力学模型,基于该模型采用线性二次调节器(linearquadraticr... 影响机器人越障性能的主要因素之一是行走臂基座旋转关节.为了提升机器人在越障工况下的行走性能,提出了一种基座旋转关节主动调节方法.首先建立了机器人基座旋转关节的双惯量动力学模型,基于该模型采用线性二次调节器(linearquadraticregulator,LQR)控制理论设计了关节控制器.对比发现基座旋转关节性能主要由权系数矩阵Qc与Rc决定,使用遗传算法对关节控制器系数矩阵中的参数进行优化,并通过对比分析优化效果,找到最佳方案来提升机器人在越障工况下的行走性能.最后进行了多关节双臂巡检机器人的越障实验,结果表明,经优化参数后的关节控制器能更好地控制机器人完成越障任务. 展开更多
关键词 双臂巡检机器人 动力学模型 关节控制 遗传算法 性能分析
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面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略 被引量:3
3
作者 詹博文 郭瑞科 +2 位作者 龚宇莲 何英姿 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期85-95,共11页
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔... 为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔零件和轴零件之间的位姿偏差为目标,规划了平滑的双臂运动轨迹.考虑到零件之间柔顺接触的要求,构建一种自适应阻抗控制器.为避免接触力往复震荡带来的控制失稳问题,在该控制器中加入了刚度系数自适应调节功能.基于UR10e机械臂搭建了双臂机器人轴孔装配实验平台,并且通过实验验证了提出的双臂机器人协调柔顺控制策略的有效性. 展开更多
关键词 轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制
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空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化轨迹规划 被引量:2
4
作者 张辉 左孝中 +1 位作者 张伟 高升 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期24-31,共8页
针对空间双臂机器人轨迹规划问题,提出一种基于麻雀搜索算法的漂浮基座扰动最小化轨迹规划方法。首先,以双臂机器人各关节角度为优化变量,采用关节轨迹参数化方法构建机器人运动学模型;其次,将末端执行器的定位精度作为优化目标,将漂浮... 针对空间双臂机器人轨迹规划问题,提出一种基于麻雀搜索算法的漂浮基座扰动最小化轨迹规划方法。首先,以双臂机器人各关节角度为优化变量,采用关节轨迹参数化方法构建机器人运动学模型;其次,将末端执行器的定位精度作为优化目标,将漂浮基座扰动作为优化约束;同时,为保证规划过程的安全性,引入惩罚因子和碰撞检测机制,将轨迹规划问题转化为一个带约束的多目标优化问题;最后,通过麻雀搜索算法对该问题进行求解,得到双臂机器人最终的关节优化轨迹。仿真结果表明,所提方法在确保末端执行器定位精度的同时,有效减小了基座扰动,且在基座无约束条件下的性能优于传统的粒子群优化算法和模拟退火算法。 展开更多
关键词 轨迹规划 空间双臂机器人 智能搜索算法 多目标优化
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双臂空间机器人球形外包络抓捕控制 被引量:1
5
作者 夏新会 贾英宏 张军 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第5期1673-1683,共11页
针对双臂空间机器人抓捕目标的控制问题,设计一种利用双臂球形外包络捕获运动目标的抓捕方案。为避免机械臂抓捕时推离目标,进行双臂球形外包络的结构设计,通过几何特性约束目标运动,避免目标逃逸。根据球形外包络与目标的接触碰撞条件... 针对双臂空间机器人抓捕目标的控制问题,设计一种利用双臂球形外包络捕获运动目标的抓捕方案。为避免机械臂抓捕时推离目标,进行双臂球形外包络的结构设计,通过几何特性约束目标运动,避免目标逃逸。根据球形外包络与目标的接触碰撞条件,分别建立碰撞检测模型与精确的球形外包络接触碰撞模型,利用球形外包络与目标之间的摩擦降低目标运动速度,为机械臂提供安全的抓捕环境。基于视觉伺服方法设计2部机械臂抓捕运动目标的实时期望轨迹,并基于逆动力学方法完成双臂协调抓捕控制律的设计。完成闭环控制系统仿真实验,自由漂浮双臂空间机器人对立方星目标进行球形外包络抓捕控制,仿真结果验证了所设计的球形外包络抓捕控制器的有效性。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 球形外包络 目标抓捕 轨迹规划 碰撞检测 接触力建模
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空间双臂机器人捕获翻滚目标的最优轨迹规划
6
作者 张辉 左孝中 +1 位作者 张伟 高升 《电光与控制》 北大核心 2025年第10期27-33,40,共8页
针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSS... 针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSSVM)和极限学习机(ELM)模型的Stacking集成学习预测策略;将捕获过程划分为快速定位、同步接近和跟踪保持三个阶段的连续运动;从正运动学出发,以末端执行器的定位精度和基座扰动最小化为优化目标,综合考虑机器人关节角度、速度、运动时间等约束条件与碰撞检测惩罚机制,将各阶段轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用麻雀搜索算法(SSA)求解关节轨迹参数。仿真结果表明,该方法在确保空间机器人末端执行器定位精度的同时,可以有效减少其在运动过程中对基座的扰动。 展开更多
关键词 空间双臂机器人 运动状态预测 多目标优化 Stacking集成学习 非合作目标
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双臂空间机器人预定时间轨迹跟踪控制
7
作者 洪梦情 王群 刘家银 《应用科学学报》 北大核心 2025年第3期530-540,共11页
针对受到未知外部扰动的自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪问题,提出了一种预定时间非奇异滑模控制方法,使双臂末端可以在预先设定的时间内达到稳定状态。首先,利用拉格朗日法建立双臂空间机器人的动力学模型。其次,基于预定时间稳定... 针对受到未知外部扰动的自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪问题,提出了一种预定时间非奇异滑模控制方法,使双臂末端可以在预先设定的时间内达到稳定状态。首先,利用拉格朗日法建立双臂空间机器人的动力学模型。其次,基于预定时间稳定理论,设计了一种预定时间非奇异滑模面。所设计的滑模面不仅可以预先设置系统稳定时间,而且有效避免了预定时间控制中的奇异性问题。通过构造Lyapunov函数对闭环控制系统进行稳定性分析。最后,以平面两关节双臂空间机器人为研究对象进行仿真实验,仿真结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 末端 轨迹跟踪 预定时间控制 非奇异滑模控制
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基于强化学习的双臂空间机器人应急姿态控制
8
作者 黎丰 李宁 +2 位作者 邹怀武 靳永强 张崇峰 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期467-474,共8页
针对双臂空间在轨服务机器人在遭遇极端异常情况下飞轮、发动机故障等传统姿态控制失效问题,提出了一种基于强化学习的双臂空间机器人应急姿态控制算法。与传统姿态控制算法相比,本文仅通过飞行器所配置的两条机械臂进行有限的飞行器姿... 针对双臂空间在轨服务机器人在遭遇极端异常情况下飞轮、发动机故障等传统姿态控制失效问题,提出了一种基于强化学习的双臂空间机器人应急姿态控制算法。与传统姿态控制算法相比,本文仅通过飞行器所配置的两条机械臂进行有限的飞行器姿态恢复。通过搭建算法训练的物理环境,应用无模型的近端策略优化(Proximal policy optimization,PPO)算法进行姿态控制,结合在轨操作中机械臂运动学约束,设计奖励函数优化飞行器姿态控制精度。为验证上述策略有效性,在MuJoCo仿真环境中进行星体姿态恢复数值仿真,并针对不同星体质量、不同末端负载质量等工况进行算法适应性评估,结果表明该强化学习方法能满足飞行器进行有限姿态控制的需求,无需参数调节且具有一定鲁棒性。 展开更多
关键词 机器人 强化学习 双臂协同 姿态控制
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平面冗余机械臂重复性运动关节高精度复位规划
9
作者 王景刚 王新磊 +1 位作者 吴鹏 王胜斌 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第4期402-407,414,共7页
为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象,提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下,建立了一种二次型优化模型,并利用基于线性变分不等式... 为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象,提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下,建立了一种二次型优化模型,并利用基于线性变分不等式的原始对偶神经网络方法求解该二次型优化问题。最后利用仿真平台进行平面双四自由度冗余机械臂仿真实验。实验结果表明半径为3 cm的圆形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.001 rad,边长为7 cm的正方形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.005 rad,证明了所提方法可以有效减小关节漂移误差,基本实现平面双四自由度冗余机械臂的重复运动。 展开更多
关键词 冗余机械臂 重复性运动 二次规划 原始对偶神经网络
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面向海上风电的M3C双频环流注入桥臂均压控制策略
10
作者 程启明 张梁 +4 位作者 渠博岗 王为涛 沈治超 罗力珲 王海伦 《智慧电力》 北大核心 2025年第5期73-81,共9页
模块化多电平矩阵变换器(M3C)作为一种新型的直接AC/AC变换器,可用于中高压大功率的低频海上风电领域。M3C运行过程中其9个桥臂中存在输入、输出频率的电流分量紧密耦合以及子变流器桥臂直流侧电容电压平衡的问题。为此,提出了双频环流(... 模块化多电平矩阵变换器(M3C)作为一种新型的直接AC/AC变换器,可用于中高压大功率的低频海上风电领域。M3C运行过程中其9个桥臂中存在输入、输出频率的电流分量紧密耦合以及子变流器桥臂直流侧电容电压平衡的问题。为此,提出了双频环流(DFCC)注入的桥臂均压控制策略,在双频同步旋转坐标系(DSRC)下对输入、输出两侧电流进行解耦;使用准比例谐振(QPR)滤波器将耦合的低频、工频环流分离之后,分别与各自频率的共模电流叠加,通过DFCC注入控制实现桥臂之间电容电压的平衡。最后,通过MATLAB/Simulink平台的仿真分析验证了所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 模块化多电平矩阵变换器 同步旋转坐标变换 环流解耦 双频环流控制 桥臂均压控制
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双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化 被引量:18
11
作者 张博 梁斌 +3 位作者 王学谦 李罡 陈章 朱晓俊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1207-1214,共8页
利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,... 利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。 展开更多
关键词 空间机器人 可操作度 双臂 构型优化
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保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划研究 被引量:21
12
作者 徐文福 王学谦 +1 位作者 薛强 梁斌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期69-80,共12页
针对双臂空间机器人在轨执行任务中需要利用平衡臂稳定基座的问题,提出了两种典型应用需求—基座质心位置稳定、基座姿态和质心位置同时稳定的协调规划方法.首先,提出了"系统质心等效机械臂"的概念并推导其运动学模型,基于此... 针对双臂空间机器人在轨执行任务中需要利用平衡臂稳定基座的问题,提出了两种典型应用需求—基座质心位置稳定、基座姿态和质心位置同时稳定的协调规划方法.首先,提出了"系统质心等效机械臂"的概念并推导其运动学模型,基于此模型的位置级反解规划平衡臂的运动轨迹,使基座质心位置稳定在期望位置;其次,根据角动量守恒定律确定反作用飞轮的运动速度,将飞轮与平衡臂的运动相结合,同时稳定基座姿态和质心位置;最后,建立双臂空间机器人系统的多体动力学模型并开展仿真研究.所提出的方法克服了以往基于微分运动学所无法回避的奇异问题,且不对平衡臂的质量特性和安装位置作特殊规定,仿真结果证明了方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 双臂协调 目标捕获 路径规划
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空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究 被引量:33
13
作者 苏文敬 吴立成 +1 位作者 孙富春 孙增圻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第8期1098-1100,1105,共4页
空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果... 空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制效果,分析了在仿真过程中出现的有关数值算法的问题. 展开更多
关键词 空间柔性双臂机器人 动力学建模 逆动力学控制 数值仿真
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冗余度双臂机器人协调避障算法 被引量:14
14
作者 申浩宇 吴洪涛 +2 位作者 陈柏 严铖 蒋延杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期356-361,共6页
针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动... 针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动学逆解,使得冗余度双臂机器人能够同时完成两个机械臂的避障任务和末端的协调操作任务。最后,通过对一个冗余度双臂机器人的仿真试验,对算法的正确性进行了验证。结果表明,机器人与障碍物的最近距离大于0.015 m,并且机器人可以准确地完成末端的协调操作任务,关节运动连续、平稳。 展开更多
关键词 冗余度双臂机器人 避障 自运动 协调操作
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双臂机器人的协作工作空间数值计算方法 被引量:10
15
作者 芦俊 池宏勋 +1 位作者 席文明 颜景平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期125-127,共4页
讨论了双臂机器人的协作工作空间问题 ,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础 ,采用边界提取和阈值判决 ,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。
关键词 双臂机器人 工作空间 数值计算 界限曲线
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移动双臂机械手系统协调操作的视觉伺服技术 被引量:18
16
作者 杨唐文 高立宁 +1 位作者 阮秋琦 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期69-74,共6页
本文利用双目泛倾斜变焦摄像机(pan-tilt-zoom,PTZ)像机,实现移动双臂机械手系统的视觉伺服协调操作,重点研究室内复杂环境和光照变化情况下目标物体的检测、识别和定位问题.首先,提出了色调、饱和度、亮度颜色模型(hue-saturation-valu... 本文利用双目泛倾斜变焦摄像机(pan-tilt-zoom,PTZ)像机,实现移动双臂机械手系统的视觉伺服协调操作,重点研究室内复杂环境和光照变化情况下目标物体的检测、识别和定位问题.首先,提出了色调、饱和度、亮度颜色模型(hue-saturation-value,HSV)空间下图像分割的改进算法,通过阈值更新和外接矩形改善分割结果,提高检测算法对环境光照变化的适应性;然后,基于Hu不变矩,利用物体形状特征,对检测得到的物体加以识别:在此基础上,利用摄像机投影矩阵,计算目标物体的空间坐标,实现其定位测量:最后,在实验室平台上,通过模拟双臂倒水操作,验证提出的图像处理和分析算法以及视觉伺服协调操作方案的有效性.实验结果表明移动双臂机械手系统能够成功完成倒水动作的协调操作. 展开更多
关键词 移动双臂机械手系统 视觉伺服 协调操作 HSV空间 不变矩
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自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制 被引量:23
17
作者 王从庆 石宗坤 袁华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期436-440,470,共6页
研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控... 研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 空间双臂机器人 广义雅可比矩阵 鲁棒协调控制
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电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析 被引量:10
18
作者 王蕾 陆小龙 +3 位作者 赵世平 曹志华 刘晓宇 梁恩志 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期52-54,共3页
面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实... 面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构CAD模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。 展开更多
关键词 双臂机器人 铁塔攀爬 机构设计
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基于双目视觉的双臂作业型服务机器人的研制 被引量:8
19
作者 李瑞峰 胡雨滨 +2 位作者 赵立军 葛连正 刘广利 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期161-162,共2页
描述了基于双目视觉的移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,以及介绍了双六自由度机械臂作业与双目视觉结合应用的方式,双臂的运动学和规划仿真。仿真结果表明,运动规划方式符合双臂的作业要求。
关键词 移动服务机器人 双臂 双目
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双臂巡检机器人沿输电线路行走特性研究 被引量:17
20
作者 魏永乐 房立金 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期813-818,共6页
传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带... 传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带柔索双臂巡检机器人两臂行走轮受力较均匀,不会出现脱线现象.在相同质量参数和结构参数条件下,采用虚拟样机技术分析了2种类型机器人沿输电线路行走时行走轮受力情况,仿真结果表明,传统双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到28°时,出现单臂挂线现象;而带柔索双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到37°时,仍能保持稳定地双臂挂线.综合分析表明,带柔索双臂巡检机器人的结构设计在线路行走方面具有明显优势,对于倾斜角较大的大跨度输电线路具有更强的适应能力,行走稳定性更好. 展开更多
关键词 巡检机器人 双臂 行走轮受力 柔索
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