西康高铁秦岭太兴山隧道凿岩台车钻爆试验研究 被引量：1

1

作者 冯海潮 黄智勇 +4 位作者 程宏生 陶永宝 傅洪贤 许华威 管晓明 《铁道建筑》 北大核心 2024年第2期91-93,共3页

基于凿岩台车应用现状,针对采用凿岩台车钻孔爆破时平均线性超挖量大等问题,选取西康高速铁路(西安—安康)秦岭太兴山隧道左洞进口Ⅲ级围岩段(DK23+075—DK23+155)作为凿岩台车钻爆法试验段。首先针对周边孔外插角大和掏槽孔深度受限情... 基于凿岩台车应用现状,针对采用凿岩台车钻孔爆破时平均线性超挖量大等问题,选取西康高速铁路(西安—安康)秦岭太兴山隧道左洞进口Ⅲ级围岩段(DK23+075—DK23+155)作为凿岩台车钻爆法试验段。首先针对周边孔外插角大和掏槽孔深度受限情况,将凿岩台车两侧机械臂长度由7.1 m缩短至6.1 m。然后制定了精准钻孔措施。基于与该隧道同等围岩级别地段手风钻钻孔爆破施工经验,经过现场3个循环的凿岩台车钻爆试验,确定掏槽形式为两级斜孔掏槽,把电子雷管起爆时间设置为导爆管雷管奇数段位的起爆时间,按照掏槽孔、辅助孔、内圈孔、周边孔和底板孔的顺序依次起爆。经实施,爆破施工进尺可达3.4~3.6 m,周边孔爆破后炮痕保留率90%以上,断面平均线性超挖量仅19.9 cm。与凿岩台车配套的药卷直径宜在40~45 mm取值。 展开更多

关键词 铁路隧道 钻爆法 试验研究 凿岩台车 精准钻孔 爆破参数 超欠挖控制 钻爆工效

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基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制研究 被引量：4

2

作者 陈翰文 徐巧玉 +1 位作者 徐恺 张正 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期371-381,共11页

针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Sim... 针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Simulink搭建了系统闭环控制模型,通过不断更新RBF网络模型并修正PID参数,实现了基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制目的;结合AMESim搭建的电液比例系统模型和Simulink下搭建的控制器进行了联合仿真;最后,基于凿岩台车机械臂实验平台,进行了电液比例系统位置控制实验。仿真结果表明:在受到外部干扰的情况下,RBF神经网络整定PID控制系统能够在0.3 s内控制活塞杆重新运行至目标位置,平均响应时间为1.5 s,位置精度误差不超过5 mm。实验结果表明:与常规PID控制方法相比,RBF神经网络整定PID控制活塞杆位置精度误差降低了75%,位置精度误差在工程实际要求的10 mm范围以内,因此,RBF神经网络整定PID算法可以有效提高电液比例系统的位置控制精度,满足凿岩机械臂实际工作中对电液比例系统位置精度的控制要求。 展开更多

关键词 凿岩机械臂 径向基函数神经网络整定PID 电液比例系统位置控制精度 联合仿真 MATLAB/SIMULINK AMESIM

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基于Matlab的8R机械臂运动学分析与仿真 被引量：7

3

作者 任建华 王键 冯泽民 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第6期37-43,共7页

为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确... 为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确性。利用蒙特卡洛算法模拟机械臂实际工作空间并对机械臂不同位形间的关节角度进行轨迹规划仿真,仿真出的工作空间图形和路径点位形处的关节位置、速度、加速度曲线结果都能满足机械臂进行凿岩的工作需求,为后面机械臂的孔序规划和动力学分析奠定了基础。 展开更多

关键词 凿岩机械臂 运动学分析 MATLAB 工作空间 轨迹规划

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我国铁路隧道爆破技术现状及趋势

4

作者 孟海利 《工程爆破》 CSCD 北大核心 2024年第5期93-101,共9页

我国铁路隧道建设数量多、里程长,钻爆法以其独有的优越性成为隧道建设过程中最常用的方法,而爆破不仅是隧道开挖的第一道工序,也是钻爆法的核心。通过梳理总结铁路隧道爆破技术的发展历程,将隧道爆破技术的发展划分为起步、发展、缓滞... 我国铁路隧道建设数量多、里程长,钻爆法以其独有的优越性成为隧道建设过程中最常用的方法,而爆破不仅是隧道开挖的第一道工序,也是钻爆法的核心。通过梳理总结铁路隧道爆破技术的发展历程,将隧道爆破技术的发展划分为起步、发展、缓滞和飞跃4个阶段;从钻孔设备、装药设备、地质信息获取、智能设计软件和爆破技术几个方面详细介绍了我国铁路隧道爆破技术发展现状,指出我国铁路隧道爆破已进入机械化施工的开端;同时也阐述了铁路隧道爆破将由机械化向智能化发展的趋势。 展开更多

关键词 隧道爆破 凿岩台车 装药台车 地质信息 智能设计软件

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凿岩机器人钻臂定位控制交叉精英反向粒子群算法 被引量：14

5

作者 黄开启 陈荣华 丁问司 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期303-311,共9页

在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问题.为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(crossover elite opposition-based particle swarm optimi... 在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问题.为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(crossover elite opposition-based particle swarm optimization,CEOPSO)并给出算法的流程.建立凿岩机器人钻臂运动学模型并对其逆向运动学进行求解.将交叉算子引入EOPSO中,采用自适应惯性权重和交叉概率参数控制技术,在维护粒子个体与最优解之间信息交换的基础上,增加粒子个体之间的信息交换,提高算法的全局搜索能力和钻臂定位效率.仿真结果表明,CEOPSO的平均位置误差和平均姿态误差均小于PSO和EOPSO算法,且迭代过程平稳,可以有效提高凿岩机器人钻臂的定位控制性能. 展开更多

关键词 凿岩机器人 钻臂 定位控制 粒子群优化 精英反向学习 交叉算子 运动学逆解

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凿岩机器人钻臂定位误差补偿控制交叉精英反向粒子群优化算法 被引量：9

6

作者 黄开启 魏文彬 +1 位作者 陈荣华 丁问司 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第7期1005-1012,共8页

为提高凿岩机器人钻臂末端(钎头)的定位精度,在利用粒子群优化(PSO)算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部最优解等问题,为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(CEOPSO)并给出算法流程。针对影响误差的两... 为提高凿岩机器人钻臂末端(钎头)的定位精度,在利用粒子群优化(PSO)算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部最优解等问题,为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(CEOPSO)并给出算法流程。针对影响误差的两个主要因素,采用五参数D-H方法建立钻臂的参数误差模型,在形变关节后引入一个虚拟关节,推导出钻臂的形变误差模型。将交叉算子引入到EOPSO算法中,同时进行自适应惯性权重和交叉概率参数控制,不仅维持了粒子个体与最优解之间的信息交换,而且增加了粒子个体之间的信息交换。对比仿真结果表明,在误差补偿控制过程中,CEOPSO算法具有更优越的最优关节补偿值搜索收敛速度和求解稳定性,提高了凿岩机器人钻臂的定位控制性能。 展开更多

关键词 凿岩机器人 钻臂 误差补偿 粒子群优化 精英反向学习 交叉算子

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基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法 被引量：7

7

作者 夏毅敏 李正光 +2 位作者 罗建利 曾桂英 马劼嵩 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期44-51,共8页

针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变... 针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。 展开更多

关键词 全电脑凿岩台车 钎杆定位 DH运动学模型 位姿误差补偿 多种群遗传算法

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一种三臂凿岩台车孔序规划 被引量：6

8

作者 吴万荣 殷建坤 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期149-151,207,共4页

文章通过分析单臂工作空间和三臂合作工作空间,综合考虑到钻臂之间存在的可能干涉,将三臂凿岩台车划分为3个独立工作区域和2个协作工作区域,使凿岩台车孔序规划问题简化为3-TSP问题,建立各工作孔位间钻架的移动距离总和最小的优化函数,... 文章通过分析单臂工作空间和三臂合作工作空间,综合考虑到钻臂之间存在的可能干涉,将三臂凿岩台车划分为3个独立工作区域和2个协作工作区域,使凿岩台车孔序规划问题简化为3-TSP问题,建立各工作孔位间钻架的移动距离总和最小的优化函数,再运用自适应遗传算法求解TSP问题,得到3个钻臂孔序规划的Hamilton回路,从而实现三臂凿岩台车孔序规划。 展开更多

关键词 三臂凿岩台车 孔序规划 优化函数 旅行商问题(TSP) 遗传算法

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兖州矿区岩巷快速施工装备及配套工艺研究与应用 被引量：7

9

作者 曲延伦 刘鹏 《中国煤炭》 北大核心 2009年第9期71-74,共4页

分析了影响兖州矿区岩巷掘进速度提高的主要原因,介绍了优化劳动组织、实施技术创新、完善工作面设备配套及施工工艺的经验和做法。

关键词 岩巷掘进 快速施工 施工工艺 中深孔爆破 移动矸石仓

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液压凿岩台车开挖技术应用及经济分析工作探讨 被引量：11

10

作者 魏志宏 《隧道建设》 2012年第4期454-458,共5页

为促进液压凿岩台车开挖技术在长大铁路隧道建设中的推广应用和经济分析工作的开展,对液压凿岩台车开挖技术的应用和经济分析工作要点进行探讨,对液压凿岩台车开挖技术中的超挖成因和经济分析工作基础资料收集等关键问题进行阐述和分析... 为促进液压凿岩台车开挖技术在长大铁路隧道建设中的推广应用和经济分析工作的开展,对液压凿岩台车开挖技术的应用和经济分析工作要点进行探讨,对液压凿岩台车开挖技术中的超挖成因和经济分析工作基础资料收集等关键问题进行阐述和分析。通过探讨分析可知,应用液压凿岩台车开挖技术建设长大铁路隧道,技术上是可行的,经济上是合理的。 展开更多

关键词 长大铁路隧道 液压凿岩台车 开挖技术 经济分析

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凿岩台车电气系统技术改造 被引量：2

11

作者 沈桂丽 吴朝来 梁永飞 《隧道建设》 2014年第4期392-395,共4页

目前凿岩台车被广泛地应用于隧道施工中,如何使凿岩台车更好地适用于隧道施工是机械管理人员研究的重点。为提高凿岩台车的设备利用率,降低施工成本,对凿岩台车进行了改造与系统集成技术的研究。着重介绍了凿岩台车改造过程中电气方面... 目前凿岩台车被广泛地应用于隧道施工中,如何使凿岩台车更好地适用于隧道施工是机械管理人员研究的重点。为提高凿岩台车的设备利用率,降低施工成本,对凿岩台车进行了改造与系统集成技术的研究。着重介绍了凿岩台车改造过程中电气方面的技术改造,对凿岩台车泵站起动系统和显示系统进行了改造,改造后的凿岩台车通过了工业性试验,并成功地应用于青岛烟台LPG项目。实践证明:改造后的凿岩台车性能得到了大幅度提升,故障率低,故障显示的可读性高,满足施工使用要求,取得了较好的经济效益和社会效益。 展开更多

关键词 隧道 凿岩台车 起动方式 PLC可编程技术 电气系统改造

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TR1000型凿岩机伸缩臂的模态分析

12

作者 徐红玉 胡留现 +3 位作者 陈殿云 方新强 王慧萍 宁怀明 《隧道建设》 2007年第1期99-103,共5页

利用有限元分析软件ANSYS9.0的模态分析功能,计算了TR1000型凿岩机伸缩臂部分的固有频率和振型,并将有限元计算结果与试验模态分析结果进行了对比。结果表明试验模态分析与有限元分析基本一致,可为伸缩臂的设计提供参考。同时指明有限... 利用有限元分析软件ANSYS9.0的模态分析功能,计算了TR1000型凿岩机伸缩臂部分的固有频率和振型,并将有限元计算结果与试验模态分析结果进行了对比。结果表明试验模态分析与有限元分析基本一致,可为伸缩臂的设计提供参考。同时指明有限元模态分析比试验模态分析具有方便、快捷、成本低、可重复性强等优点,尤其适合求解大型复杂结构系统。 展开更多

关键词 凿岩台车 伸缩臂 模态分析 有限元 ANSYS9.0

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一种新型防卡方法的研究

13

作者 朱建新 王琴 +1 位作者 杨襄壁 何清华 《中南矿冶学院学报》 CSCD 1994年第2期225-230,共6页

针对国内外现有全液压凿岩钻车的防卡方法所存在的问题，提出了一种新型Ａ，Ｂ阀防卡方法，并对由此而设计的防卡阀和防卡回路，在一次自动防卡工作循环全过程中的动态性能，进行了计算机数字仿真研究和试验研究．探索了几种旨在提高防... 针对国内外现有全液压凿岩钻车的防卡方法所存在的问题，提出了一种新型Ａ，Ｂ阀防卡方法，并对由此而设计的防卡阀和防卡回路，在一次自动防卡工作循环全过程中的动态性能，进行了计算机数字仿真研究和试验研究．探索了几种旨在提高防卡反应快速性的途径．对防卡回路的设计和调试具有指导意义和实用价值． 展开更多

关键词 液压控制系统 防卡阀 凿岩台车

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我国地下矿山凿岩装备应用现状与凿岩智能化发展方向 被引量：23

14

作者 吴昊骏 纪洪广 +1 位作者 龚敏 刘翔宇 《金属矿山》 CAS 北大核心 2021年第1期185-201,212,共18页

数字化、智能化是凿岩台车等大型设备未来的发展趋势。为明晰国产凿岩台车的研究方向,结合我国地下矿山钻爆施工中凿岩台车的应用现状,定量对比评价了现场使用凿岩台车在钻孔精确度、钻孔效率、人员安全性、环保指标等方面的技术优势及... 数字化、智能化是凿岩台车等大型设备未来的发展趋势。为明晰国产凿岩台车的研究方向,结合我国地下矿山钻爆施工中凿岩台车的应用现状,定量对比评价了现场使用凿岩台车在钻孔精确度、钻孔效率、人员安全性、环保指标等方面的技术优势及问题。结果表明:使用凿岩台车钻孔,一般单孔凿岩时间为2~3 min,凿岩效率为同等条件下使用气动凿岩机钻孔的2~4倍;配合合理的爆破手段,月进尺能提高50%~70%;现场使用凿岩台车时,面临机械性能和钻爆工艺不匹配、较气动凿岩机开挖超挖量大以及人员培训落后于实际需要等问题。在此基础上,总结了现阶段凿岩台车智能化发展进展。研究表明:通过补偿技术,国内一些钻孔定位平均定位精度在5 cm以下,可满足施工要求;借助视觉辅助定位与导航方法、5G技术及物联网等先进技术,能够实现少人化、无人化的作业目标。最后进一步分析了研发、推广国产凿岩台车面临的不足与挑战,总结并展望了国产凿岩台车的发展路线。 展开更多

关键词 地下矿山 矿山建设 凿岩台车 凿岩机器人 巷道掘进 钻爆法

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凿岩钻臂模糊PID控制的研究 被引量：3

15

作者 皂慧丽 李长春 刘晓东 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期107-110,共4页

就凿岩钻臂的自动定位系统进行了研究.针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID(Proportional_Integral_Differential)的控制策略,仿真结果表明,这种方法具有结构简单、实时性好、对参... 就凿岩钻臂的自动定位系统进行了研究.针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID(Proportional_Integral_Differential)的控制策略,仿真结果表明,这种方法具有结构简单、实时性好、对参数的扰动具有较强的鲁棒性等优点,可以实现钻臂的精确定位. 展开更多

关键词 矿山机械工程 凿岩钻臂 比例阀 非对称缸 位置控制 模糊PID控制

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基于凿岩台车钻进参数的岩石强度预测模型研究 被引量：4

16

作者 张树才 仇文革 +3 位作者 张齐芳 张义江 江书华 罗杰 《隧道建设（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第12期2007-2017,共11页

为及时、准确、全面获取掌子面岩石单轴饱和抗压强度,并为推进隧道智能化建造、实现围岩级别动态变更提供重要依据,依托池黄高铁2标段岭上村隧道工程,获取42组掌子面以及4组岩石相似材料的凿岩台车钻进参数和岩石强度数据。在对凿岩台... 为及时、准确、全面获取掌子面岩石单轴饱和抗压强度,并为推进隧道智能化建造、实现围岩级别动态变更提供重要依据,依托池黄高铁2标段岭上村隧道工程,获取42组掌子面以及4组岩石相似材料的凿岩台车钻进参数和岩石强度数据。在对凿岩台车的破岩过程进行分析后,选取冲击压力、推进压力、回转压力、钻进速率共4项指标作为预测模型的输入参数,分别建立单因素回归、多元非线性回归和LSSVM算法的岩石强度预测模型。模型预测结果表明:1)单因素预测模型中采用钻进速率作为输入参数具有最高的预测精度,预测值与实际值的相关系数为0.9458;2)采用多因素预测模型后,其预测准确率进一步提高,相关系数达到0.9745;3)LSSVM算法模型的预测值与实际值的相关系数为0.9838,其预测准确率与多元非线性回归相当,均可用于实际工程中的岩石强度预测。 展开更多

关键词 凿岩台车 岩石单轴饱和抗压强度 钻进参数 回归分析 机器学习

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一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计 被引量：7

17

作者 王文博 徐巧玉 +1 位作者 王军委 姬周珂 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第4期13-18,26,M0003,共8页

针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案。采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方... 针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案。采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方式完成编码器数据传输。选用复杂可编程逻辑器件(CPLD)作为控制器,微处理器(ARM)STM32F412作为系统处理核心,通过控制器局域网络(CAN)接口完成数据输出。实验结果表明:本方案具有良好的采集效果,机械臂末端位置信息在X方向、Y方向和Z方向上的最大误差为9.60 cm,最小误差为0.09 cm,满足隧道施工中偏差不得超过±10 cm的技术要求。该方案保证了采集系统的采集精度,提高了数据传输过程中的抗干扰能力。 展开更多

关键词 凿岩机器人 机械臂 绝对值编码器 姿态 数据采集

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隧洞三臂凿岩台车开挖爆破设计 被引量：4

18

作者 黄娣媛 陈东 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2012年第5期9-11,共3页

随着水电工程建设的不断发展,隧洞施工环境、地质条件越来越复杂,TBM、多臂钻等机械开挖方法逐步代替了传统的人工开挖方式。本文主要介绍了在锦屏二级水电站西端排水洞采用三臂凿岩台车施工时的爆破设计,旨在为相关类似工程提供参考。

关键词 三臂凿岩台车 爆破设计 隧洞开挖 锦屏二级水电站

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硬岩隧道掘进多臂协同钻孔技术研究 被引量：2

19

作者 崔孟豪 姬会福 +3 位作者 惠延波 张中伟 崔玉明 宋丹 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期261-273,共13页

为实现硬岩隧道掘进机械化施工,提高三臂凿岩台车应用于硬岩隧道掘进时的施工效率,对三臂凿岩台车钻孔定位精度、多臂协同钻孔路径优化进行了研究分析。首先,基于D-H法建立三臂凿岩台车运动学模型,通过蒙特卡洛法得到三臂凿岩台车的有... 为实现硬岩隧道掘进机械化施工,提高三臂凿岩台车应用于硬岩隧道掘进时的施工效率,对三臂凿岩台车钻孔定位精度、多臂协同钻孔路径优化进行了研究分析。首先,基于D-H法建立三臂凿岩台车运动学模型,通过蒙特卡洛法得到三臂凿岩台车的有效工作空间,采用RBF神经网络算法实现钻臂钻孔的精确定位;其次,以钻臂末端移动距离最短和钻臂运动过程中各关节变量之和最小作为优化目标,提出一种改进遗传算法对三臂凿岩台车进行孔序优化,并与蚁群优化算法和自适应遗传算法两种现有孔序规划算法进行对比;最后,以两种不同方案钻孔顺序和所划分工作空间对多钻臂协同钻孔碰撞干涉进行仿真数值模拟分析。数值模拟结果表明:(1)3个钻臂的钻孔定位误差最大为2.94 mm,误差控制在3%以内;(2)与两种现有孔序规划算法相比,以钻臂末端移动距离最短作为优化目标时,3个钻臂末端行驶的总距离分别缩短了5.39 m和10.84 m,以关节变量之和最小作为优化目标时,3个钻臂的各关节变量之和分别减少了2.76 rad、5.34 rad;(3)以最短距离所得钻孔顺序进行钻孔作业时,中间钻臂与左右钻臂之间最短距离分别为984.6、580.8 mm,各钻臂之间不会发生碰撞干涉,以关节变量最小孔序方案钻孔作业时,综合钻臂结构尺寸及安全性,中间钻臂与左钻臂之间最短距离为193.5 mm,可能发生碰撞。综上,RBF神经网络算法可以实现钻孔精确定位,依据距离最短为优化目标所得孔序方案施工时可以提高三臂凿岩台车掘进效率,为硬岩隧道掘进施工提供了理论支撑。 展开更多

关键词 硬岩隧道掘进 三臂凿岩台车 协同钻孔 孔序优化 钻孔定位 改进遗传算法

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液压凿岩台车钻臂结构优化设计 被引量：3

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作者 董特 罗红波 +1 位作者 林智秋 游海涛 《工具技术》 北大核心 2021年第5期71-74,共4页

以多自由度多关节凿岩台车钻臂为研究对象,基于凿岩台车液压三角支撑以及万向回转结构,对组成钻臂的主要构件进行参数化三维建模,并利用UG软件自带的间隙检查功能检查模型的干涉情况,确保模型不会发生干涉。根据凿岩台车钻臂实际作业条... 以多自由度多关节凿岩台车钻臂为研究对象,基于凿岩台车液压三角支撑以及万向回转结构,对组成钻臂的主要构件进行参数化三维建模,并利用UG软件自带的间隙检查功能检查模型的干涉情况,确保模型不会发生干涉。根据凿岩台车钻臂实际作业条件,分别对钻臂底座和推进梁托架尺寸进行优化以及拓扑优化,使其在满足强度的要求下减轻钻臂重量,并在减少功耗的同时保持更好的稳定性。 展开更多

关键词 凿岩台车钻臂 有限元数值法 拓扑优化 形状优化设计

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