期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1,070篇文章
< 1 2 … 54 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法 被引量：6
1
作者 黄晓辰 张明路 +2 位作者 李满宏 孙凌宇 张小俊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第12期12-15,共4页
针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能... 针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够远程对检测机器人生成并下达控制指令,而且利用Visual C#软件对Solid Works软件二次开发后形成的三维实时仿真平台,对机器人的运动状态进行实时仿真。现场使用结果表明,使用此软件能够安全可靠地对压力容器进行检测,三维实时仿真平台能有效提高仿真的精确度,实现对检测机器人运动状态进行全方位观测。 展开更多
关键词 机器人 控制系统 SOLIDworkS二次开发 三维实时仿真
在线阅读 下载PDF
LonWorks在电除尘器实验系统中的应用 被引量：2
2
作者 王洋 王宁会 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z2期280-281,共2页
本文论述了 L onworks现场总线在火电厂电除尘器实验系统中的应用。该系统以研究电除尘器稳态工作的条件为目的 ,要求完成对现场所有设备的监控、以及对现场所有数据的处理等功能。由于 L on Works的应用 ,满足了该实验系统的稳定性、... 本文论述了 L onworks现场总线在火电厂电除尘器实验系统中的应用。该系统以研究电除尘器稳态工作的条件为目的 ,要求完成对现场所有设备的监控、以及对现场所有数据的处理等功能。由于 L on Works的应用 ,满足了该实验系统的稳定性、开放性的要求 。 展开更多
关键词 现场总线控制系统 LONworkS
在线阅读 下载PDF
基于Lon Works的PID控制器在过控系统中的应用 被引量：1
3
作者 胡敦利 马秀坤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期323-325,共3页
本文介绍了一种基于 L on Works网络的 PID控制器的设计 ,分析了水位控制系统的构成 ,采用了带 Smith补偿的 PID算法 ,给出了控制器硬件实现原理及软件流程 ,将其用于实际的水位过程控制系统 。
关键词 LON workS 过程控制 Smith补偿 PID
在线阅读 下载PDF
先进的全能测控网络Lon Works技术
4
作者 白凤双 《基础自动化》 CSCD 1997年第6期5-8,共4页
介绍当今一种全能的测控网络—LonWorks技术，包括其系统的构成、中心硬件的结构和特点、通讯协议。这种系统符合低成本自动化的方向，在未来控制领域将产生深远的影响。
关键词 LONworkS技术 测控网络 工业控制 网络协议
在线阅读 下载PDF
基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计 被引量：3
5
作者 聂建多 褚振忠 朱大奇 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期90-94,共5页
为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以"海事金枪鱼"号AUV为载体,... 为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以"海事金枪鱼"号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的."海事金枪鱼"号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 展开更多
关键词 自主式水下机器人(AUV) 混合式控制 VXworkS 控制系统
在线阅读 下载PDF
Analysis and Suggestions for Process Control of Offset Platemaking
6
作者 Vadim Sevryugin,Yuri Andreev (Prepress department,Moscow State University of Printing,Russian) 《中国印刷与包装研究》 CAS 2010年第S1期238-238,共1页
关键词 OFFSET PRINTING PLATE CTP technology Process control of platemaking Basic working properties of PRINTING FORMS Quality parameters of image ELEMENTS
在线阅读 下载PDF
论“采煤就是采数据”的学术思想 被引量：2
7
作者 马宏伟 薛旭升 +7 位作者 毛清华 齐爱玲 王鹏 聂珍 张旭辉 曹现刚 赵英杰 郭逸风 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期272-283,共12页
煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备... 煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备群速度控制和设备群协同控制等五大关键技术,阐述了基于五大关键技术的学术思想内涵,构建了基于数字工作面智能开采的学术思想体系架构。针对综采工作面数字煤层构建问题,融合数字煤层数据、设备群数据等,利用空间插值算法、数字孪生技术等构建数字工作面,构建了包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、采煤量数据、设备群协同数据等的数据库,阐述了多源数据融合的数字工作面动态更新方法,提高数字工作面模型的精度;针对综采工作面精准截割问题,阐述了融合数字煤层驱动的截割轨迹规划数据和历史截割位姿数据的轨迹规划方法,以及基于规划轨迹数据的智能插补轨迹跟踪控制方法,利用人工智能算法对规划截割轨迹数据和轨迹跟踪控制的位姿插补数据进行迭代优化,提高截割轨迹规划和轨迹跟踪控制精度;针对综采工作面设备位姿检测与控制问题,阐述了基于多传感器融合数据的工作面装备位姿精准检测方法,以及基于神经网络算法的位姿控制方法,通过位姿感知数据和位姿控制数据的深度融合与迭代优化,实现综采工作面设备群位姿的精准检测与控制;针对综采工作面设备群速度控制问题,提出力−电耦合的截割载荷测量方法,以及基于人工智能寻优算法的速度智能控制方法,融合截割载荷数据和采煤量数据,利用人工智能寻优算法决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度,实现基于设备群速度匹配的高效智能截割控制;针对综采工作面设备群协同控制问题,阐述了基于人工智能算法的设备群主从协同控制方法,以采煤机位姿与速度控制数据作为主导者,刮板输送机和液压支架控制数据作为跟随者,利用人工智能神经网络算法求解最优的设备群位移与速度协同控制参数,实现设备群智能高效安全作业。“采煤就是采数据”五大关键技术已经在煤矿中得到应用,验证了学术思想的可行性。“采煤就是采数据”的学术思想为突破煤炭智能开采的关键技术难题奠定了理论基础。 展开更多
关键词 数字工作面 截割轨迹规划 位姿控制 速度控制 协同控制
在线阅读 下载PDF
岗位数字化会加剧过度劳动吗?——来自中国劳动力动态调查的证据 被引量：2
8
作者 陈思 吕康银 梁孝成 《经济与管理研究》 北大核心 2025年第2期76-95,共20页
岗位数字化是当前中国劳动力市场转型的重要特征,同时也引发了社会对相关从业者劳动过程和劳动权益的广泛关注。本文选取2016—2018年中国劳动力动态调查(CLDS)与职业信息网络(O*NET)数据,构建涵盖工作时间长度和强度的过度劳动指标,实... 岗位数字化是当前中国劳动力市场转型的重要特征,同时也引发了社会对相关从业者劳动过程和劳动权益的广泛关注。本文选取2016—2018年中国劳动力动态调查(CLDS)与职业信息网络(O*NET)数据,构建涵盖工作时间长度和强度的过度劳动指标,实证检验岗位数字化对雇员过度劳动的影响及劳动控制的作用机制。研究结果表明,岗位数字化使雇员面临着高时长、高强度的过度劳动困境。机制分析发现,岗位数字化通过在劳动过程中强化对雇员的劳动控制导致过度劳动,而以绩效为导向的计酬机制是最重要的传导渠道。异质性分析结果表明,青年和高技能群体普遍存在数字化过度劳动现象,而大型企业和高内卷行业却呈现出低强度过度劳动的趋势。进一步研究发现,岗位数字化提升了雇员的加班概率,甚至形成了过度劳动的准制度化模式。本文的研究为构建和谐劳动关系、平衡数字技术进步与劳动权益保障提供了政策启示。 展开更多
关键词 岗位数字化 过度劳动 劳动控制 劳动过程 工作时间 计酬机制
在线阅读 下载PDF
食品封装生产线作业机器人协同控制系统设计 被引量：1
9
作者 李金展 何佳佳 王颜霞 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期134-136,146,共4页
为提高食品封装生产效率,提出一种应用于食品封装生产线的协同作业机器人控制系统。该系统主要由输送线、机械手及封装线等组成,采用西门子S7-1200 PLC作为控制器,控制送料输送线、上下料机械手以及封装机协调配合,以完成循环顺序作业... 为提高食品封装生产效率,提出一种应用于食品封装生产线的协同作业机器人控制系统。该系统主要由输送线、机械手及封装线等组成,采用西门子S7-1200 PLC作为控制器,控制送料输送线、上下料机械手以及封装机协调配合,以完成循环顺序作业。对该系统的调试及实际生产结果表明,采用机器人协调控制系统进行食品封装能有效提高食品封装生产线的生产效率。 展开更多
关键词 食品封装 协调控制 协同作业
在线阅读 下载PDF
非公路车辆混动变速器切换过程可拓优化控制
10
作者 赵鑫鑫 李兵 杨珏 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期106-114,共9页
混合动力非公路车辆具备多种工作模式,模式切换过程不合理的控制策略会影响离合器的使用寿命及车辆的平顺性.以功率分流式混动专用变速箱为研究对象,利用可拓控制算法建立矛盾特征间的转化关系,通过调整模型预测控制(MPC)的权重矩阵干... 混合动力非公路车辆具备多种工作模式,模式切换过程不合理的控制策略会影响离合器的使用寿命及车辆的平顺性.以功率分流式混动专用变速箱为研究对象,利用可拓控制算法建立矛盾特征间的转化关系,通过调整模型预测控制(MPC)的权重矩阵干涉可拓控制器,将矛盾特征量转化.建立非公路车辆传动系统仿真模型,结果显示采用可拓控制器的模式切换过程车辆冲击度小于10 m/s^(3),比MPC减小约20%,滑摩功约为18 kJ,冲击度和滑摩功效果较传统MPC均有所改善,可拓控制提高了非公路车辆模式切换的品质. 展开更多
关键词 混动变速器 模型预测控制 可拓控制 模式切换 滑摩功
在线阅读 下载PDF
基于灰犀牛理论的安全生产三道防线内涵解析与体系构建
11
作者 佟瑞鹏 王乾 +3 位作者 安宇 赵晶荣 常维纯 苟泽念 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第9期52-59,共8页
为探析灰犀牛风险在安全生产领域的理论贡献和应用价值,融合灰犀牛理论内涵与外延,开展安全生产三道防线研究的多元视角融合和思维范式突破。遵循概念整合路径分析、情景演化链条推演和三道防线体系构建3部分内容构建安全生产灰犀牛内... 为探析灰犀牛风险在安全生产领域的理论贡献和应用价值,融合灰犀牛理论内涵与外延,开展安全生产三道防线研究的多元视角融合和思维范式突破。遵循概念整合路径分析、情景演化链条推演和三道防线体系构建3部分内容构建安全生产灰犀牛内涵解析与防控体系。结果表明:灰犀牛风险与安全生产危险源、隐患、事故有极为相似的认知解读属性和概念映射关系,安全生产灰犀牛由主观建构和客观实在风险因素共同影响风险评估与管控维度;安全生产事故情景演化链条是由“系统能量—诱发因素—承灾性能”情景构成要素和“累积—波动—突变”风险演化阶段组成;从“认知域—预防域—控制域”防控区域和“防护层—治理层—应急层”层级结构构建安全生产三道防线,为安全生产管理研究提供灰犀牛理论和风险隐喻方法指导。 展开更多
关键词 灰犀牛理论 安全生产 三道防线 内涵解析 防控体系
在线阅读 下载PDF
休闲重塑对工作幸福感的影响研究——基于资源保存视角
12
作者 赵富强 李昊 高洪祥 《商业经济与管理》 北大核心 2025年第9期33-45,共13页
VUCA时代,如何激发员工的工作幸福感,从而产生工作场所的主动性行为,日渐成为学界与业界亟待解决的问题。文章基于资源保存理论,构建有调节的中介作用模型,旨在探究休闲重塑作为非工作场所自主行为是否以及如何影响员工的工作幸福感。... VUCA时代,如何激发员工的工作幸福感,从而产生工作场所的主动性行为,日渐成为学界与业界亟待解决的问题。文章基于资源保存理论,构建有调节的中介作用模型,旨在探究休闲重塑作为非工作场所自主行为是否以及如何影响员工的工作幸福感。基于多时点追踪的663份有效样本实证研究发现:休闲重塑显著正向影响员工的工作幸福感;工作繁荣与工作倦怠在休闲重塑和工作幸福感之间起显著中介作用;自我控制需求调节休闲重塑对工作繁荣与工作倦怠的直接影响以及通过两者对工作幸福感的间接作用,自我控制需求水平越高,其直接影响与间接作用越强。从而为员工工作幸福感提升的管理实践与自我休闲管理提供理论依据与决策借鉴。 展开更多
关键词 休闲重塑 工作幸福感 工作繁荣 工作倦怠 自我控制需求
在线阅读 下载PDF
“工业互联网+安全生产”体系五流管控理论探讨
13
作者 徐波 张建文 魏利军 《中国安全生产科学技术》 北大核心 2025年第9期191-197,共7页
为夯实“工业互联网+安全生产”体系的理论基础,揭示风险演化机理、优化事故防控策略、科学监管监察,提出“工业互联网+安全生产”体系五流管控理论。首先分析“工业互联网+安全生产”体系的信息物理构成,梳理“工业互联网+安全生产”... 为夯实“工业互联网+安全生产”体系的理论基础,揭示风险演化机理、优化事故防控策略、科学监管监察,提出“工业互联网+安全生产”体系五流管控理论。首先分析“工业互联网+安全生产”体系的信息物理构成,梳理“工业互联网+安全生产”体系的“五流”逻辑结构与功能框架;其次分析“五流”风险传播机制,阐述“工业互联网+安全生产”事故致因机理模型和事故防控策略;在此基础上,总结“五流十律”事故预防概念模型和“工业互联网+安全生产”体系五流管控理论。研究结果表明:可采取数字孪生、数据驱动、分级控能、能量预测、智能监控等措施,加强“工业互联网+安全生产”体系的事故预防,防止资源流失常、能量流失控、能量流与资源流的轨迹交叉、数字流失真、信息流失灵、控制流失效等情形发生。研究结果可为“工业互联网+安全生产”体系的设计建设、运行维护、事故调查、监管监察等提供理论借鉴。 展开更多
关键词 工业互联网 安全生产 五流十律 事故预防 五流管控理论
在线阅读 下载PDF
中国植物保护的回顾与展望
14
作者 吴孔明 陈剑平 《植物保护》 北大核心 2025年第5期2-7,共6页
植物保护源于人类的农耕文明,是事关社会稳定与经济发展的国之大者。传统植物保护的主要目的是通过采取各种防控措施,避免和降低病虫对农作物的危害。农业强国建设对现代植物保护提出了更高的要求,不仅要保障粮食安全,还要解决农产品质... 植物保护源于人类的农耕文明,是事关社会稳定与经济发展的国之大者。传统植物保护的主要目的是通过采取各种防控措施,避免和降低病虫对农作物的危害。农业强国建设对现代植物保护提出了更高的要求,不仅要保障粮食安全,还要解决农产品质量安全、生态环境安全和农民节本增效等问题。本文系统总结了监测预警、农业防治、物理防治、作物抗性利用、生物防治、化学防治、施药技术与装备等植物保护科技的发展历程,以及科技对我国植物保护方针的制定和生产实践的重要支撑作用,并展望了新时代植物保护的国家需求、科技创新和国际合作的发展方向与趋势。 展开更多
关键词 植物保护 防控科技 工作方针
在线阅读 下载PDF
面向安全风险防控的数智赋能安全情报工作的逻辑与模型研究
15
作者 王秉 田泽同 +3 位作者 丁蕾 张舒 史志勇 陈嘉鑫 《灾害学》 北大核心 2025年第3期21-25,共5页
为探究安全风险防控中的数智赋能安全情报工作机制,该文从理论层面分析其基本逻辑,并构建与解析相应工作模型。研究表明该工作模式具有5大基本逻辑:数智赋能推进安全情报工作构成要素体系化、工作环节数智化、组织架构扁平化、安全风险... 为探究安全风险防控中的数智赋能安全情报工作机制,该文从理论层面分析其基本逻辑,并构建与解析相应工作模型。研究表明该工作模式具有5大基本逻辑:数智赋能推进安全情报工作构成要素体系化、工作环节数智化、组织架构扁平化、安全风险感知精准化和行为范式定制化。同时,研究提出推进工作的5个关键环节:(1)多源化获取风险数据、(2)基于安全风险数据的安全风险信息高效化生成、(3)基于安全风险信息的安全情报智能化转化、(4)基于安全情报的安全风险防控策略定制化生成、(5)协同化运行数智赋能安全情报工作。 展开更多
关键词 数智 安全风险 安全风险防控 安全情报 安全情报工作
在线阅读 下载PDF
基于LCC-CS结构的多接收无线电能传输系统研究
16
作者 王允建 李丙欣 任淯琳 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第6期21-24,28,共5页
随着无线电能传输(WPT)应用的发展,多接收WPT系统因一个发射端可以为多个接收端同时供电,近年来受到广泛关注。研究了LCC-CS谐振补偿下的多接收端WPT系统的功率分配问题,分析了其传输特性。推导出当忽略系统交叉耦合时,功率分配与负载... 随着无线电能传输(WPT)应用的发展,多接收WPT系统因一个发射端可以为多个接收端同时供电,近年来受到广泛关注。研究了LCC-CS谐振补偿下的多接收端WPT系统的功率分配问题,分析了其传输特性。推导出当忽略系统交叉耦合时,功率分配与负载变化值呈反比,当交叉耦合存在时,提出一种通过采用解耦控制,添加可调电容,实现系统的输出功率调节的方法。最后,通过仿真实验验证了所提功率分配方法的可行性,解耦控制的正确性。实验结果证明:通过调节可变电容的大小可以实现系统的解耦。 展开更多
关键词 无线电能传输 多接收端 PI控制 功率分配 LCC-CS补偿网络
在线阅读 下载PDF
孤岛工作面回采巷道围岩变形规律及水力压裂卸压控制技术研究
17
作者 于水 崔千里 任硕 《中国矿业》 北大核心 2025年第11期182-193,共12页
孤岛工作面回采巷道经历相邻工作面和本工作面二次采动作用,变形破坏严重、支护难度大。尤其在坚硬顶板条件下,采动影响更为强烈。针对上述难题,以陕西渭南某矿1505孤岛工作面为工程背景,分析了孤岛工作面回采巷道应力集中效应、变形破... 孤岛工作面回采巷道经历相邻工作面和本工作面二次采动作用,变形破坏严重、支护难度大。尤其在坚硬顶板条件下,采动影响更为强烈。针对上述难题,以陕西渭南某矿1505孤岛工作面为工程背景,分析了孤岛工作面回采巷道应力集中效应、变形破坏特征及动压显现机理,揭示了水力压裂卸压机制,提出采用定向长孔水力压裂技术实现覆岩结构软化和应力传递路径阻断,建立了压裂层位优选准则(首选关键层或厚硬顶板),确定了定向长孔区域水力压裂具体实施方案,并开展了工业性试验。研究结果表明:回采巷道非压裂段底鼓变形严重、煤柱应力集中程度高,而压裂段底鼓量及煤柱应力均大幅降低,平均底鼓量为32 cm,煤柱峰值应力平均为11.5 MPa,相较于回采巷道非压裂段分别减少了60.5%、49.6%。回采巷道压裂段的微震事件次数、事件总能量、最大能量、平均能量、3次方及以上事件次数、现场动压显现次数等,均明显低于非压裂段,定向长孔水力压裂卸压技术有效解决了1505孤岛工作面回采巷道围岩大变形难题。该研究成果为孤岛工作面安全高效开采提供了保障。 展开更多
关键词 孤岛工作面 水力压裂 应力集中 应力传递 围岩控制
在线阅读 下载PDF
考虑轮胎非线性特性的主动四轮转向控制研究
18
作者 张丽萍 朱永博 孙涛 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期1-5,共5页
针对传统四轮转向难以同时跟踪质心侧偏角和横摆角速度两个理想值的问题,并同时考虑汽车运动时轮胎侧偏角进入非线性区域操纵稳定性变差的特点,设计了具有轮胎非线性特性的分段式线性二次型最优控制(LQR)的双输入双输出主动四轮转向控... 针对传统四轮转向难以同时跟踪质心侧偏角和横摆角速度两个理想值的问题,并同时考虑汽车运动时轮胎侧偏角进入非线性区域操纵稳定性变差的特点,设计了具有轮胎非线性特性的分段式线性二次型最优控制(LQR)的双输入双输出主动四轮转向控制器。通过MATLAB/Simulink和CarSim中的双移线工况联合仿真,分析四轮转向车辆在车速90km/h,路面附着系数为0.4的极限工况下,分段式LQR转向控制器和传统比例控制以及线性LQR转向控制器的差异。结果显示:分段式LQR转向控制器相比于传统比例控制以及线性LQR转向控制器有附加的前、后轮转角使得车辆的操纵稳定性较好而且在质心侧偏角较小的同时也能够很好的跟踪理想的横摆角速度。为先进的4WS汽车操纵稳定性控制器开发提供参考。 展开更多
关键词 主动四轮转向 轮胎非线性特性 权重系数 LQR控制 极限工况 操纵稳定性
在线阅读 下载PDF
考虑节能的城轨列车协同控制优化模型 被引量：3
19
作者 胥如迅 马军惠 +2 位作者 孟建军 陈晓强 李德仓 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期13-21,共9页
为了提高城轨列车再生能量利用率,本文提出一种基于节能的协同控制优化方法,建立以停车精度和准时性为约束条件、以协同时间最长和协同次数最多为优化目标的控制决策模型.根据列车速度、位移方程,求出列车运行工况转换点速度和时刻的解... 为了提高城轨列车再生能量利用率,本文提出一种基于节能的协同控制优化方法,建立以停车精度和准时性为约束条件、以协同时间最长和协同次数最多为优化目标的控制决策模型.根据列车速度、位移方程,求出列车运行工况转换点速度和时刻的解析解;结合积分变量对停车精度和运行时间的影响,确定积分变量的取值范围,将积分变量与列车运行工况转换点关联起来,设计列车运行工况转换点的优化调节策略,并计算目标速度曲线;分析城轨列车牵引工况和制动工况重叠时间的影响因素,得到列车一次牵引最大速度对协同时间的影响规律,设计协同控制策略,求解列车二次牵引时刻及对应一次牵引最大速度.最后,以国内某条地铁线路为背景设计算例,验证了该模型的有效性. 展开更多
关键词 城轨列车 再生能量 协同控制 节能 工况转换点
在线阅读 下载PDF
动态环境下的自适应变阻抗控制方法 被引量：1
20
作者 刘玉 常志远 +3 位作者 李珂 楚红雨 张晓强 邵延华 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第2期30-35,共6页
针对机器人接触性作业存在环境建模不精确导致接触力跟踪波动的问题,提出一种动态环境下的自适应变阻抗控制方法。所提出的控制方法根据接触力反馈信息建立惯性参数的自适应控制率,并对阻尼更新率动态调节,避免接触阶段的力超调,同时减... 针对机器人接触性作业存在环境建模不精确导致接触力跟踪波动的问题,提出一种动态环境下的自适应变阻抗控制方法。所提出的控制方法根据接触力反馈信息建立惯性参数的自适应控制率,并对阻尼更新率动态调节,避免接触阶段的力超调,同时减小稳态跟踪阶段的力跟踪误差。基于Matlab/Simulink搭建仿真模型,与经典的定阻抗控制在平面、斜面及正弦曲面环境下进行对比实验,实验结果表明该方法相对经典定阻抗控制,在恒定期望力下力跟踪稳态误差至少减少2.33N,超调量至少降低97.9%,期望力动态变化也具有更小的超调和稳态误差,在刚度突变时振荡次数少,能够很好地适应接触环境位置动态变化、刚度参数不准确、力动态变化的情况。 展开更多
关键词 机器人 接触性作业 自适应 力跟踪 阻抗控制
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 54 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部