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基于模糊神经网络在线自学习的多智能体一致性控制 被引量:1
1
作者 张宪霞 唐胜杰 俞寅生 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期590-603,共14页
针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,D... 针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,DFNN和神经网络(Neural network,NN)分别逼近控制策略和性能指标.每个智能体的DFNN执行者从零规则开始,通过在线学习,与其局部邻域的智能体交互而生成和合并规则.最终,每个智能体都有一个独特的DFNN控制器,具有不同的结构和参数,实现了最优的分布式同步控制律.仿真结果表明,本文提出的在线算法在非线性多智能体系统分布式一致性控制中优于传统基于NN的ADP算法. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应动态规划 动态模糊神经网络 分布式一致性控制 在线学习
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整合卷积与高效自注意力机制的图像分类模型
2
作者 田鑫驰 王亚刚 +1 位作者 尹钟 陈浩 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期684-691,共8页
对于传统的图像分类网络而言,卷积神经网络受限于较小且固定的感受野使其忽略了感受野之外的图像特征信息.基于Transformer模型灵活的多头自注意力机制使得其必须依赖于巨大的数据量以减少过拟合的风险,导致模型参数与计算复杂度过于庞... 对于传统的图像分类网络而言,卷积神经网络受限于较小且固定的感受野使其忽略了感受野之外的图像特征信息.基于Transformer模型灵活的多头自注意力机制使得其必须依赖于巨大的数据量以减少过拟合的风险,导致模型参数与计算复杂度过于庞大.针对上述问题本文提出了一种名为CSNet的多阶段图像分类模型.在模型浅层阶段利用大核卷积分解的思想扩大卷积层感受野以学习较大范围的特征信息.在深层阶段利用一种高效的自注意力机制,将卷积运算的特性加入自注意力机制中,有效减少了原始自注意力机制局部计算冗余和过分依赖数据的问题.CSNet在CIFAR-10和ImageNet-1K数据集上的分类准确率分别达到98.9%和82.6%,实验表明CSNet的模型性能优于ResNet和Vision Transformer. 展开更多
关键词 卷积神经网络 TRANSFORMER 自注意力机制 卷积分解 图像分类 csnet
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多机械系统的固定时间一致性设计 被引量:1
3
作者 孟云斐 王保防 蔡明洁 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期61-69,共9页
针对具有未知非线性特性和扰动的多机械系统一致性问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的固定时间一致性算法。首先,建立了存在未知非线性函数项和不确定扰动的多机械系统模型;其次,根据系统模型设计了... 针对具有未知非线性特性和扰动的多机械系统一致性问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的固定时间一致性算法。首先,建立了存在未知非线性函数项和不确定扰动的多机械系统模型;其次,根据系统模型设计了一种固定时间一致性协议,利用RBF神经网络来逼近模型中未知的非线性项;再次,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了任意一对机械系统的位置和速度误差可以在固定时间内收敛到零的小邻域内;最后,通过MATLAB仿真软件验证所设计协议的有效性。仿真结果表明,所提出的协议能够实现预期目标。 展开更多
关键词 固定时间一致性 多机械系统 神经网络 李雅普诺夫理论
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融合深度学习的零件相似度匹配算法研究
4
作者 王上 赵罘 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2041-2049,共9页
使用传统算法对机械零件和模型图进行特征匹配时很依赖检测到的关键点,零件图受旋转角度和阴影反光的影响较大,并存在大量纹理稀疏的区域。针对传统算法在该情况下仅能提取到少量特征点,从而造成识别率低的问题,提出了一种融合了深度学... 使用传统算法对机械零件和模型图进行特征匹配时很依赖检测到的关键点,零件图受旋转角度和阴影反光的影响较大,并存在大量纹理稀疏的区域。针对传统算法在该情况下仅能提取到少量特征点,从而造成识别率低的问题,提出了一种融合了深度学习的特征匹配方法。首先,采用超像素分割算法将零件图分为纹理丰富区域和纹理稀疏区域;然后,对纹理丰富区域采用SuperPoint和SuperGlue算法提取了局部特征,对纹理稀疏区域采用LoFTR算法进行了全局提取,获得了具有更强鲁棒性的特征,其中,采用几何卷积神经网络(GCNNs)对LoFTR提取的特征进行了编码,使特征更具有旋转和平移的不变性;最后,引入最大后验样本一致性(MAGSAC++)改进算法,对匹配结果进行了鲁棒估计和筛选,剔除了错误匹配,进一步提高了匹配的准确性。研究结果表明:与基于传统算法的尺度不变特征变换(SIFT)、加速稳健特征(SURF)和基于深度学习的D2Net匹配方法相比较,该算法的F值分别提升了14.9%、23.1%和8.3%,在匹配特征点数量和准确度方面效果更优,有效提升了在复杂场景下的匹配性能。 展开更多
关键词 特征匹配 几何卷积神经网络 最大后验样本一致性 尺度不变特征变换 加速稳健特征 零件识别
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考虑多利益相关群体偏好冲突的应急响应协同决策研究
5
作者 梁学栋 王霞 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期46-53,共8页
为了解决重大突发事件应急响应中多利益相关群体偏好冲突问题,提出一种适用于多利益相关群体的应急协同决策方法。首先,考虑到应急决策中潜在的模糊性和不确定性,采用多粒度扩展概率语言术语集以量化表征决策群组的评价信息。同时,引入... 为了解决重大突发事件应急响应中多利益相关群体偏好冲突问题,提出一种适用于多利益相关群体的应急协同决策方法。首先,考虑到应急决策中潜在的模糊性和不确定性,采用多粒度扩展概率语言术语集以量化表征决策群组的评价信息。同时,引入卷积神经网络算法提出一种新的共识模型,以解决多利益相关群体决策信息的非一致性问题。然后,将最优最劣法扩展到概率语言环境下,应用模糊数学规划以求解评价指标权重。最后,将前景理论与多粒度扩展概率语言术语集结合,在纳入决策者心理因素影响的情况下确定应急响应方案的优先级排序。本文以高校校园防控甲型流感传播的应急响应决策为例,验证了该方法的可行性和有效性。研究结果可为重大突发事件应急响应方案协同优选提供思路。 展开更多
关键词 应急响应 协同决策 卷积神经网络 共识模型 前景理论
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基于全状态约束多智能体系统的固定时间一致性控制方法
6
作者 纪登科 吴中华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S2期148-153,共6页
针对固定无向图拓扑下具有未知扰动的全状态受限多智能体系统(MAS),提出一种固定时间一致性控制方法。首先,设计一种新型全局通用障碍函数(UUBF),从而将受限MAS转化为无约束系统;其次,基于无约束系统,利用神经网络逼近系统中的未知非线... 针对固定无向图拓扑下具有未知扰动的全状态受限多智能体系统(MAS),提出一种固定时间一致性控制方法。首先,设计一种新型全局通用障碍函数(UUBF),从而将受限MAS转化为无约束系统;其次,基于无约束系统,利用神经网络逼近系统中的未知非线性项,并构建固定时间状态观测器,通过观测误差补偿神经网络的更新率,增强神经网络的逼近能力;再次,设计新型固定时间扰动观测器,精确估计未知扰动和逼近误差构成的复合扰动;继次,根据观测值,使用反步法构建固定时间控制律,并设计固定时间微分器解决反步法设计中的“微分爆炸”问题;最后,利用固定时间一致性理论和李雅普诺夫稳定性定理推导得到MAS固定时间一致性稳定条件,通过仿真验证了所设计的控制方法的有效性。 展开更多
关键词 全状态约束 固定时间一致性 多智能体系统 神经网络 扰动观测器 状态观测器
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基于人工神经网络的集成预报方法研究和比较 被引量:92
7
作者 金龙 陈宁 林振山 《气象学报》 CSCD 北大核心 1999年第2期198-207,共10页
用人工神经网络方法对同一预报量的各个子预报方程进行集成预报研究,并以同样的子预报方程进行回归、平均和加权预报集成。对神经网络集成预报模型与各个子预报方程及其它集成预报方法进行了对比分析研究。结果表明,人工神经网络方法... 用人工神经网络方法对同一预报量的各个子预报方程进行集成预报研究,并以同样的子预报方程进行回归、平均和加权预报集成。对神经网络集成预报模型与各个子预报方程及其它集成预报方法进行了对比分析研究。结果表明,人工神经网络方法所构造的集成预报模型不仅对历史样本的拟合精度比各个子预报方法及其它集成预报方法更好,独立样本的试验预报结果也显示出更好的预报准确性。并且,采用神经网络方法进行预报集成。 展开更多
关键词 神经网络 预报集成 长期预报 比较分析 天气预报
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分布式的温控负荷集群负荷跟随控制 被引量:10
8
作者 李力 董密 +2 位作者 宋冬然 杨建 王其兵 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第21期8270-8281,共12页
温控负荷(thermostatically controlled loads,TCLs)集群作为一种灵活的可调度资源,已成为促进电网经济运行和帮助电网恢复稳定的有力手段之一。然而,由于温控负荷单体功率小、位置分散且参数各异,给调度带来了困难。为了灵活利用数量... 温控负荷(thermostatically controlled loads,TCLs)集群作为一种灵活的可调度资源,已成为促进电网经济运行和帮助电网恢复稳定的有力手段之一。然而,由于温控负荷单体功率小、位置分散且参数各异,给调度带来了困难。为了灵活利用数量庞大的负荷侧资源进行负荷跟随控制,该文建立温控负荷的虚拟电池模型和负荷集群的聚合模型,并提出基于双层分布式通信网络的控制策略。上层利用分布式交替方向乘子法(alternating direction method of multipliers,ADMM)来解决不同负荷聚合器的最佳跟随功率问题,以确保跟随效益最优;下层提出基于快速分布式平均一致性算法的深度神经网络(deep neural networks,DNN)的方法,使得聚合器内部的所有温控负荷以相等的虚拟电池荷电状态(state of charge,SoC)快速共享上层得到的跟随功率,并有效减少了通信数据量。不同时间尺度的算例验证提出的控制策略能够实现快速的负荷跟随,并保证用户侧的效益。 展开更多
关键词 温控负荷 负荷跟随 虚拟电池模型 交替方向乘子法 快速分布式平均一致性 深度神经网络
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聚类组合研究的新进展 被引量:3
9
作者 杨燕 靳蕃 KAMEL Mohamed 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第11期142-144,共3页
作为目前聚类分析的新兴研究热点,聚类组合方法能将两种或多种聚类方法集成起来以改善其性能。从聚类多样性和共识函数两方面综述了最新研究进展,探讨将神经网络组合的思想用于聚类组合。最后指出了将来可能的研究方向。
关键词 聚类组合 多样性分量 共识函数 神经网络组合
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采用多通道浅层CNN构建的多降噪器最优组合模型 被引量:1
10
作者 徐少平 林珍玉 +2 位作者 陈孝国 李芬 杨晓辉 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期2797-2811,共15页
现有的一致性神经网络(Consensus neural network,CsNet)利用凸优化和神经网络技术将多个降噪算法(降噪器)输出的图像进行加权组合(融合),以获得更好的降噪效果,但该优化模型在降噪效果和执行效率方面仍有较大改进空间.为此,提出一种基... 现有的一致性神经网络(Consensus neural network,CsNet)利用凸优化和神经网络技术将多个降噪算法(降噪器)输出的图像进行加权组合(融合),以获得更好的降噪效果,但该优化模型在降噪效果和执行效率方面仍有较大改进空间.为此,提出一种基于轻量型多通道浅层卷积神经网络(Multi-channel shallow convolutional neural network,MSCNN)构建的多降噪器最优组合(Optimal combination of image denoisers,OCID)模型.该模型采用多通道输入结构直接接收由多个降噪器输出的降噪图像,并利用残差学习技术合并完成图像融合和图像质量提升两项任务.具体使用时,对于给定的一张噪声图像,先用多个降噪器对其降噪,并将降噪后图像输入OCID模型获得残差图像,然后将多个降噪图像的均值图像与残差图像相减,所得到图像作为优化组合后的降噪图像.实验结果表明,与CsNet组合模型相比,网络结构更为简单的OCID模型以更小的计算代价获得了图像质量更高的降噪图像. 展开更多
关键词 多降噪器最优组合 一致性神经网络 多通道浅层卷积神经网络 降噪效果提升 执行效率
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应用共识PSO协同Trust-Tech方法的短期负荷预测 被引量:11
11
作者 张永峰 崔凯 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第7期7-12,共6页
为了提高短期负荷预测的精度,基于共识粒子群算法协同Trust-Tech技术CPSOATT(consensus-based par-ticle swarm optimization-assisted trust-tech)的全局优化方法,该文提出一种新型神经网络预测器E-Elite。该预测器使用双层构架:底层使... 为了提高短期负荷预测的精度,基于共识粒子群算法协同Trust-Tech技术CPSOATT(consensus-based par-ticle swarm optimization-assisted trust-tech)的全局优化方法,该文提出一种新型神经网络预测器E-Elite。该预测器使用双层构架:底层使用CPSOATT方法设计一组具有不同最优结构的兼顾精度和多样性的子预测器;顶层选择子预测器作为隐含层神经元,设计基于神经网络结构的子预测器组合。顶层神经网络充分利用子预测器多样性和精度方面的性能优势,保证整体E-Elite预测器的高计算性能。最后使用E-Elite预测器对实际电力系统数据实现精确短期负荷预测,比较结果证明了该预测器的正确性和有效性。 展开更多
关键词 共识粒子群算法 人工神经网络 最优结构 短期负荷预测
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多传感器目标识别的优化融合 被引量:11
12
作者 杨莘元 蒲书缙 马惠珠 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期47-51,共5页
对于工作在复杂环境下的多传感器目标识别系统,确保其稳健性和准确性的关键是有效处理被融合信息的不确定性。根据影响信息不确定性的因素,文章把传感器本地识别信息的可信度分为了统计可信度和环境可信度;采用最小二乘法和神经网络实... 对于工作在复杂环境下的多传感器目标识别系统,确保其稳健性和准确性的关键是有效处理被融合信息的不确定性。根据影响信息不确定性的因素,文章把传感器本地识别信息的可信度分为了统计可信度和环境可信度;采用最小二乘法和神经网络实现统计可信度的估计,自适应神经模糊推理实现环境可信度估计;并利用这两种可信度实现以一致理论为基础的多传感器目标识别的优化融合。经实验仿真证明,该融合方案是有效的。 展开更多
关键词 目标识别 数据融合 一致理论 可信度 最小二乘法 神经网络
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切换拓扑下非线性多智能体系统自适应神经网络一致性 被引量:4
13
作者 王庆领 王雪娆 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期633-640,共8页
本文研究一类具有未知控制系数的非线性多智能体系统自适应神经网络分布式控制策略.首先,针对切换拓扑下具有未知控制系数的非线性多智能体系统一致性问题,提出一类自适应神经网络一致性控制算法.其中,采用神经网络函数逼近方法解决系... 本文研究一类具有未知控制系数的非线性多智能体系统自适应神经网络分布式控制策略.首先,针对切换拓扑下具有未知控制系数的非线性多智能体系统一致性问题,提出一类自适应神经网络一致性控制算法.其中,采用神经网络函数逼近方法解决系统中的不确定性问题,并设计一项自适应光滑项处理有界扰动和神经网络函数逼近误差.随后,证明了切换拓扑下具有未知控制系数的非线性多智能体系统的一致性,并保证了闭环系统的有界性.此外,本文把相关的一致性算法扩展到了一般有向图含有一个有向生成树的情形.最后,通过仿真实例验证了本文所提算法的有效性. 展开更多
关键词 切换拓扑 未知控制系数 神经网络 一致性
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共识径向基神经网络应用于近红外光谱法测定三七中总黄酮
14
作者 杨晓丽 何琼 《理化检验(化学分册)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期635-638,共4页
将共识策略结合径向基神经网络用于近红外光谱法测定三七中总黄酮的含量中。首先采用离散小波变换对近红外光谱进行预处理,去除噪声并压缩数据。继而采用共识径向基神经网络建立校正模型。结果表明:共识策略可以使模型更稳定、更准确。
关键词 近红外光谱法 共识径向基神经网络 三七 总黄酮
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基于邻域一致性的极化SAR图像仿射配准 被引量:7
15
作者 朱庆涛 殷君君 +1 位作者 曾亮 杨健 《雷达学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2021年第1期49-60,共12页
极化SAR图像的配准是极化SAR图像处理的基础,需要具备较高的精度与速度。基于深度学习的极化SAR图像配准大多数是结合图像块特征的匹配与基于随机抽样一致性的参数迭代估计来实现的。目前尚未实现端到端的基于深度卷积神经网络的一步仿... 极化SAR图像的配准是极化SAR图像处理的基础,需要具备较高的精度与速度。基于深度学习的极化SAR图像配准大多数是结合图像块特征的匹配与基于随机抽样一致性的参数迭代估计来实现的。目前尚未实现端到端的基于深度卷积神经网络的一步仿射配准。该文提出了一种基于弱监督学习的端到端极化SAR图像配准框架,无需图像切块处理或迭代参数估计。首先,对输入图像对进行特征提取,得到密集的特征图。在此基础上,针对每个特征点保留k对相关度最高的特征点对。之后,将该4D稀疏特征匹配图输入4D稀疏卷积网络,基于邻域一致性进行特征匹配的过滤。最后,结合输出的匹配点对置信度,利用带权最小二乘法进行仿射参数回归,实现图像对的配准。该文采用RADARSAT-2卫星获取的德国Wallerfing地区农田数据以及PAZ卫星获取的中国舟山港口地区数据作为测试图像对。通过对升降轨、不同成像模式、不同极化方式、不同分辨率的极化SAR图像对的配准测试,并与4种现有方法进行对比,验证了该方法具有较高的配准精度与较快的速度。 展开更多
关键词 邻域一致性 仿射变换 极化SAR 图像配准 稀疏卷积神经网络
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带有完全分布式观测器的多智能体系统自适应容错一致性 被引量:4
16
作者 尹艳辉 王付永 +1 位作者 刘忠信 陈增强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1082-1090,共9页
针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解... 针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解转化后的误差系统为两个耦合的子系统,实现非匹配干扰与匹配因子分离.然后,利用径向基神经网络近似非线性动态,并结合反步法设计3种自适应故障补偿器,使系统能够在线补偿故障和未知动态的影响.最后,数值仿真验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 容错控制 一致性 自适应故障补偿器 神经网络 反步法
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基于信用模型的工作量证明算法 被引量:11
17
作者 王缵 田有亮 +1 位作者 李秋贤 杨新欢 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期185-198,共14页
提出了一种基于信用模型的共识协议。首先,该共识协议借鉴了个人信用风险评估的思想,设计了一种基于BP神经网络的节点信用度模型。其次,构造了一种分片轮转模型,它可以根据节点的信用度高低分割搜索空间产生新区块,同时对协议所面临的... 提出了一种基于信用模型的共识协议。首先,该共识协议借鉴了个人信用风险评估的思想,设计了一种基于BP神经网络的节点信用度模型。其次,构造了一种分片轮转模型,它可以根据节点的信用度高低分割搜索空间产生新区块,同时对协议所面临的可能攻击进行分析,修复了协议存在的漏洞。最后,仿真实验表明共识协议既能有效地降低新区块产生过程中重复计算的巨大资源消耗,也能抑制大型矿池的产生,使整个区块链系统变得更加安全可靠。 展开更多
关键词 PoW共识 BP神经网络 信用度模型 搜索空间 区块链
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分布式协作频谱感知网络中恶意节点检测和定位方法研究 被引量:14
18
作者 吴晓晓 李刚强 张胜利 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1370-1380,共11页
认知无线电是解决无线通信能量有效性问题的关键技术,其中频谱感知对于提高频谱的利用效率有着重要意义.针对基于共识的分布式协作频谱感知算法易受到恶意节点数据注入攻击,影响认知网络性能的问题,本文提出了两种基于神经网络的恶意节... 认知无线电是解决无线通信能量有效性问题的关键技术,其中频谱感知对于提高频谱的利用效率有着重要意义.针对基于共识的分布式协作频谱感知算法易受到恶意节点数据注入攻击,影响认知网络性能的问题,本文提出了两种基于神经网络的恶意节点检测和定位方法抵制网络内的恶意攻击行为,并采用基于Gossip Learning的联合学习策略进一步增强训练邻域检测和定位模型的鲁棒性.本文在9个认知节点的曼哈顿网络上模拟了分布式频谱感知的过程,并验证所提出方法的有效性.结果表明,所提方法具有良好的恶意节点检测和定位性能,联合学习策略能够使神经网络在样本局部有限的情况下学习到更多的攻击特征,提高本地检测和定位模型的可靠性. 展开更多
关键词 认知无线电 协作频谱感知 共识算法 恶意节点 神经网络 联合学习
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基于神经网络的多卫星姿态协同控制预测模型 被引量:1
19
作者 宁宇 宫经刚 曾海波 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期29-34,共6页
针对多卫星近距离对空间目标监测中的姿态协同控制问题,研究基于神经网络的智能控制模型.首先设计了面向任意姿态控制方法的神经网络自适应控制模型,该模型不改变卫星姿态控制方法本身,而是接收由理想控制模型生成的理想控制量,理想控... 针对多卫星近距离对空间目标监测中的姿态协同控制问题,研究基于神经网络的智能控制模型.首先设计了面向任意姿态控制方法的神经网络自适应控制模型,该模型不改变卫星姿态控制方法本身,而是接收由理想控制模型生成的理想控制量,理想控制量经过神经网络后直接生成适用于卫星的控制量.根据神经网络对控制系统的系统级状态预测,基于一致性控制协议,设计了多卫星姿态协同控制模型.采用等效姿态角,通过数值仿真,分别验证了预测控制方法、输出状态预测、协同控制的方法正确性和有效性. 展开更多
关键词 多卫星 姿态协同控制 一致性 神经网络
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基于神经网络的多智能体量化迭代学习控制 被引量:3
20
作者 李辰龙 方勇 《电子测量技术》 2020年第14期39-44,共6页
迭代学习控制是实现多智能体一致性跟踪的有效技术手段。针对未知动态的多智能体系统在受到量化误差影响的情况下,研究多智能体迭代学习控制一致性跟踪实现问题。基于神经网络拟合方法,提出了分布式量化迭代学习控制算法,在范数意义上... 迭代学习控制是实现多智能体一致性跟踪的有效技术手段。针对未知动态的多智能体系统在受到量化误差影响的情况下,研究多智能体迭代学习控制一致性跟踪实现问题。基于神经网络拟合方法,提出了分布式量化迭代学习控制算法,在范数意义上对算法进行收敛性分析,推导出其收敛的充分条件,并对充分条件作出了可行性分析。理论分析得出,迭代学习控制器中增益矩阵的设计不仅与神经网络参数矩阵有关,还与多智能体的网络拓扑结构有关。实验仿真结果表明,量化误差会降低迭代学习控制算法的收敛速度,且量化精度越小,收敛速度越快;但随着迭代次数的增加,跟踪误差渐近收敛为零,所提算法仍能实现多智能体的一致性跟踪。 展开更多
关键词 迭代学习控制 多智能体 一致性跟踪 神经网络 量化误差
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