基于矢量键图法建模对雷达天线伺服传动系统的研究 被引量：5

1

作者 黄大贵 武好明 姚振辉 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第5期39-42,共4页

基于矢量键图法对天线伺服传动系统进行动力学建模 ,重点对刚体空间运动的键图表示及系统状态方程的推导。此方法简洁、直观、图形化 。

关键词 矢量键图 建模 雷达天线 伺服传动系统 动力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面多体系统动力学计算机仿真向量键合图法 被引量：10

2

作者 王中双 徐长顺 吕航 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第3期402-408,共7页

为提高平面多体系统动力学计算机仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。由系统向量键合图模型基本场及结型结构的输入、输出向量间的代数关系,推导出便于计算机自动建立的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式。根据运... 为提高平面多体系统动力学计算机仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。由系统向量键合图模型基本场及结型结构的输入、输出向量间的代数关系,推导出便于计算机自动建立的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式。根据运动约束关系,将平面运动构件及旋转铰的向量键合图模型组合起来,建立了3-RRR型平面并联机器人机构的向量键合图模型。通过有效的解耦方法,解决了微分因果关系及非线性结型结构给该类机构动力学计算机仿真所带来的代数困难。在此基础上,实现了3-RRR型平面并联机器人机构的计算机自动建模与仿真,验证了所述方法的可靠性及有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 状态方程 平面多体系统 动力学 计算机仿真 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真向量键合图法 被引量：7

3

作者 王中双 徐长顺 杨韬 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期202-207,共6页

为提高含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。通过无质量杆-弹簧阻尼元件来描述旋转铰间隙,建立其向量键合图模型。在此基础上,给出了含铰间隙平面连杆机构向量键合图模型的建立方法。针对该... 为提高含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。通过无质量杆-弹簧阻尼元件来描述旋转铰间隙,建立其向量键合图模型。在此基础上,给出了含铰间隙平面连杆机构向量键合图模型的建立方法。针对该类机构向量键合图模型的微分因果环问题,提出了有效的解决方法,克服了其给机构自动建模与仿真所带来的代数困难。应用相应的算法,实现了含铰间隙的机电耦合系统计算机辅助动力学建模与仿真。通过实际算例验证了所述方法的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 动力学建模与仿真 铰间隙 平面连杆机构 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

电动汽车转矩定向分配差速器建模与动态仿真 被引量：8

4

作者 王军年 倪健土 +1 位作者 杨斌 Francis Assadian 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期491-497,521,共8页

本文中提出一种新型具备转矩定向分配功能差速器的集中式电驱动桥系统。该集中驱动系统可以在不改变总驱动转矩的条件下,类似分布式驱动方式实现驱动转矩在左右轮间的任意分配,从而产生改变车辆横摆动力学的直接横摆力偶矩。首先,分析... 本文中提出一种新型具备转矩定向分配功能差速器的集中式电驱动桥系统。该集中驱动系统可以在不改变总驱动转矩的条件下,类似分布式驱动方式实现驱动转矩在左右轮间的任意分配,从而产生改变车辆横摆动力学的直接横摆力偶矩。首先,分析了转矩定向分配差速器结构特点及其工作原理;其次,利用键合图理论建立了其动力学模型,并仿真分析了其动态响应特性;然后,设计了转矩响应控制系统以改善该差速器的动态性能;最后,嵌入整车模型进行了联合仿真。结果表明,装备该差速器的车辆可任意分配左右轮驱动转矩,并有效改善车辆操控特性。 展开更多

关键词 电动汽车 转矩定向分配 差速器 键合图 动态仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面凸轮机构驱动力矩计算的向量键合图法 被引量：2

5

作者 王中双 曹建国 吴建华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期46-50,共5页

针对凸轮机构的驱动力矩计算问题,提出了相应的向量键合图方法。基于凸轮机构的运动约束条件,阐述了建立平面凸轮机构向量键合图模型的一般方法,揭示了其所包含的动力学原理。在混合因果关系的情况下,推导出系统驱动力矩(驱动力)的统一... 针对凸轮机构的驱动力矩计算问题,提出了相应的向量键合图方法。基于凸轮机构的运动约束条件,阐述了建立平面凸轮机构向量键合图模型的一般方法,揭示了其所包含的动力学原理。在混合因果关系的情况下,推导出系统驱动力矩(驱动力)的统一公式,特别适用于计算机自动计算。通过实例说明该方法的有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 平面凸轮机构 驱动力矩 动力学与控制 混合因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

肘杆式压力机机构动力学建模与分析向量键合图法 被引量：10

6

作者 王中双 韦静 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期140-145,共6页

为提高肘杆式压力机机构动力学建模与分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。由系统向量键合图模型基本场及结型结构的输入、输出向量间的代数关系,推导出便于计算机自动建立的系统驱动力矩及运动副约束反力方程的统一公式;根... 为提高肘杆式压力机机构动力学建模与分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。由系统向量键合图模型基本场及结型结构的输入、输出向量间的代数关系,推导出便于计算机自动建立的系统驱动力矩及运动副约束反力方程的统一公式;根据运动约束关系,将平面运动构件、旋转铰及移动副的向量键合图模型组合起来,建立了三角形肘杆压力机机构的向量键合图模型。通过有效的增广方法,消除了机构向量键合图模型中的微分因果关系,克服了其给机构自动建模所带来的代数困难;在此基础上,实现了三角形肘杆压力机机构动力学自动建模与计算。结果揭示了脉冲形式的工作阻力对机构动力学性能的影响,说明了所述方法的有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 动力学建模与分析 肘杆式压力机机构 脉冲冲压 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法 被引量：1

7

作者 王中双 邹鹤 +1 位作者 陶洋洋 杨洪澜 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第2期106-109,共4页

为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微... 为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3-RRC型并联机器人系统计算机自动建模与动力学分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。 展开更多

关键词 3-RRC型并联机器人 动力学建模 向量键合图 因果关系 键合图增广 铰约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

机电系统一体化建模与动力学仿真向量键合图法 被引量：6

8

作者 王中双 师永珍 尹久政 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第5期566-572,共7页

针对机电系统一体化动力学仿真过程中存在的问题,提出了适用于计算机自动建模的向量键合图法。考虑到系统独立贮能场、耗散场方程是非线性的情况,推导出了系统状态方程;以修正非线性连续接触碰撞力混合模型为基础,建立了间隙运动副的向... 针对机电系统一体化动力学仿真过程中存在的问题,提出了适用于计算机自动建模的向量键合图法。考虑到系统独立贮能场、耗散场方程是非线性的情况,推导出了系统状态方程;以修正非线性连续接触碰撞力混合模型为基础,建立了间隙运动副的向量键合图模型;在此基础上,建立了计及驱动电机、非线性运动副间隙的曲柄滑块压力机机构系统向量键合图模型,实现了非线性机电系统的一体化自动建模及动力学仿真,验证了所述方法的可靠性。研究结果表明:建立的系统状态方程通用性更强,建模方式程式化;建立的间隙运动副向量键合图模型具有精细度高、模块化的特点,特别适用于精确计及运动副间隙的机电系统一体化计算机建模及动力学仿真;运动副间隙对机电系统动态性能产生一定程度的影响,使机构连杆两端运动副约束反力、刀具加速度呈高频振荡状态,最大值分别增加3.55%、2.8%、5.7%,进一步说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 机电系统 运动副间隙 状态方程 一体化建模 动力学仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

双曲柄串联曲柄滑块压力机机构计算机仿真向量键合图法 被引量：4

9

作者 王中双 高梦琦 尹久政 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期208-213,共6页

为提高双曲柄串联曲柄滑块压力机机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据机构构件间的运动约束关系,将机构运动构件、旋转铰及移动副的向量键合图模型组合起来,建立了双曲柄串联曲柄滑块压力机机构的向量... 为提高双曲柄串联曲柄滑块压力机机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据机构构件间的运动约束关系,将机构运动构件、旋转铰及移动副的向量键合图模型组合起来,建立了双曲柄串联曲柄滑块压力机机构的向量键合图模型。通过有效的增广方法,消除了机构向量键合图模型中的微分因果关系,克服了其给机构自动建模所带来的代数困难。在此基础上,实现了双曲柄串联曲柄滑块压力机机构动力学自动建模与仿真,分析了脉冲形式的工作阻力对机构动态性能的影响,说明了所述方法的有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 计算机仿真 双曲柄串联曲柄滑块机构 脉冲冲压 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真向量键合图法 被引量：4

10

作者 王中双 尹久政 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期148-154,234,共8页

针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型... 针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型,具有通用性强、模块化的特点,便于嵌入到系统的向量键合图模型中。由机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,实现了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构计算机建模及动力学仿真。在此基础上,分析了运动副间隙对压力机机构运动学及动力学性能的影响,验证了所述方法的可靠性及有效性。通过与无质量弹簧阻尼运动副间隙模型的计算对比,进一步表明该方法可以提高系统动力学仿真的精度及实用性。 展开更多

关键词 向量键合图 运动副间隙 非线性连续接触碰撞力 相对碰撞速度向量 双曲柄六杆压力机机构 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

颚式破碎机系统动力学统一化建模与仿真向量键合图法 被引量：2

11

作者 王中双 周千斌 师永珍 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期402-408,共7页

针对电机驱动简摆颚式破碎机系统的动力学统一化建模与仿真问题,提出了相应的向量键合图法。根据机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了六杆简摆颚式破碎机机构的向量键合图模型。将运动副约束反力向量作为势... 针对电机驱动简摆颚式破碎机系统的动力学统一化建模与仿真问题,提出了相应的向量键合图法。根据机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了六杆简摆颚式破碎机机构的向量键合图模型。将运动副约束反力向量作为势源向量作用在机构向量键合图模型相应的0-结处,实现机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系。在此基础上,建立了计及驱动电机、破碎阻力及运动副约束反力向量的简摆颚式破碎机系统的向量键合图模型,实现了机电系统的统一化计算机建模及动力学仿真。通过与牛顿-欧拉动力学方法计算结果相对比,验证了所述方法的可靠性。研究表明:所述方法是有效的,其程式化的建模方式提高了机电系统动力学建模与仿真工作的自动化程度及可靠性。在一个运动周期内,动颚破碎行程及排料行程角速度的正、反向最大值相差甚小,破碎行程及排料行程所用时间也比较接近。在一个运动周期的初始和终了阶段,动颚角加速度、动颚两端的运动副约束反力均会产生较大幅度的变化;终了阶段的变化尤为突出,动颚角加速度由0反向增至-83.36 rad/s^(2),其两端运动副约束反力的增长率分别为2 576.44%、249.10%。另外,动颚在左极限位置时,破碎力的突变导致动颚两端运动副约束反力均产生较大幅度的突变,其减少率分别为95.84%、72.43%。这为破碎机结构及参数的优化设计奠定了基础,也进一步表明方法具有鲜明的特色优势。 展开更多

关键词 向量键合图 简摆颚式破碎机 统一化建模 动力学仿真 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面开链机械臂动力系统及其控制的向量键合图建模与分析 被引量：4

12

作者 易仲庆 谢进 张建奇 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第3期60-63,67,共5页

平面开链机械臂是由一系列电机驱动单臂串联而成。利用这种串联式的结构特性,建立了电机驱动单臂的子系统机电耦合向量键合图模型以及等价动力学一阶微分方程,并利用模块化的方式建立出整个平面开链机械臂系统的键合图动力学模型。模型... 平面开链机械臂是由一系列电机驱动单臂串联而成。利用这种串联式的结构特性,建立了电机驱动单臂的子系统机电耦合向量键合图模型以及等价动力学一阶微分方程,并利用模块化的方式建立出整个平面开链机械臂系统的键合图动力学模型。模型中通过考虑电机输出轴以及机械臂的挠性,实现微分因果关系的消除。以平面2R机械臂为例,通过对含有PD控制器的机电耦合系统动力学模型进行键合图仿真与Matlab仿真的结果对比,以及容性元件取值对系统动态响应影响的分析,验证了所提出方法的正确和有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 机电耦合 开链机械臂

在线阅读 下载PDF 职称材料