考虑多维驾驶环境的列车自动驾驶场景库构建及测试案例使用方法

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作者 王成涛 邓海 +4 位作者 谢宪毅 雒国凤 沈迪 金立生 闫一凡 《中国铁路》 北大核心 2025年第9期77-84,共8页

针对高铁列车自动驾驶仿真测试场景单一问题,基于列车限速规范提取8类因素、26项场景元素,结合元素互斥性与语义冲突概率,随机生成多维测试场景。通过建立场景数据与列车运行速度、等级的映射,实现测试场景与自动驾驶系统的关联。以列车... 针对高铁列车自动驾驶仿真测试场景单一问题,基于列车限速规范提取8类因素、26项场景元素,结合元素互斥性与语义冲突概率,随机生成多维测试场景。通过建立场景数据与列车运行速度、等级的映射,实现测试场景与自动驾驶系统的关联。以列车DDQN节能控制策略为例,阐述场景数据的使用方法。结果表明,生成场景中简单、一般、复杂场景占比分别为84.3%、13.7%和2.0%,且8类因素分布均匀,DDQN节能控制策略在临时限速和运行等级转换场景中能规划出符合节能趋势的速度曲线。研究结果可为丰富列车自动驾驶场景提供思路,提升高速智能动车组自动驾驶测试效率,并进一步推动列车自动驾驶系统升级。 展开更多

关键词 ATO 多维驾驶环境 场景库 临时限速 列车等级转换 节能 测试案例 DDQN

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基于大数据云平台的自动驾驶多场景测试方法 被引量：1

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作者 刘彦博 申赞伟 +3 位作者 郭健美 孙伟奇 熊鑫 黄鹏升 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第11期199-203,218,共6页

传统自动驾驶测试开发存在协作性差、工具分散等弊端。为此,设计了一种基于云、管、端协同的智能测试系统。在无人驾驶教学平台构建人工智能算法进行数据采集,上传到大数据云平台进行存储、处理和分析;应用深度学习的目标检测框架,对场... 传统自动驾驶测试开发存在协作性差、工具分散等弊端。为此,设计了一种基于云、管、端协同的智能测试系统。在无人驾驶教学平台构建人工智能算法进行数据采集,上传到大数据云平台进行存储、处理和分析;应用深度学习的目标检测框架,对场景下所有目标车辆进行识别;采用车端联合云平台的迭代模式,在车端采集海量道路环境数据,在云端进行模型算法开发和仿真,将算法程序下载到车端。该智能测试系统契合自动驾驶多场景开发模式,提高模型训练速度和开发效率,达到多传感器融合场景的测试标准。 展开更多

关键词 自动驾驶 云端训练 人工智能开发平台 场景测试

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风力发电传动系统通用化建模方法研究 被引量：18

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作者 丁明 王冬君 +2 位作者 韩平平 贺敬 胡腾华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期2881-2887,共7页

一般风场中通常会含有不同参数、不同型号甚至不同结构的风电机组,为将此风场较为准确地表示出来,提出了通用化建模的思路,即将风电场的风机用一个通用化的模型表示出来,以模拟不同风机的特性。根据此思路,具体研究了风力发电系统中的... 一般风场中通常会含有不同参数、不同型号甚至不同结构的风电机组,为将此风场较为准确地表示出来,提出了通用化建模的思路,即将风电场的风机用一个通用化的模型表示出来,以模拟不同风机的特性。根据此思路,具体研究了风力发电系统中的关键机构传动系统的通用化建模,对此通用化模型在双馈风机以及直驱风机上进行了暂态仿真,给出了可以忽略和应予以保留的参数。为保证模型的准确性,采用多组不同的参数对模型进行测试,分析了不同参数对系统的影响,以此验证通用模型的有效性,并进一步说明所提出的通用化建模思路的可行性,从而为风力发电系统建模提供参考。 展开更多

关键词 风力发电 通用模型 传动系统 仿真测试

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高速列车牵引传动系统故障测试与验证仿真平台研究 被引量：13

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作者 杨超 彭涛 +2 位作者 阳春华 陈志文 桂卫华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2218-2232,共15页

牵引传动系统作为高速列车能量传递与转换的核心部分,是保障高铁安全稳定运行的关键系统之一.故障测试与验证平台是确保实时故障诊断技术在高速列车上有效应用的重要手段和途径.围绕高速列车牵引传动系统故障测试与验证平台中面临的挑... 牵引传动系统作为高速列车能量传递与转换的核心部分,是保障高铁安全稳定运行的关键系统之一.故障测试与验证平台是确保实时故障诊断技术在高速列车上有效应用的重要手段和途径.围绕高速列车牵引传动系统故障测试与验证平台中面临的挑战性问题和关键技术,本文从故障注入、仿真可信度评估、算法性能评估和仿真平台实现等方法和技术方面进行分析,并针对上述难题概述了一些解决方案,提出并构建了一种集高速列车实时仿真、故障运行行为逼真模拟以及随机故障测试和故障诊断算法评估于一体的牵引传动系统故障测试与验证实时仿真平台.最后,总结展望了高速列车安全监测验证平台未来研究方向. 展开更多

关键词 故障测试 验证平台 故障注入 测试评估 高速列车牵引传动系统

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与典型用户数据相关的乘用车传动系台架可靠性试验载荷谱制定研究 被引量：13

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作者 门玉琢 刘博 +3 位作者 李明达 于海波 王世英 韩愈 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1286-1293,共8页

为制定某乘用车传动系总成台架可靠性试验的输入载荷谱,在用户实际使用的典型工况下,利用非接触式转矩遥测仪测量试验目标车辆左右半轴转矩、转速和发动机转速、车速等与传动系相关的数据。应用TecWare软件的Process Builder模块建立挡... 为制定某乘用车传动系总成台架可靠性试验的输入载荷谱,在用户实际使用的典型工况下,利用非接触式转矩遥测仪测量试验目标车辆左右半轴转矩、转速和发动机转速、车速等与传动系相关的数据。应用TecWare软件的Process Builder模块建立挡位分割批处理模型,将用户数据处理成目标旋转雨流计数循环矩阵,同时剔除对疲劳寿命影响较小的小幅值循环载荷。结合实际用户调查获得的路面比例与车辆载重数据,根据疲劳累积损伤的威布尔分布方程和传动系损伤计算模型,计算累积失效概率为90%的用户总累积损伤并对其概率分布函数进行K-S(Kolmogorov-Smirnov)检验。考虑台架试验输入的载荷谱格式,基于疲劳损伤等效原理将用户数据压缩成台架可靠性试验可识别的块状载荷谱,实现传动系总成台架试验与用户使用寿命的统一。以传动系台架试验代替整车道路试验,有效降低试验成本、缩短试验周期。 展开更多

关键词 传动系 载荷谱 疲劳损伤 旋转雨流矩阵 台架可靠性试验

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风力发电机组传动链振动特性研究及试验 被引量：4

6

作者 赵萍 杨军 +2 位作者 肖加余 曾竟成 李晓光 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期2088-2094,共7页

建立风力发电机组主传动链振动特性全实物仿真分析模型。模型包括叶片、轮毂、主轴、齿轮箱、连轴器和发电机等,其中叶片、轮毂、主轴、齿轮箱内的行星架、各级旋转轴等以超单元模型的型式导入总模型。根据风力机设计参数计算得到风力... 建立风力发电机组主传动链振动特性全实物仿真分析模型。模型包括叶片、轮毂、主轴、齿轮箱、连轴器和发电机等,其中叶片、轮毂、主轴、齿轮箱内的行星架、各级旋转轴等以超单元模型的型式导入总模型。根据风力机设计参数计算得到风力机的激励频率,分别在切入、额定和切出的3种动平衡状态基础上计算风力机运行时的特征频率,并结合激励频率和特征频率绘制坎贝尔图及能量分布图,找出风力机的潜在共振点,最后对风力机进行时域扫频分析,结合三维坎贝尔图、傅里叶变换对潜在共振点进行排除或确认。分析结果表明:该款自主设计的风力发电机组具有良好的振动特性,可避免共振,并得到试验结果的验证。 展开更多

关键词 风电机组 超单元模型 传动链 振动特性 振动试验

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大型风力发电机组传动链动力学分析与试验研究 被引量：2

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作者 晏红文 田红旗 +2 位作者 赵萍 杨柳 王永胜 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1023-1029,共7页

传动链是大型风力发电机组非常关键的组件,对其动力学性能进行深入的分析研究,对风机设计和风电机组产品的传动链振动控制都有重要的意义。从多体动力学(MBS)角度出发,结合转子动力学、模态理论,以SIMPACK专业动力学软件作为仿真平台,... 传动链是大型风力发电机组非常关键的组件,对其动力学性能进行深入的分析研究,对风机设计和风电机组产品的传动链振动控制都有重要的意义。从多体动力学(MBS)角度出发,结合转子动力学、模态理论,以SIMPACK专业动力学软件作为仿真平台,对某型2 MW风电机组传动链建立高精度动力学模型,分析系统的特征频率,评估传动链的动力学行为以及传动链的共振特性,并通过现场机组试验验证分析结果。 展开更多

关键词 风力发电机组 传动链 动力学 振动测试

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风电机组电动变桨系统建模及运行特性评估与测试 被引量：20

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作者 李辉 杨超 +2 位作者 赵斌 唐显虎 刘行中 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期20-25,32,共7页

为了较好地反映风电机组电动变桨系统的动暂态运行特性,有必要研究考虑电机驱动特性的电动变桨系统的动态模型。在介绍电动变桨系统基本结构和原理的基础上,建立了包含感应电机及其矢量控制策略、减速齿轮箱传动系统及后备电源各子系统... 为了较好地反映风电机组电动变桨系统的动暂态运行特性,有必要研究考虑电机驱动特性的电动变桨系统的动态模型。在介绍电动变桨系统基本结构和原理的基础上,建立了包含感应电机及其矢量控制策略、减速齿轮箱传动系统及后备电源各子系统模型的电动变桨系统详细模型,并给出了变桨控制系统简化一阶惯性环节模型;为了验证所建立的详细模型的有效性,搭建了电动变桨系统的测试平台,对所建立的变桨系统详细模型进行了桨距角跟踪性能、负载扰动运行特性和低电压故障运行特性仿真,并将其与简化一阶惯性环节模型和实际测试系统的结果进行了比较。结果显示,所建立的详细模型能够更好地反映实际电动变桨系统的动暂态运行特性,且能较好地评估其低电压故障运行特性。 展开更多

关键词 风电机组 电动变桨系统 测试平台 异步电动机 矢量控制 传动系统 后备电源

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大型风电机组传动链地面试验工况模拟技术研究综述 被引量：3

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作者 宋斌 胡书举 +1 位作者 孟岩峰 李丰林 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第5期730-736,共7页

风电机组传动链工况模拟技术是地面试验技术中的关键环节。然而,由于地面试验平台与机组的物理结构差异以及传动链运行工况的复杂性所致,工况模拟技术一直是地面试验技术中的难点。文章通过对国内外近年来在传动链工况模拟技术研究进展... 风电机组传动链工况模拟技术是地面试验技术中的关键环节。然而,由于地面试验平台与机组的物理结构差异以及传动链运行工况的复杂性所致,工况模拟技术一直是地面试验技术中的难点。文章通过对国内外近年来在传动链工况模拟技术研究进展的调研发现,尽管目前传动链地面试验平台已具备全工况模拟功能,但为确保工况模拟的准确性和稳定性,还须要重点针对叶轮转矩模拟和五自由度非扭矩载荷模拟等工况模拟技术进行优化完善,并加快对关键模拟装置进行国产化的进程。 展开更多

关键词 大型风电机组 传动链 地面试验 工况模拟技术

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车辆驾驶训练模拟系统考评模块设计与应用 被引量：1

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作者 黄俊卿 马亚龙 +1 位作者 孙明 范锐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期203-207,共5页

对某型车辆驾驶训练模拟系统考评模块进行了结构设计(结构框架设计和功能模块结构设计)、流程设计(总体分析流程和功能模块分析流程)和数据库设计,设计主要是针对人员操作时序考评和车辆通过障碍物考评。根据设计的要求,运用面向对象编... 对某型车辆驾驶训练模拟系统考评模块进行了结构设计(结构框架设计和功能模块结构设计)、流程设计(总体分析流程和功能模块分析流程)和数据库设计,设计主要是针对人员操作时序考评和车辆通过障碍物考评。根据设计的要求,运用面向对象编程技术,采用模块化设计,实现了各考评类。同时,根据某型车辆驾驶考核大纲的要求,依据考评模块的设计,结合考评标准,将考评模块在模拟系统中进行了验证。结果表明,设计的考评模块兼容性及拓展性都能够满足系统的要求,更重要的是实现了训练人员在进行训练的同时,能够准确的了解自身详细的训练情况,及时修正错误动作,提高训练效率和质量,并能在训练考核中获得精确高效的成绩评定的目的。 展开更多

关键词 驾驶训练 模拟系统 考评模块 设计

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基于效率最优的混联式混合动力驱动系统转矩分配研究 被引量：6

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作者 杨亚娟 赵韩 +1 位作者 姜建满 赵晓峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第17期2408-2413,共6页

针对一款混联式混合动力汽车,以总体效率最高为目标,用等效BSFC的方法,对发动机和电机间的转矩及2个电机间的转矩进行了分配,得到了发动机、ISG电机和TM电机的转矩分配图。在MATLAB/Simulink环境下建立了混合动力系统控制策略,进行了仿... 针对一款混联式混合动力汽车,以总体效率最高为目标,用等效BSFC的方法,对发动机和电机间的转矩及2个电机间的转矩进行了分配,得到了发动机、ISG电机和TM电机的转矩分配图。在MATLAB/Simulink环境下建立了混合动力系统控制策略,进行了仿真分析,并把控制策略转换成C代码导入控制器,进行实车测试。仿真和测试结果表明,该控制策略能满足驾驶员需求,实现各动力源间转矩的合理分配,达到节省燃油的目的。 展开更多

关键词 混联式混合动力系统 转矩分配 等效BSFC 控制策略 实车测试

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适用于风电机组传动链地面测试的改进型风力机动态模拟方法 被引量：2

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作者 孟岩峰 胡书举 许洪华 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期4021-4028,共8页

风力机模拟器是风电机组传动链地面测试系统的关键部件之一,研究风力机静动态特性的精确模拟技术具有重要的现实意义。论文首先总结分析目前常用风力机模拟控制方法及其存在问题;在此基础上,阐述了风力机静动态特性模拟方法,推导给出了... 风力机模拟器是风电机组传动链地面测试系统的关键部件之一,研究风力机静动态特性的精确模拟技术具有重要的现实意义。论文首先总结分析目前常用风力机模拟控制方法及其存在问题;在此基础上,阐述了风力机静动态特性模拟方法,推导给出了实现转动惯量补偿的风力机模拟系统输出转矩控制方程,针对动态转矩补偿引入的微分环节可能引起的系统稳定性问题,提出了基于龙伯格加速度观测器的改进型风力机动态模拟控制策略,并分析了系统稳定性;最后进行了仿真和实验研究。仿真和实验结果表明:采用所提控制策略,可以真实模拟实际风力机大转动惯量的动静态特性,在实现动态转矩补偿的同时无需引入微分环节,有效提高了系统运行的稳定性。研究结果可为风电机组的动态模拟提供参考。 展开更多

关键词 风电机组 传动链地面测试系统 风力机模拟器 加速度观测器 转动惯量

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“驾考合一”制度理性分析及改革构想 被引量：5

13

作者 于力 孙书洁 《新疆大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 2015年第2期34-37,共4页

文章剖析了现行"驾考合一"制度的弊端,并从整顿驾考培训市场秩序、制度跟进、政府扶持等方面提出了改革"驾考合一"制度的具体建议,以期得到相关部门的重视,尽早建立适合我国国情的人性化、多元化的"直考驾照&q... 文章剖析了现行"驾考合一"制度的弊端,并从整顿驾考培训市场秩序、制度跟进、政府扶持等方面提出了改革"驾考合一"制度的具体建议,以期得到相关部门的重视,尽早建立适合我国国情的人性化、多元化的"直考驾照"制度,使我国驾考制度更加合理完善。 展开更多

关键词 “驾考合一”制度 “直考驾照” 驾驶证 驾校

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大型风电机组传动链地面试验平台简化影响分析 被引量：2

14

作者 宋斌 胡书举 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1059-1065,共7页

大型风电机组传动链地面试验平台通常简化了叶轮和塔架等部件,其物理特性与实际机组差异较大为确保地面试验结果真实可信,需要对简化影响进行量化分析。文章以某10MW级传动链地面试验平台为研究对象,采用虚拟仿真方法开展了两种典型地... 大型风电机组传动链地面试验平台通常简化了叶轮和塔架等部件,其物理特性与实际机组差异较大为确保地面试验结果真实可信,需要对简化影响进行量化分析。文章以某10MW级传动链地面试验平台为研究对象,采用虚拟仿真方法开展了两种典型地面试验工况下传动链动态特性仿真分析。通过仿真发现,地面试验平台上被试传动链与机组传动链呈现出不完全一致的动态特性。文章基于传动链动态特性差异产生机理,提出了抑制差异影响的方法建议。 展开更多

关键词 大型风电机组 传动链 地面试验平台 简化影响

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重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台设计 被引量：3

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作者 杨辉 王志佳 +2 位作者 谭畅 罗显光 孙俊勇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第9期1717-1724,共8页

随着重载铁路运输需求的不断增长,能有效提高列车运行效率和降低司机驾驶强度的辅助驾驶技术也越来越受到重视。然而,重载列车辅助驾驶系统在实际的设计中难免存在不同程度的缺陷,因此搭建仿真测试平台保障重载列车辅助驾驶软件的质量... 随着重载铁路运输需求的不断增长,能有效提高列车运行效率和降低司机驾驶强度的辅助驾驶技术也越来越受到重视。然而,重载列车辅助驾驶系统在实际的设计中难免存在不同程度的缺陷,因此搭建仿真测试平台保障重载列车辅助驾驶软件的质量和功能的完整性尤为重要。在系统层面上搭建了重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台,完成了重载列车辅助驾驶目标曲线生成相关功能的软件设计,有效实现了列车目标曲线生成和在线优化调整的半实物仿真运行。通过对所设计的软件进行严格测试和与硬件平台的联合调试,验证结果表明半实物仿真平台对重载辅助驾驶系统软件的功能测试具有较高的实用性和有效性。 展开更多

关键词 重载列车 辅助驾驶系统软件 半实物仿真平台 目标曲线生成 软件测试

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C1电动教练车动力系统设计与控制策略

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作者 刘刊 齐海波 +2 位作者 牛阿慧 闫炳强 秦军超 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期290-298,共9页

为了减少教练车的燃油消耗以及尾气排放,该文设计了符合驾校使用要求的C1电动教练车动力系统。基于软件开发的V模式,研究了电机模拟发动机点火、怠速、起步、行驶的控制策略及软件实现;将设计的动力系统与控制策略软件以及改进的基于滑... 为了减少教练车的燃油消耗以及尾气排放,该文设计了符合驾校使用要求的C1电动教练车动力系统。基于软件开发的V模式,研究了电机模拟发动机点火、怠速、起步、行驶的控制策略及软件实现;将设计的动力系统与控制策略软件以及改进的基于滑模控制的直接转矩控制算法装载到奇瑞凯翼车上,进行了仿真与标定。结果表明:怠速时电机最高转速比发动机低100~200r/min,节省了能耗;起步转速电机比发动机快0.5 s,提高了动力性能;直角、S弯、侧方停车、倒车入库以及科三项目时,与燃油教练车的操控体验基本一致。在石家庄育华驾校进行的与燃油教练车的对比试验,验证了设计的该动力系统及其控制策略的技术可行性。 展开更多

关键词 汽车工程 C1电动教练车 电机模拟发动机 C1驾考 控制策略

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