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Steffensen迭代加速法的改进 被引量：4
1
作者 邓建中 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第3期99-104,共6页
证明了加速迭代x_(x+1)=g(x_n)收敛的Aitken技术,实质上是求解z-g(x)=0的线性插值法.由此可简洁地研究Steffensen法的性质,并证明将弦割法应用于方程x-g(x)=0,可得出比Steffensen法更有效的加速迭代收敛的算法.
关键词 加速 收敛 steffensen法 迭代
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基于Steffensen迭代和模糊信息的节点定位算法 被引量：1
2
作者 齐小文 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期289-296,共8页
为了提高无线传感器网络节点定位精度,提出了一种基于Steffensen迭代和模糊信息的节点定位算法。算法在模糊信息定位方法的基础上,通过引入Steffensen迭代求精提高节点定位精度。算法将锚节点分为静态锚节点和移动锚节点,利用移动锚节... 为了提高无线传感器网络节点定位精度,提出了一种基于Steffensen迭代和模糊信息的节点定位算法。算法在模糊信息定位方法的基础上,通过引入Steffensen迭代求精提高节点定位精度。算法将锚节点分为静态锚节点和移动锚节点,利用移动锚节点不断的运动来辅助静态锚节点进行定位。首先利用节点间的模糊信息实现未知节点位置的粗略定位,然后利用Steffensen迭代对节点位置进行不断迭代求精,以实现未知节点的精确定位。通过仿真实验证明,相比3D-ADAL算法和改进的TOF测距算法,本文算法不仅降低了定位误差率,减小了网络的通信开销,还提高了节点定位效率。 展开更多
关键词 steffensen迭代求精 模糊信息 节点定位 静态锚节点 移动锚节点
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双低剂量方案联合全模型迭代重建用于眼动脉CT血管成像
3
作者 郭琪 张雪宁 +1 位作者 范国华 时代 《中国介入影像与治疗学》 北大核心 2025年第6期409-412,共4页
目的观察双低剂量方案(低管电压、低对比剂)联合全模型迭代重建(IMR)用于眼动脉CT血管成像(CTA)的价值。方法回顾性分析100例接受头颈部CTA检查患者,根据扫描及重建方案将其均分为观察组(n=50,双低剂量方案+IMR)与对照组[n=50,常规方案... 目的观察双低剂量方案(低管电压、低对比剂)联合全模型迭代重建(IMR)用于眼动脉CT血管成像(CTA)的价值。方法回顾性分析100例接受头颈部CTA检查患者,根据扫描及重建方案将其均分为观察组(n=50,双低剂量方案+IMR)与对照组[n=50,常规方案+滤波反投影(FBP)],对图像质量进行主、客观评价,计算辐射剂量及对比剂用量,并进行组间比较。结果观察组眼动脉信噪比(SNR)及对比度噪声比(CNR)均显著高于对照组(P均<0.001),视神经噪声(SD)、容积CT剂量指数(CTDIvol)、剂量长度乘积(DLP)及有效剂量(ED)则均显著低于对照组(P均<0.001);组间主观评分、眼动脉及视神经CT值差异均无统计学意义(P均>0.05)。与对照组相比,观察组CTDIvol、DLP、ED、碘用量及碘流率分别降低69.85%、70.17%、70.28%、43.24%及43.24%。结论以双低剂量方案联合IMR行眼动脉CTA可在保证图像质量的前提下降低辐射剂量和对比剂用量。 展开更多
关键词 眼动脉 CT血管成像 辐射剂量 对比剂 迭代重建
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高速列车动力学性能参数优化迭代设计
4
作者 姜杰 丁国富 +4 位作者 邹益胜 张海柱 黄海于 黎荣 张剑 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第3期679-687,697,共10页
针对高速列车动力学性能参数优化求解问题,首先,搭建高速列车动力学性能优化迭代设计框架,提取动力学属性设计参数并建立动力学性能分析模型;其次,基于设计参数重要度分析和自组织映射缩减设计空间维度,通过多学科领域耦合仿真计算生成... 针对高速列车动力学性能参数优化求解问题,首先,搭建高速列车动力学性能优化迭代设计框架,提取动力学属性设计参数并建立动力学性能分析模型;其次,基于设计参数重要度分析和自组织映射缩减设计空间维度,通过多学科领域耦合仿真计算生成性能参数试验样本集;最后,构建多工况下的多目标优化模型,并在此基础上建立基于贝叶斯优化随机森林的高速列车多工况代理模型,通过改进NSGA-Ⅱ算法找出满意的设计参数集.以某工况为例,实验结果表明:优化后的横向平稳性、垂向平稳性、轮轨垂向力、轮轴横向力、脱轨系数、轮重减载率和倾覆系数性能分别提升1.14%、3.19%、2.86%、2.30%、8.33%、2.77%、8.11%,验证了所提迭代设计方法有效可行,对复杂装备正向创新设计具有一定参考价值. 展开更多
关键词 高速列车 动力学性能参数 多领域耦合仿真 优化迭代
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多模型自适应统计迭代重建算法在高原地区儿童超低剂量胸部CT检查中的应用
5
作者 王先涛 白瑞婷 +3 位作者 次旦旺久 索朗尼玛 尼玛卓嘎 苏佰燕 《中国医学科学院学报》 北大核心 2025年第1期29-34,共6页
目的探讨多模型自适应统计迭代重建(ASiR-Ⅴ)算法在高原地区儿童超低剂量胸部CT检查中的应用价值。方法收集西藏自治区人民医院行胸部CT检查的儿童患者,根据扫描条件分为两组:A组采用管电压100 kV,并进行ASiR-Ⅴ50%重建;B组采用管电压80... 目的探讨多模型自适应统计迭代重建(ASiR-Ⅴ)算法在高原地区儿童超低剂量胸部CT检查中的应用价值。方法收集西藏自治区人民医院行胸部CT检查的儿童患者,根据扫描条件分为两组:A组采用管电压100 kV,并进行ASiR-Ⅴ50%重建;B组采用管电压80 kV,分别进行ASiR-Ⅴ0(B1组)和ASiR-Ⅴ50%(B2组)重建,对各组图像质量进行主观及客观评分,比较各组的辐射剂量及图像质量。结果A组和B组容积CT剂量指数分别为(2.33±0.62)、(0.86±0.01)mGy,两组比较差异有统计学意义(P<0.001),剂量长度乘积分别为(65.01±25.12)、(23.55±3.38)mGy·cm,两组比较差异有统计学意义(P<0.001)。肺窗B2组双上肺、双中肺噪声值低于B1组,但均高于A组(P均<0.001);各组肺窗图像质量评分比较差异无统计学意义(P均>0.05)。纵隔窗A组、B1组和B2组升主动脉(P=0.538)和肝脏CT值(P=0.175)比较差异无统计学意义,B2组升主动脉和肝脏信噪比(P均<0.001)、对比噪声比(P均<0.001)均高于B1组,且低于A组(P均<0.05);纵隔窗图像质量评分A组高于B2组,且均高于B1组(P均<0.001)。结论ASiR-Ⅴ联合低管电压在有效降低辐射剂量的同时,能够保障高原地区儿童胸部CT的图像质量。 展开更多
关键词 自适应统计迭代重建算法 儿童 低剂量 多层螺旋CT
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具多项式增长的抛物分布参数系统事件触发采样迭代学习控制
6
作者 戴喜生 贺俊 周如胜 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1435-1442,共8页
针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触... 针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触发机制,设计了一种带触发强度因子的混合事件触发条件,并给出了相应的P型事件触发采样迭代学习控制算法.利用压缩映射原理分析了输出误差在采样时刻的收敛性,建立了在采样时刻的输出误差沿迭代方向收敛到零的充分条件.最后,给出了控制算法的流程,并通过数值仿真验证了本文所给算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 数据采样 事件触发 多项式增长 分布参数系统
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动态迭代驱动下教学模式重构实践与效能评估
7
作者 孙宝芸 金鑫 +1 位作者 杨彦海 刘赫 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第8期205-209,238,共6页
为推进教育生态演进,基于学生的学习体验对课程教学模式进行了动态迭代。在通过问卷调研与半结构化访谈解析学习体验影响因素及学生对BOPPPS模式认同度的基础上,构建AIED+BOPPPS联合教学模式,并对联合教学模式进行满意度评价。研究采用K... 为推进教育生态演进,基于学生的学习体验对课程教学模式进行了动态迭代。在通过问卷调研与半结构化访谈解析学习体验影响因素及学生对BOPPPS模式认同度的基础上,构建AIED+BOPPPS联合教学模式,并对联合教学模式进行满意度评价。研究采用Kruskal-Wallis H检验,对传统教学模式、线上线下混合式、线上线下+BOPPPS以及AIED+BOPPPS 4类教学模式成效进行组间差异分析。结果显示:学生学习投入是学习体验的核心影响要素;BOPPPS模式有助于激活学习内驱力、强化教学效能、提升课堂参与深度;AIED技术支持的教学体系依托智能诊断反馈,提高知识建构效率;AIED+BOPPPS教学模式通过构建个性化自适应学习路径,不仅提高学生学习体验感和满意度,增强阶段性学习目标达成率,更有效促进知识迁移与高阶思维发展。 展开更多
关键词 动态迭代 教学模式 学习体验 AIED+BOPPPS 效能评估
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基于高斯勒让德-二分迭代的实际导航性能评估方法
8
作者 钟伦珑 袁旭 +1 位作者 董巧丽 王崇赓 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期196-204,212,共10页
针对传统实际导航性能(ANP)迭代评估方法准确性和快速性难以均衡的问题,提出了一种基于高斯勒让德-二分迭代的ANP评估方法。首先,建立了ANP评估的数学模型,基于多传感器融合滤波理论,在位置估计协方差矩阵的特征值基础上,建立位置估计... 针对传统实际导航性能(ANP)迭代评估方法准确性和快速性难以均衡的问题,提出了一种基于高斯勒让德-二分迭代的ANP评估方法。首先,建立了ANP评估的数学模型,基于多传感器融合滤波理论,在位置估计协方差矩阵的特征值基础上,建立位置估计误差的二维概率密度函数,将组合导航的ANP评估建模成置信域表征参数求解问题。然后,应用高斯勒让德数值积分法减小每次迭代的运算量,同时结合二分迭代快速收缩搜索区间,减小方法迭代次数,避免动态积分区间带来的求积节点数选取困难问题,在保障准确性的同时提高快速性。仿真结果表明,与基于复化Simpson公式的传统方法相比,所提方法可在相同准确性要求下,将平均计算时间由15.69 ms减少到1.09 ms。 展开更多
关键词 多传感器融合 组合导航 实际导航性能 高斯勒让德 二分迭代
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基于分析与设计序列迭代方法的三维声子晶体拓扑优化及参数分析
9
作者 王燕 朱奕筱 +1 位作者 吴圣川 亢战 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期97-104,共8页
在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设... 在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设计序列迭代的思想拓展至三维声波声子晶体的拓扑优化,通过将内层特征值问题转化为单次逆迭代获得拓扑优化中间结果对应的逐次近似能带结构,并根据优化结果进行参数化建模以研究三维声子晶体拓扑优化解的带隙特性。通过参数化扫掠,给出了不同参数下的相对带隙和带隙上下界。进一步总结了不同参数对声子晶体带隙的影响,为三维声波声子晶体构型设计提供指导。 展开更多
关键词 三维声波声子晶体 拓扑优化 分析与设计序列迭代方法 参数化建模 相对带隙
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无穷区间上带p-Laplacian算子的分数阶q-差分方程的迭代正解
10
作者 王菊芳 张金叶 禹长龙 《河北科技大学学报》 北大核心 2025年第2期175-185,共11页
为了丰富分数阶q-差分方程边值问题的基本理论,研究了一类无穷区间上带p-Laplacian算子的非线性分数阶q-差分方程边值问题。首先,计算线性分数阶q-差分方程边值问题的Green函数并研究其性质;其次,引入无穷区间上的紧性判定准则并在抽象... 为了丰富分数阶q-差分方程边值问题的基本理论,研究了一类无穷区间上带p-Laplacian算子的非线性分数阶q-差分方程边值问题。首先,计算线性分数阶q-差分方程边值问题的Green函数并研究其性质;其次,引入无穷区间上的紧性判定准则并在抽象空间上构造积分算子;再次,选取初值函数,运用单调迭代技巧,获得边值问题正解的存在性;最后,通过实例验证所得结果的有效性。结果表明,在赋予非线性项f一定的增长条件下,通过构造迭代序列,可得到分数阶q-差分方程的最大和最小正解。研究结果拓展了已有的相关结论,为分数阶q-差分方程在数学、物理等领域的进一步应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 非线性泛函分析 分数阶q-差分方程 P-LAPLACIAN算子 单调迭代技巧 无穷区间
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变区间最优带遗忘因子迭代学习控制算法
11
作者 戴宝林 罗雨霜 厚亚飞 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期112-117,共6页
针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘... 针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘因子二维修正区间,通过在该区间单独设置遗忘因子值,实现局部干扰抑制。该算法突破了传统时变遗忘因子必须在多次迭代后趋近于1的设计思路,理论推导证明了算法收敛性,并给出了算法收敛条件。同时,证明了系统输出跟踪误差趋于稳定后,局部增大遗忘因子可以进一步减小系统输出跟踪误差。该算法结构简单,计算量小,在保证系统收敛速度的同时进一步减小了系统输出跟踪误差,抑制系统干扰效果较好。最后,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 迭代学习控制 最优控制增益 可变修正区间 遗忘因子
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高精度多星交会多轮迭代修正优化方法
12
作者 张进 王柯茂 +1 位作者 严冰 王力尧 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第5期134-143,共10页
针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机... 针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机动脉冲的高精度解,构建多轮迭代修正模型更新后续目标星状态及机动脉冲,以减小不同模型间误差的扩散影响。仿真结果表明,提出的方法能够以较少的优化迭代次数,较稳定得到机动成本近似最优的高精度多星交会机动参数。 展开更多
关键词 在轨服务 多星交会 高精度轨道 多轮迭代修正 串行优化
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基于全时程迭代的减震结构地震响应分析方法与ABAQUS二次开发
13
作者 贾传果 全姿宇 +1 位作者 陈曦 李钰涛 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第3期51-60,共10页
当计算设置有黏滞阻尼器的减震结构的地震响应时,直接积分法通常需要大量计算,等效线性法又具有一定的误差,故研究既简便又高精度的分析方法具有重要意义。本文以等效线性方法为原理,以黏滞阻尼器Maxwell恢复力模型为例,提出基于全时程... 当计算设置有黏滞阻尼器的减震结构的地震响应时,直接积分法通常需要大量计算,等效线性法又具有一定的误差,故研究既简便又高精度的分析方法具有重要意义。本文以等效线性方法为原理,以黏滞阻尼器Maxwell恢复力模型为例,提出基于全时程迭代的结构地震响应分析方法,即采用一个附加等效线性阻尼器代替这一层建筑的所有阻尼器,计算其附加等效阻尼系数,通过地震作用下结构的速度响应更新附加等效阻尼系数。然后,以更新后的附加等效阻尼系数重新计算结构的速度时程,进行迭代计算直至得到符合要求的附加等效阻尼系数;采用ABAQUS实现全时程迭代法的计算,并进行二次开发实现自动迭代计算。最后,采用直接积分法对结果进行验证。结果表明:在7层框架结构算例中,全时程迭代法具有良好的收敛性,与直接积分法的顶层位移响应曲线吻合较好,计算精度较高,误差满足工程精度的要求,可靠度高,可提高分析效率;由ABAQUS二次开发得到的自动迭代计算方法可减少人为处理数据的繁琐,降低操作误差,能简化全时程迭代方法的计算过程,使全时程迭代方法可更广泛地应用于工程实际。 展开更多
关键词 黏滞阻尼器 全时程迭代 附加等效阻尼系数 ABAQUS 二次开发
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基于多目标混合迭代贪婪算法的分布式混合流水车间调度问题
14
作者 王建华 邱荣根 王恒 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2884-2893,共10页
目前我国制造模式正逐步向分布式协同生产模式演进。针对以最小化完工时间和总能耗为目标的分布式混合流水车间调度问题(DHFSP),综合遗传算子和迭代贪婪算法(IG)的优点,提出了一种基于非支配排序的多目标混合迭代贪婪算法(MOHIG)。在该... 目前我国制造模式正逐步向分布式协同生产模式演进。针对以最小化完工时间和总能耗为目标的分布式混合流水车间调度问题(DHFSP),综合遗传算子和迭代贪婪算法(IG)的优点,提出了一种基于非支配排序的多目标混合迭代贪婪算法(MOHIG)。在该算法中,基于NEH 2规则提出了一种协同初始化策略提高初始解的质量;设计一种基于多工厂的交叉算子增加种群的多样性,有助于探索问题解空间的更多区域;根据问题多工厂调度的特点提出一种多目标局部搜索方法,增强了算法的局部搜索能力,避免算法过早收敛。为了验证算法的有效性,将MOHIG与NSGA-Ⅱ、MOEA/D和JAYA三种多目标优化算法通过360个实例进行了比较,结果显示MOHIG算法的两个性能指标都优于其他三种算法,表明MOHIG算法在求解DHFSP方面具有高效性。 展开更多
关键词 分布式混合流水车间调度 多目标优化 迭代贪婪算法 能耗
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含多类型直流的交直流系统潮流统一迭代算法研究
15
作者 赵化时 宋智强 +3 位作者 黄耀辉 许建中 赵成勇 贾秀芳 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期32-40,64,共10页
随着直流输电不断发展与大量直流工程投入实际运行,目前的电力系统呈现多类型直流参与、大规模交直流互联的特点,交、直流间复杂的耦合关系导致电力系统潮流建模及求解存在困难。为此本文对含多类型直流的交直流系统潮流模型及计算方法... 随着直流输电不断发展与大量直流工程投入实际运行,目前的电力系统呈现多类型直流参与、大规模交直流互联的特点,交、直流间复杂的耦合关系导致电力系统潮流建模及求解存在困难。为此本文对含多类型直流的交直流系统潮流模型及计算方法进行研究。首先以南网为例分析了交直流混联系统的发展现状。然后统一交、直流系统的标幺值基准,综合考虑交流与常规直流、交流与柔性直流、常规直流与柔性直流间的交互作用,以统一建模方式推导交直流系统整体潮流模型。进而提出一种适用于多类型直流参与、大规模交直流系统的统一迭代潮流算法。最后,通过4个修改的IEEE交直流测试系统和实际电网验证了所提模型及算法的准确性,并对算法的收敛性、计算速度进行了详细分析。 展开更多
关键词 多类型直流 交直流混联系统 潮流计算 统一迭代算法
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深部煤层气储层改造技术迭代升级历史与发展方向——以鄂尔多斯盆地东缘大吉区块为例 被引量：2
16
作者 徐凤银 甄怀宾 +9 位作者 李曙光 王峰 张雷 王玉斌 余维初 朱卫平 徐博瑞 杨贇 赵海峰 白坤森 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第3期1-18,共18页
2019年,中石油煤层气公司通过对位于鄂尔多斯盆地东缘大吉区块埋藏深度大于2000 m的深部8号煤层,实施了储层改造适应性技术攻关,取得深部煤层气实现效益开发的颠覆性突破,有力地推动全国加快深部煤层气勘探开发进程,由此带动中国煤层气... 2019年,中石油煤层气公司通过对位于鄂尔多斯盆地东缘大吉区块埋藏深度大于2000 m的深部8号煤层,实施了储层改造适应性技术攻关,取得深部煤层气实现效益开发的颠覆性突破,有力地推动全国加快深部煤层气勘探开发进程,由此带动中国煤层气产业进入发展史上最佳时期。5 a多来的实践证明,储层改造技术进步和迭代升级是推动深部煤层气效益开发和增储上产的关键技术路径。针对深部煤层气实现效益开发以来储层改造技术所经历的阶段与迭代历程,系统梳理出体积酸化、大规模体积、超大规模体积、地质工程一体化精益等4种压裂迭代技术,并对其分别进行了实施效果评价,也对相应压裂液体系性能进行了简要分析。从追求基质改造到大规模缝网形成,从追求极限改造体积到井网缝网精益弥合,逐步上升到多种储层改造的新技术和先进理念,将基于地质特征的精细化压裂设计在实践中应用,取得显著效果;指出深部煤储层改造仍面临5方面问题挑战和优化空间,包括:超大规模压裂水资源消耗及返排液处理难度大、智能化压裂模式攻关、协同压裂方法尚不成熟、深部中低阶煤层压裂技术体系亟待建立、压裂液功能仍不完善等。针对存在的问题和挑战,提出六大发展方向:①深化推动减水压裂;②开展鱼骨水平井+基质酸化大规模减水增产技术攻关;③加大实现人工智能技术在智能化压裂和压后评估中的应用突破;④开展基于井组缝网弥合协同压裂工艺研发和应用;⑤加强深部中低阶煤储层改造技术体系研发和实践;⑥研发进一步实现降本增效和提高深部煤层气采收率的新压裂材料。 展开更多
关键词 深部煤层气 储层改造 压裂技术 迭代升级 压裂液 地质工程一体化
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作物学人才培养的耕读教育范式迭代
17
作者 高倩文 吴德志 《农业开发与装备》 2025年第3期43-45,共3页
耕读文化是中华传统文化的重要组成,耕读教育是农林高校的传统特色。分析了耕读文化与耕读教育的关系,论证作物学人才培养具有其独特的耕读教育范式形成与发展过程,新时代拓展耕、读内涵,重构耕读教育新范式,全面提升作物学人才培养质量。
关键词 高等教育 作物学人才培养 耕读教育范式 迭代创新
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机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究 被引量：1
18
作者 陈涛 李晓娟 +1 位作者 刘建璇 王立忠 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期125-135,147,共12页
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端... 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。 展开更多
关键词 机械臂 迭代学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪
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基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法 被引量：1
19
作者 节笑晗 刘宁 +2 位作者 沈凯 戚文昊 刘薛勤 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第2期356-364,共9页
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、... 【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求,设计迭代自适应算法,利用窗口数据迭代对激励进行判断,触发初始化条件构造量测更新;其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式,引入地图点优化机制,提高对地图点进行评估和筛选的实时性;最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。【结果】实验结果表明,该算法相比MSCKF算法实时性提高1 s,全局精度提升55%,局部精度提升88.9%,验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉/惯性里程计 多状态约束 迭代自适应 地图点优化
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基于TCN和AUKF联合迭代的PEMFC寿命融合预测方法 被引量：1
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作者 赵波 张领先 +3 位作者 章雷其 陈哲 刘相万 谢长君 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第9期3609-3623,I0029,共16页
针对质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的剩余使用寿命预测问题,该文提出一种基于时序卷积神经网络(temporal convolutional network,TCN)和自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)... 针对质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的剩余使用寿命预测问题,该文提出一种基于时序卷积神经网络(temporal convolutional network,TCN)和自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)联合迭代的融合预测方法。该方法首先利用TCN进行短期预测,并用贝叶斯算法计算融合权重。然后利用离散小波变换将老化数据分解为波动趋势和老化趋势,基于TCN长期迭代预测波动趋势,基于TCN和AUKF联合迭代长期预测老化趋势,并将两种趋势叠加得到长期预测结果。最后利用融合权重将多个单体PEMFC的长期预测结果相融合。基于2种工况下5个单体电池的数据验证,短期预测结果表明TCN具有高预测精度,长期预测结果表明融合过程降低了PEMFC单体间老化程度不均衡的影响,提高电堆整体寿命预测的稳定性。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 剩余使用寿命 时序卷积网络 联合迭代 融合权重
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