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基于Sigma点卡尔曼滤波的天基红外低轨卫星目标跟踪 被引量:7
1
作者 周军 董鹏 卢晓东 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期2206-2210,共5页
临近空间高超声速飞行器的飞行速度很高,采用一般的探测手段难以对其进行跟踪,文中采用天基红外低轨卫星对其进行跟踪,建立了适当的目标运动模型和观测模型,分析研究了Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)算法,与EKF算法相比,对非线性系统的估计具... 临近空间高超声速飞行器的飞行速度很高,采用一般的探测手段难以对其进行跟踪,文中采用天基红外低轨卫星对其进行跟踪,建立了适当的目标运动模型和观测模型,分析研究了Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)算法,与EKF算法相比,对非线性系统的估计具有较高的精度,且不需要求解复杂的雅克比矩阵。提出了将基于Sigma点卡尔曼滤波的交互式多模型(SPKF-IMM)算法用于天基红外低轨卫星对空间目标跟踪。利用三维空间的机动目标对算法进行了仿真分析,仿真结果表明:该算法具有较好的跟踪性能,进一步验证了SPKF-IMM算法的有效性。 展开更多
关键词 天基红外 高超声速目标 交互式多模型 sigma点卡尔曼滤波
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光学电流互感器Sigma点卡尔曼滤波去噪方法研究 被引量:4
2
作者 王妍艳 李岩松 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第31期9348-9351,共4页
随着电力系统向着超高压大容量发展,光学电流互感器(OCT)在电力系统领域具有广阔的应用前景;而有效地滤除噪声,提高信噪比(SNR)是光学电流互感器信号处理的重要环节。针对光学电流互感器低信噪比的特性,通过改进的卡尔曼滤波算法建立合... 随着电力系统向着超高压大容量发展,光学电流互感器(OCT)在电力系统领域具有广阔的应用前景;而有效地滤除噪声,提高信噪比(SNR)是光学电流互感器信号处理的重要环节。针对光学电流互感器低信噪比的特性,通过改进的卡尔曼滤波算法建立合适的模型以及通过LabVIEW的仿真验算,表明Sigma点卡尔曼滤波能够有效地滤除噪声和提高光学电流互感器的信噪比。 展开更多
关键词 光学电流互感器 卡尔曼滤波 sigma点卡尔曼滤波 LABVIEW
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Sigma点卡尔曼滤波及其应用 被引量:17
3
作者 傅建国 王孝通 +1 位作者 金良安 马野 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期141-144,共4页
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡... 针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)方法。在简要说明加权统计线性回归技术的基础上,系统介绍了SPKF的形式及算法,对其应用情况进行了总结和展望,指出可采用SPKF替代EKF以获得更好的性能。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 统计线性化 sigma 估计
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用于再入弹道目标跟踪的Sigma点卡尔曼滤波器(英文)
4
作者 巫春玲 巨永锋 +1 位作者 胡平 段晨东 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期640-647,653,共9页
提出一种新的Sigma点卡尔曼滤波器,求积分卡尔曼滤波器(Quadrature Kalman Filter,QKF),用于再入弹道目标的跟踪问题。新滤波器通过一系列参数化高斯密度的高斯-赫米特求积分点,使用统计线性回归的方法来线性化非线性函数的。仿真实验... 提出一种新的Sigma点卡尔曼滤波器,求积分卡尔曼滤波器(Quadrature Kalman Filter,QKF),用于再入弹道目标的跟踪问题。新滤波器通过一系列参数化高斯密度的高斯-赫米特求积分点,使用统计线性回归的方法来线性化非线性函数的。仿真实验比较了这个新的Sigma点滤波器和扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF),均差滤波器(Divided Difference Filter,DDF),无味滤波器(Uncented Kalman Filter,UKF)。结果表明所有Sigma点滤波器的估计误差都低于EKF的估计误差。QKF的估计误差低于UKF的估计误差,其滤波可靠性也与UKF很接近。QKF的计算复杂性比UKF稍高,新的Sigma点滤波器是一种有效算法。 展开更多
关键词 sigma滤波 卡尔曼滤波 求积分卡尔曼滤波 跟踪
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Sigma-Point卡尔曼滤波用于OFDM载波频偏估计 被引量:6
5
作者 张鑫明 叶锋 +1 位作者 杨波 门爱东 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期458-462,共5页
对于非线性的动态状态空间模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)通过泰勒展开拟合系统的状态和观测方程,以获得对状态值的估计,但其存在估值波动大、收敛慢等缺点;而基于Sigma-point点的卡尔曼滤波方法,则是通过确定性采样实现统计特性上的近似,从... 对于非线性的动态状态空间模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)通过泰勒展开拟合系统的状态和观测方程,以获得对状态值的估计,但其存在估值波动大、收敛慢等缺点;而基于Sigma-point点的卡尔曼滤波方法,则是通过确定性采样实现统计特性上的近似,从而获得更为准确的高阶统计特性.为此,建立了正交频分复用(OFDM)载波频偏的动态状态空间模型,并将Sigma-point卡尔曼滤波用于其频偏估计.仿真结果表明,该类方法可以捕捉更为准确的高阶特性,其估值准确、收敛速度快、波动小、对观测噪声大小不敏感. 展开更多
关键词 sigma point卡尔曼滤波 动态状态空间 正交频分复用 载波频偏
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基于采样点卡尔曼滤波的动力电池SOC估计 被引量:60
6
作者 高明煜 何志伟 徐杰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期161-167,共7页
动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波... 动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波进行电池SOC估计的具体步骤;最后,分析了采样点卡尔曼滤波在SOC估计精度、收敛速度、算法复杂度及鲁棒性等方面的性能。实验表明,采用采样点卡尔曼滤波算法可以快速地完成动力电池SOC的精确估计,误差在5%左右;模型参数的合理微调几乎不影响算法的准确性,表明了算法具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 动力电池 荷电状态 过程模型 观测模型 采样卡尔曼滤波
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平方根采样点卡尔曼滤波在磷酸铁锂电池组荷电状态估算中的应用 被引量:27
7
作者 张金龙 佟微 +1 位作者 漆汉宏 张纯江 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6246-6253,共8页
荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样... 荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样点卡尔曼滤波(square root sigma point Kalman filter,SRSPKF)方法,配合在线递推最小二乘(recursive least square,RLS)算法,同时实现对电池等效模型参数的辨识以及对电池荷电状态的估算。理论上讲,SRSPKF算法使系统状态直接以其方差的平方根形式传播,可显著降低常规Sigma点卡尔曼滤波器(sigma points Kalman filter,SPKF)算法的复杂性。实验结果表明,相对SPKF而言,SRSPKF具有更强的状态估计误差抑制能力,采用SRSPKF可以获得比SPKF更准确的SOC估计结果。 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 等效模型 荷电状态估算 平方根采样卡尔曼滤波
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点目标视频跟踪中的噪声自适应卡尔曼滤波器 被引量:11
8
作者 李力行 黄永梅 +1 位作者 王强 贺东 《电子测量技术》 2017年第6期170-174,共5页
针对卡尔曼滤波器在实用过程中所遇到的运动模型选择以及噪声给定问题,基于视频点目标的特征,提出了一种点目标视频跟踪中的噪声自适应卡尔曼滤波算法。该算法结合双步动态模型,在滤波过程中根据速度的相关系数调整运动模型参数,使运动... 针对卡尔曼滤波器在实用过程中所遇到的运动模型选择以及噪声给定问题,基于视频点目标的特征,提出了一种点目标视频跟踪中的噪声自适应卡尔曼滤波算法。该算法结合双步动态模型,在滤波过程中根据速度的相关系数调整运动模型参数,使运动模型更加切合实际。此外,该算法结合运动模型以及观测数据对一段时间的过程噪声进行估计,同时基于成像特性,利用单帧图像中灰度值的分布,对单次观测的观测噪声进行实时估计,实现过程噪声和观测噪声的自适应。根据在外场进行的仿真实验和实际跟踪实验结果,文中所提出的方法能够有效地保证跟踪精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 噪声自适应 目标
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基于特征点光流和卡尔曼滤波的运动车辆跟踪 被引量:12
9
作者 孙季丰 王成清 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期19-23,共5页
提出一种基于特征点光流的运动目标跟踪方法,将卡尔曼滤波跟踪技术和多边形跟踪策略应用于智能交通系统的运动车辆实时跟踪,使跟踪变得简单和稳定.计算机仿真结果表明,采用所提出的方法,能够以较高精度实现运动目标跟踪的目标模型选择... 提出一种基于特征点光流的运动目标跟踪方法,将卡尔曼滤波跟踪技术和多边形跟踪策略应用于智能交通系统的运动车辆实时跟踪,使跟踪变得简单和稳定.计算机仿真结果表明,采用所提出的方法,能够以较高精度实现运动目标跟踪的目标模型选择、目标特征点选取、特征点光流计算、特征点光流聚类和目标识别,且计算量小、易于实现. 展开更多
关键词 运动目标 实时跟踪 特征光流 卡尔曼滤波
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基于径向基函数神经网络和无迹卡尔曼滤波的弹丸落点预报方法研究 被引量:11
10
作者 赵捍东 李志鹏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期965-971,共7页
为了能够在飞行数据不尽精确的情况下进行快速、准确的落点预报,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络和无迹卡尔曼滤波技术的弹丸落点预报方法。使用RBF神经网络逼近外弹道方程用以预报弹丸落点,并用改进型量子行为粒子群算法优化网络... 为了能够在飞行数据不尽精确的情况下进行快速、准确的落点预报,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络和无迹卡尔曼滤波技术的弹丸落点预报方法。使用RBF神经网络逼近外弹道方程用以预报弹丸落点,并用改进型量子行为粒子群算法优化网络结构和权阈值,在此基础上对基于神经网络的初步预报数据进行滤波处理。最后进行预报仿真,在输入数据有噪声的情况下依然得到了较高的预报精度,从而证明该方法对预报弹丸落点是有效可行的,为弹丸的落点预报的实际应用提供了参考。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 径向基函数神经网络 粒子群优化 无迹卡尔曼滤波 预报
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基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计 被引量:6
11
作者 何灵娜 王运红 《机电工程》 CAS 2014年第9期1213-1217,共5页
为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提... 为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波组合的非线性滤波算法;为了使得该算法具有应对突变状态的强跟踪能力和应对模型不准确的鲁棒性,引入了奇异值分解,采用特征协方差矩阵代替误差协方差矩阵,并基于强跟踪原理引入了次优渐消因子。仿真结果表明,基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计算法兼顾估计精度和运算量,并具有跟踪突变状态和应对模型不准确的鲁棒性,完全适用于资源有限的矿用电池SOC估计;可见,该算法具有良好的实际应用价值。 展开更多
关键词 矿用电池 荷电状态 采样卡尔曼滤波 奇异值分解 强跟踪滤波
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捷联惯导系统中基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法 被引量:1
12
作者 赵海 彭海霞 +1 位作者 李大舟 丁旭阳 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期191-194,共4页
为消除奇异点对大飞艇的姿态解算带来的困扰,提出了一种基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法.在构造出的卡尔曼滤波模型基础上,将当前状态变量作为先验估计代入滤波器的时间更新方程中,以便及时投射到测量更新方程,并得到测量更新方程所需... 为消除奇异点对大飞艇的姿态解算带来的困扰,提出了一种基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法.在构造出的卡尔曼滤波模型基础上,将当前状态变量作为先验估计代入滤波器的时间更新方程中,以便及时投射到测量更新方程,并得到测量更新方程所需的数据;此后,通过测量更新方程来校正先验估计,从而获得此状态的后验估计值,并用该估计值来代替加速度计传感数据中的奇异点,从而达到消除传感数据中奇异点的目的.Matlab实验验证了算法的有效性.结果表明,该算法在没有引入延迟的同时,有效消除了系统中传感器信号的毛刺点. 展开更多
关键词 奇异消除 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 大飞艇
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卡尔曼滤波在落点偏差预测算法中的应用 被引量:3
13
作者 张永伟 杨锁昌 +1 位作者 张敏 冯继伟 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第S1期111-113,共3页
弹道测量误差对摄动落点偏差预测算法的精度有较大影响,该文建立卡尔曼弹道滤波模型对弹道测量数据进行滤波处理,以消除弹道测量随机误差,提高摄动落点偏差预测算法的精度。仿真结果表明,采用卡尔曼滤波可以大幅提高落点偏差预测算法的... 弹道测量误差对摄动落点偏差预测算法的精度有较大影响,该文建立卡尔曼弹道滤波模型对弹道测量数据进行滤波处理,以消除弹道测量随机误差,提高摄动落点偏差预测算法的精度。仿真结果表明,采用卡尔曼滤波可以大幅提高落点偏差预测算法的精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 偏差预测算法 BD2系统
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基于固定点迭代的Huber鲁棒容积卡尔曼滤波算法 被引量:3
14
作者 李松 刘哲 +2 位作者 唐小妹 吴健 王飞雪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第16期90-96,共7页
对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应... 对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应用于CKF框架中,取代了传统的最小均方误差(Minimum Mean Square Error,MMSE)准则,以提高算法的鲁棒性。在所提算法中,通过将量测方程线性化构造了线性回归模型,并采用固定点迭代的方法求解基于Huber方法的最小化问题。因此,推导了基于固定点迭代的Huber鲁棒CKF(FP-IHCKF)算法,在该算法中先验信息和量测信息通过Huber方法进行了重构。通过对再入目标跟踪问题进行仿真,验证了所提算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性滤波 容积卡尔曼滤波(CKF) Huber方法 鲁棒性 固定算法
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基于卡尔曼滤波的理想着舰点垂向运动估计 被引量:2
15
作者 李玉峰 张斌 纪景立 《电光与控制》 北大核心 2014年第6期90-93,共4页
为了满足无人机着舰的高精度需求,提高对航母运动的预报精度,研究了甲板运动预估技术。利用有理形式的成型滤波器引入白噪声作为系统输入,以拟合航母俯仰运动,运用卡尔曼滤波理论对航母甲板的俯仰运动进行了预估;并在此基础上,结合对甲... 为了满足无人机着舰的高精度需求,提高对航母运动的预报精度,研究了甲板运动预估技术。利用有理形式的成型滤波器引入白噪声作为系统输入,以拟合航母俯仰运动,运用卡尔曼滤波理论对航母甲板的俯仰运动进行了预估;并在此基础上,结合对甲板升沉及横滚运动的预估结果,实现对理想着舰点垂向运动的预估。仿真结果表明,能够有效将航母甲板的俯仰运动及理想着舰点垂向运动提前3秒预报,对提高着舰安全性有着重要意义。 展开更多
关键词 无人机着舰 航母运动 卡尔曼滤波 甲板运动预估 理想着舰
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优化的采样点卡尔曼滤波算法的剩余电量估计 被引量:1
16
作者 李哲 樊亚敏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第10期1098-1103,共6页
为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,... 为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,比较传统的卡尔曼滤波算法,得到最佳采样点卡尔曼滤波方法可以更准确的估计电池剩余电量,更好地优化噪声对估计的影响,该算法具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 动力电池 观测模型 扩展卡尔曼滤波 优化的采样卡尔曼滤波 ADVISOR 2002
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基于无迹卡尔曼滤波算法的弹道落点预测方法 被引量:13
17
作者 魏五洲 霍李 +1 位作者 李军明 谷金宇 《兵工自动化》 2022年第2期70-74,共5页
为解决靶场理论弹道和外测飞行目标实时信息预测落点预测时间长,不能清晰及时预测飞行轨迹等问题,提出一种改进的弹道落点预测方法。从弹道模型出发建立基准模型坐标系,将外测设备参数配置于基准模型坐标系,实时采集的外测设备数据采用... 为解决靶场理论弹道和外测飞行目标实时信息预测落点预测时间长,不能清晰及时预测飞行轨迹等问题,提出一种改进的弹道落点预测方法。从弹道模型出发建立基准模型坐标系,将外测设备参数配置于基准模型坐标系,实时采集的外测设备数据采用无迹卡尔曼滤波(unscentedkalmanfiltering,UKF)算法滤波处理后获得融合轨迹,并通过Runge-Kutta算法进行外推计算以进行落点预报。经Matlab仿真分析和实际效果验证,该方法的结果更加精确且适用性更强。 展开更多
关键词 Runge-Kutta算法 弹道外推 预报 无迹卡尔曼滤波算法
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基于卡尔曼滤波的网球发球最佳击球点预测系统 被引量:2
18
作者 裴成禹 《现代电子技术》 北大核心 2018年第11期162-165,170,共5页
针对传统系统缺少最小方差估算步骤,容易受到信号干扰影响,存在预测精准度较低的问题,提出基于卡尔曼滤波的网球发球最佳击球点预测系统。根据系统硬件结构框图,设计预测感知模块,获取可读与不可读信息。为了使系统只传输可读信息,设计... 针对传统系统缺少最小方差估算步骤,容易受到信号干扰影响,存在预测精准度较低的问题,提出基于卡尔曼滤波的网球发球最佳击球点预测系统。根据系统硬件结构框图,设计预测感知模块,获取可读与不可读信息。为了使系统只传输可读信息,设计闭合开关,并在硬件末端设置客户端模块,显示预测结果,改善信号干扰问题。采用最小方差估计算法对硬件中的预测感知模块进行软件功能设计,并根据卡尔曼滤波原理进行多次迭代处理,获取最佳击球点滤波输出值。实验结果表明,该系统预测精准度最高可达到82%,能够准确找出最佳击球点。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 网球 发球 最佳击球 预测 滤波
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基于点密度与卡尔曼滤波的路面标识线提取方法 被引量:1
19
作者 李晓宇 周梅 +1 位作者 王金虎 姚强强 《中国科学院大学学报(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期800-809,共10页
提出一种基于邻域点密度和卡尔曼滤波的车载激光点云路面标识线提取与补全方法。该方法由3个部分组成:1)利用时间信息将路面点云数据分割为单条扫描线;2)根据邻域点密度自动生成卷积核以提取标识线轮廓点;3)结合最小二乘算法拟合标识线... 提出一种基于邻域点密度和卡尔曼滤波的车载激光点云路面标识线提取与补全方法。该方法由3个部分组成:1)利用时间信息将路面点云数据分割为单条扫描线;2)根据邻域点密度自动生成卷积核以提取标识线轮廓点;3)结合最小二乘算法拟合标识线轮廓,并利用卡尔曼滤波算法填补缺损标识线。经实验验证,最终标识线提取结果的平均中心点位置偏差为0.04 m,平均方向偏差为0.04°,平均完整度为99.69%。该方法降低了点云密度分布不均对路面标识线检测精度的影响,可有效提高标识线检测的完整度。 展开更多
关键词 车载激光扫描 卷积 路面标识线 卡尔曼滤波
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基于无迹卡尔曼滤波传感器信息融合的车辆导航算法 被引量:6
20
作者 梁丁文 袁磊 +1 位作者 蔡之华 谷琼 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第12期3444-3448,共5页
针对复杂道路条件下车辆的导航问题,将全球定位系统(GPS)与车载终端传感器系统相结合,提出了基于多传感器系统的车辆精确定位模型,并针对扩展类卡尔曼滤波易产生突发性误差而导致的安全问题,采用基于Sigma点的无迹卡尔曼滤波器(UKF)传... 针对复杂道路条件下车辆的导航问题,将全球定位系统(GPS)与车载终端传感器系统相结合,提出了基于多传感器系统的车辆精确定位模型,并针对扩展类卡尔曼滤波易产生突发性误差而导致的安全问题,采用基于Sigma点的无迹卡尔曼滤波器(UKF)传感器信息融合算法。根据实时的道路状况和车辆自身的运动状态给出符合要求的状态估值,实验与基于多项式扩展卡尔曼滤波车辆传感器信息融合算法在精度和效率方面进行了比较,结果表明,基于UKF传感器信息融合的算法在复杂路况下的估计精度和运行效率都有显著提高,能够根据当前的路线情况和车载传感器的反馈信息快速地估计出车辆的运动状态,实时计算出动态的车辆控制输入。 展开更多
关键词 车辆导航 无迹卡尔曼滤波 传感器信息融合 sigma滤波
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