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基于模糊变增益的直线磁力驱动系统超螺旋滑模控制
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作者 孙凤 代雪飞 +5 位作者 赵川 王鑫 裴文哲 金俊杰 徐方超 周冉 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期1003-1012,共10页
针对直线磁力驱动系统的位置跟踪精度易受外部扰动等不确定因素影响以及滑模控制中的抖振问题,提出一种基于模糊变增益的超螺旋滑模控制策略.首先,介绍直线磁力驱动系统的工作原理,建立含扰动的直线磁力驱动系统数学模型;其次,使用超螺... 针对直线磁力驱动系统的位置跟踪精度易受外部扰动等不确定因素影响以及滑模控制中的抖振问题,提出一种基于模糊变增益的超螺旋滑模控制策略.首先,介绍直线磁力驱动系统的工作原理,建立含扰动的直线磁力驱动系统数学模型;其次,使用超螺旋滑模算法设计速度控制器,实现系统精确、快速的收敛,并通过Lyapunov函数证明系统稳定性,进一步地,使用模糊算法对超螺旋滑模增益进行自适应调节;最后,对所提复合控制方法进行实验验证.结果表明:基于模糊变增益的超螺旋滑模控制位置跟踪精度高,响应速度快;相对于超螺旋滑模控制,阶跃位置跟踪响应时间缩短28%,稳态误差从3μm减小到1μm,并且没有抖振现象;正弦位置跟踪相位差减小13%,位置跟踪精度提升14%;方波位置跟踪有更好的动态性能;施加扰动后,系统到达稳态时间减小13%,受到负载之后的延迟时间减小80%,抗扰性能大幅提升. 展开更多
关键词 直线磁力驱动系统 超螺旋滑模控制 模糊控制 自适应增益 高精度位置跟踪
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基于高增益扰动观测器的磁悬浮球系统滑模控制
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作者 林俊亭 陈信州 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期1897-1906,共10页
针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统... 针对磁悬浮球系统存在建模误差与未知扰动导致控制性能下降的问题,设计了一种基于高增益扰动观测器(HGDO)的自适应非奇异终端滑模控制(ANTSMC)方法。建立磁悬浮球系统模型,并在平衡点处将模型线性化;为削弱滑模控制器的抖振并保证系统误差在有限时间收敛,设计了自适应非奇异终端滑模控制器,同时,采用高增益扰动观测器对系统中存在的总扰动进行估计,并通过理论验证了所设计高增益扰动观测器可以快速收敛到实际扰动值的可调邻域,基于扰动估计值设计带扰动补偿的自适应非奇异终端滑模控制律,并证明了在该控制律下系统是全局一致最终有界的;通过仿真验证了所设计方法在不同目标轨迹下的有效性。仿真与定量分析表明:与带广义比例积分观测器的控制器相比,带高增益扰动观测器的控制器对总扰动观测值的积分时间乘方误差(ITSE)降低了75%,积分时间绝对误差(ITAE)降低了60%,从而提高了在相同控制方法下系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮球系统 滑模控制 增益扰动观测器 扰动补偿 轨迹跟踪
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基于变增益偏差耦合和自适应反推滑模的多电机同步控制 被引量:1
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作者 王磊 赵希梅 金鸿雁 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1248-1256,共9页
针对多电机系统存在跟踪性能差、同步精度低的问题,本文提出一种基于变增益偏差耦合(VGDC)和自适应反推滑模(ABSM)的同步控制方法.首先,由于受参数变化、外部扰动和负载改变等不确定因素影响而导致单电机跟踪性能差的问题,设计ABSM控制... 针对多电机系统存在跟踪性能差、同步精度低的问题,本文提出一种基于变增益偏差耦合(VGDC)和自适应反推滑模(ABSM)的同步控制方法.首先,由于受参数变化、外部扰动和负载改变等不确定因素影响而导致单电机跟踪性能差的问题,设计ABSM控制算法,并构建李雅普诺夫函数验证该方法的稳定性和收敛性.然后,为了克服固定耦合增益不能随负载或扰动发生改变,从而降低多电机同步控制性能的缺点,利用模型参考辨识法(MRIM)获得电机的实时转动惯量,将其发送到速度补偿器获得可变耦合增益,以此改进偏差耦合控制结构提高多电机系统同步性能.最后,根据实验验证所提出方法可以改善控制系统的跟踪性能,且可以提高多电机同步控制精度,具有重要的实际应用价值. 展开更多
关键词 多电机同步控制 偏差耦合 增益 速度补偿 自适应反推滑模控制
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弹性伺服系统高性能位置控制器设计及增益边界分析
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作者 牛泽农 黄文新 +1 位作者 卜飞飞 赵亚俊 《电工技术学报》 北大核心 2025年第16期5234-5246,共13页
针对弹性伺服系统带宽受反谐振频率限制问题,提出了两种基于状态反馈的位置控制器设计方法。含积分的状态反馈控制采用零极点对消法降低了闭环系统的阶数,频域上最优速度前馈设计提高了动态性能。无积分的状态反馈控制取消了速度环积分... 针对弹性伺服系统带宽受反谐振频率限制问题,提出了两种基于状态反馈的位置控制器设计方法。含积分的状态反馈控制采用零极点对消法降低了闭环系统的阶数,频域上最优速度前馈设计提高了动态性能。无积分的状态反馈控制取消了速度环积分部分,用观测扰动补偿输出转矩,消除稳态误差。采用最大峰值灵敏度理论分析可得,取消速度环积分的设计有更大的增益边界,且所得极限增益为实际应用中带宽选择提供了合理的指导。在同步带轮伺服系统上验证了所提方法的有效性,实验表明,所提状态反馈位置控制具有良好的动态响应和较宽的增益选择范围。 展开更多
关键词 伺服控制 双惯量系统 状态反馈控制 增益边界
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基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制
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作者 杨舒博 毛剑琳 +1 位作者 向凤红 徐峰 《应用力学学报》 北大核心 2025年第2期313-322,共10页
针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系... 针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系统得到较快的趋近时间降低稳态误差;其次,在位置子系统中,采用高增益观测器实现状态估计以抑制耦合;最后,将变论域思想引入自适应模糊控制,在切换控制项设计了一个带有伸缩因子的模糊逼近系数来补偿高增益观测器带来的影响。仿真结果表明,该控制策略能有效削弱抖振,具有较好的动态性能和控制精度;即使在复杂外部干扰的情况下,四旋翼飞行器依然能够迅速按要求进行轨迹跟踪。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模控制 变指数幂次趋近律 增益观测器 自适应模糊控制 变论域
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倍频视角的频率增益控制方法
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作者 刘玉萍 张宝金 +2 位作者 彭科 张衡 张浩浩 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第1期72-76,共5页
在地震资料解释过程中,为了更好地表征目标地质体的特点,需对目标体的物性进行突出显示。传统的振幅增益控制(AGC)仅从振幅属性角度调整数据显示效果,不能满足地震数据解释工作中更加精细化的显示需求。文中提出一种频率增益控制(FGC)... 在地震资料解释过程中,为了更好地表征目标地质体的特点,需对目标体的物性进行突出显示。传统的振幅增益控制(AGC)仅从振幅属性角度调整数据显示效果,不能满足地震数据解释工作中更加精细化的显示需求。文中提出一种频率增益控制(FGC)方法。该方法的基本原理是对给定时窗内的地震数据计算一个实际的平均振幅谱,同时构建一个主频可控的期望振幅谱,将二者进行匹配以计算出增益因子,并将其应用到地震数据,达到自适应频率增益控制的目的。在保持数据频带范围不变的前提下,该方法通过调整数据中不同频率成分的能量关系,可获得更佳的视觉效果:既能突出地震数据的低频成分,用于整体地质构造趋势显示;也能突出地震数据的高频成分,用于局部地质构造细节刻画。实际资料应用效果表明,文中提出的方法具有一定实用价值。 展开更多
关键词 倍频程 频带 倍频子波 增益控制 地震数据显示
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恶劣海况下闭环增益成形算法在渔船航迹保持控制的应用
7
作者 隋江华 郭特尔 宋纯羽 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期272-277,共6页
[目的]为解决渔船在恶劣海况下的航迹保持问题,提出一种分离式航迹保持控制器。[方法]采用非线性反馈法对闭环增益成形算法进行改进,并引入反正切函数以有效解决系统控制能量过大的问题。同时,通过积分分离式设计,以解决常规PID控制器... [目的]为解决渔船在恶劣海况下的航迹保持问题,提出一种分离式航迹保持控制器。[方法]采用非线性反馈法对闭环增益成形算法进行改进,并引入反正切函数以有效解决系统控制能量过大的问题。同时,通过积分分离式设计,以解决常规PID控制器中积分项对系统暂态性能的影响。[结果]SDB8102型32.98m玻璃钢拖网渔船在蒲氏7级风下的仿真实验结果表明,该航迹保持算法的稳态误差小于3m,验证了其实用性与稳定性。[结论]该研究成果可为渔船航迹保持控制以及渔船装备的智能化水平提升提供参考。 展开更多
关键词 渔船 运动控制 航迹保持 反馈控制 非线性反馈 闭环增益成形算法 恶劣海况
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永磁整流发电系统速度观测超螺旋最优L2增益控制
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作者 尚馨菲 谷志锋 +4 位作者 由学敏 杜巍 张建中 杨雯雯 王彪 《中国测试》 北大核心 2025年第7期172-178,188,共8页
为降低未建模动态及参数不确定性对表贴式永磁整流发电系统稳定性影响,解决传统滑模观测器存在的相位滞后和控制抖振的问题,采用k类函数超螺旋状态观测及凸优化线性矩阵不等式求解方法,提出一种速度观测超螺旋最优L2增益控制(super-twis... 为降低未建模动态及参数不确定性对表贴式永磁整流发电系统稳定性影响,解决传统滑模观测器存在的相位滞后和控制抖振的问题,采用k类函数超螺旋状态观测及凸优化线性矩阵不等式求解方法,提出一种速度观测超螺旋最优L2增益控制(super-twisting optimal L2-gain control,ST-OP-L2C)的新方法。为验证所提方法性能,与传统滑模观测器比例积分控制进行对比,在负载功率变化工作状态下,开展模型仿真验证及样机测试实验。仿真表明,相对于传统滑模观测器,含k类函数超螺旋状态观测器可以减小速度估计误差2 r/min以上,ST-OP-L2C可以明显降低整流电压、电磁转矩响应超调。测试结果表明,样机能够保证整流电压纹波小于0.5%,负载突变时,能够在0.2 s时间内实现整流电压稳定输出,且整流电压超调量较小,能够有效提高系统电源品质。 展开更多
关键词 永磁整流发电 k类函数超螺旋观测 超螺旋控制 最优L2增益控制
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高超声速飞行器指定时间时变高增益反馈跟踪控制 被引量:2
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作者 张康康 周彬 +1 位作者 蔡光斌 侯明哲 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1151-1159,共9页
研究了高超声速飞行器控制通道存在未知环境干扰时的指定时间跟踪控制问题.基于高超声速飞行器的输入输出线性化模型,借助参量Lyapunov方程的一些性质,设计一种光滑、有界的时变高增益控制律.相比于现有的高超声速飞行器有限/固定时间... 研究了高超声速飞行器控制通道存在未知环境干扰时的指定时间跟踪控制问题.基于高超声速飞行器的输入输出线性化模型,借助参量Lyapunov方程的一些性质,设计一种光滑、有界的时变高增益控制律.相比于现有的高超声速飞行器有限/固定时间控制方法,该算法不会出现抖振现象,同时收敛时间不依赖于初始状态且可以事先设定.当高超声速飞行器存在未知的有界环境匹配干扰时,该控制器能使高度和速度在指定时间跟踪上参考信号.仿真结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 指定时间控制 时变反馈 增益反馈 非线性控制
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应用于光纤激光系统的高增益高稳定性光纤放大器研究
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作者 黎志刚 谢卓鑫 +4 位作者 李晓晖 张良 陈峰 杨万里 杨小亮 《光通信技术》 北大核心 2025年第3期102-107,共6页
针对高功率光纤激光系统对增益与稳定性的双重需求,设计了一种高增益高稳定性光纤放大器。该放大器采用单纤双程双级放大技术的光路设计,结合全保偏光纤结构,提升增益介质利用率,同时开发了基于自动功率控制与闭环反馈的电路系统,通过... 针对高功率光纤激光系统对增益与稳定性的双重需求,设计了一种高增益高稳定性光纤放大器。该放大器采用单纤双程双级放大技术的光路设计,结合全保偏光纤结构,提升增益介质利用率,同时开发了基于自动功率控制与闭环反馈的电路系统,通过峰值采样电路和精密泵浦驱动电路实现动态调节。实验结果表明:系统最大增益达28.25dB,闭环控制使输出能量波动从2.21%降至0.42%,稳定性提升了81%;减少泵浦激光器用量,在260mA泵浦电流时实现70.2nJ脉冲能量输出。 展开更多
关键词 光纤激光系统 增益 能量稳定性 光纤放大器 闭环反馈控制
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考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究
11
作者 商巍 孟祥祥 张道德 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期145-148,共4页
在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约... 在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度,同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束,结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器,结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。实验结果证明,所提方法可精准计算移动机器人关节角加速度,并确保移动机器人运行轨迹能精准跟踪目标运行轨迹,令运行速度快速稳定至设定值附近,控制效果较好。 展开更多
关键词 移动机器人 关节角加速度 模糊控制 运动轨迹 自适应控制 模糊增益调整
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基于T型半桥及双变压器的新型宽电压增益直流变换器
12
作者 付超 孙平安 +1 位作者 孙玉巍 许崇伟 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期91-98,106,共9页
针对宽电压运行直流源接入直流电网的应用场景,提出一种基于T型桥臂与双变压器、在宽电压增益范围保持高效率运行的新型直流变换器。首先,根据不同电压增益进行拓扑重构,给出了变换器三种可选的工作模式,并通过傅里叶分解推导了三自由... 针对宽电压运行直流源接入直流电网的应用场景,提出一种基于T型桥臂与双变压器、在宽电压增益范围保持高效率运行的新型直流变换器。首先,根据不同电压增益进行拓扑重构,给出了变换器三种可选的工作模式,并通过傅里叶分解推导了三自由度控制下的数学模型。其次,结合矢量图分析法得到满足运行条件的最优占空比,并给出了一种三自由度效率优化控制算法。再次,还基于单移相控制的工作模式切换控制策略,实现了变换器双变压器的零电流切换。最后,通过1 kW实验样机对所提变换器拓扑及控制方法进行验证,当输入电压由100 V到500 V范围变化时,效率最高可达97.66%,最低93.7%,与相同运行条件下的T型DAB相比,所提变换器在较宽电压范围内能够有效提升运行效率。 展开更多
关键词 直流变换器 宽电压增益 三自由度控制 傅里叶分解 优化策略 工作模式切换
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基于新型ASMO与双锁相环的PMSM无传感控制
13
作者 黄友锐 刘中全 韩涛 《控制工程》 北大核心 2025年第5期855-865,共11页
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)无传感器控制中转子速度和位置的估计精度不高、系统抖振等问题,提出一种基于预滤波-双锁相环(prefilter-dualphaselockedloop,P-DPLL)的新型自适应滑模观测器(adaptiveslid... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)无传感器控制中转子速度和位置的估计精度不高、系统抖振等问题,提出一种基于预滤波-双锁相环(prefilter-dualphaselockedloop,P-DPLL)的新型自适应滑模观测器(adaptiveslidingmode observer, ASMO)方法。首先,选择具有非线性性质的连续sigmod函数作为切换函数;然后,构造Lyapunov函数,并得到一个详尽的稳定性条件;在此基础上,结合自适应算法和滑模电流观测器对反电动势误差进行估计;最后,设计P-DPLL用于提取PMSM正、负2个方向上加减速工况下准确转子位置的信息。实验结果表明:基于P-DPLL的ASMO方法能够有效地提高PMSM无传感器控制中转子的速度和位置的估计精度,减少系统抖振。在电机受到扰动后,平均恢复时间减少0.02 s,平均位置误差减少6.7%。 展开更多
关键词 自适应增益 滑模观测器 双锁相环 无传感控制 永磁同步电机
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变区间最优带遗忘因子迭代学习控制算法
14
作者 戴宝林 罗雨霜 厚亚飞 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期112-117,共6页
针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘... 针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘因子二维修正区间,通过在该区间单独设置遗忘因子值,实现局部干扰抑制。该算法突破了传统时变遗忘因子必须在多次迭代后趋近于1的设计思路,理论推导证明了算法收敛性,并给出了算法收敛条件。同时,证明了系统输出跟踪误差趋于稳定后,局部增大遗忘因子可以进一步减小系统输出跟踪误差。该算法结构简单,计算量小,在保证系统收敛速度的同时进一步减小了系统输出跟踪误差,抑制系统干扰效果较好。最后,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 迭代学习控制 最优控制增益 可变修正区间 遗忘因子
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基于变增益NDOB的异步电机分段积分滑模控制 被引量:1
15
作者 崔鹏 于海生 +1 位作者 孟祥祥 满忠璐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期75-79,共5页
为改进异步电机的动态性和鲁棒性,设计了一种新型的滑模控制方法。首先,滑模面引入平滑的分段饱和函数,改进传统的积分滑模控制,在传统积分滑模控制的跟踪精度下,获得更好的暂态性能;其次,采用了一种超扭曲类算法的新型趋近律,削弱了系... 为改进异步电机的动态性和鲁棒性,设计了一种新型的滑模控制方法。首先,滑模面引入平滑的分段饱和函数,改进传统的积分滑模控制,在传统积分滑模控制的跟踪精度下,获得更好的暂态性能;其次,采用了一种超扭曲类算法的新型趋近律,削弱了系统的抖振,提高系统的稳态性能;最后,设计变增益非线性扰动观测器,可消除初始时刻观测器峰值,准确估计因模型不确定性、负载扰动等集总扰动。通过与传统积分滑模控制器对比,实验结果证明该方法具有更好的快速性与稳定性。 展开更多
关键词 异步电机 转速控制 分段函数 增益扰动估计
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基于双人零和博弈的孤岛微电网有界L2增益负荷频率控制 被引量:3
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作者 李寅生 王冰 +1 位作者 陈玉全 黄浩乾 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期93-102,共10页
针对含不确定建模误差和新能源接入的孤岛微电网,提出了一种结合有界L2增益基线控制和扰动补偿的综合负荷频率控制(LFC)方法。首先,推导了微电网的全驱模型,将建模误差和新能源的影响总结成一个综合扰动。为提高系统的鲁棒性,该综合扰... 针对含不确定建模误差和新能源接入的孤岛微电网,提出了一种结合有界L2增益基线控制和扰动补偿的综合负荷频率控制(LFC)方法。首先,推导了微电网的全驱模型,将建模误差和新能源的影响总结成一个综合扰动。为提高系统的鲁棒性,该综合扰动被定义成控制信号的对手玩家。进一步,关于扰动抑制的有界L2增益问题被等价成求解综合扰动和控制信号的零和博弈Nash均衡,由此推导出有界L2增益基线控制器。为改善频率的二次控制,设计了基于五阶广义积分观测器的扰动补偿控制,并在此基础上引入了一种针对发电速率约束(GRC)的新型抗发电速率约束(anti-GRC)措施。最后,搭建了16 MW的新能源-柴油混合微电网仿真模型,并在多种工况下对所提出的综合LFC方法进行测试,验证了其有效性。 展开更多
关键词 孤岛微电网 负荷频率控制 零和博弈 有界L2增益 扰动补偿控制 发电速率约束
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两级式AC-DC变换器母线电压纹波前馈控制方法
17
作者 贺虎成 李凯凯 +2 位作者 王承海 翟恒 王嘉若 《高电压技术》 北大核心 2025年第2期816-827,共12页
在两级式AC-DC变换器中,前级功率因数校正(power factor correction,PFC)固有的瞬时功率波动特性会造成母线电压存在二倍频纹波,影响后级CLLLC谐振变换器的输出电压质量。针对以上问题,该文提出了基于二阶广义积分(second order general... 在两级式AC-DC变换器中,前级功率因数校正(power factor correction,PFC)固有的瞬时功率波动特性会造成母线电压存在二倍频纹波,影响后级CLLLC谐振变换器的输出电压质量。针对以上问题,该文提出了基于二阶广义积分(second order generalized integral,SOGI)的可变增益母线电压纹波前馈控制方法。采用SOGI提取母线电压纹波信息,基于品质因数Q与电压增益的关系和母线电压纹波对归一化频率的影响,解析了母线电压纹波对CLLLC谐振变换器输出电压的影响机理,得到Q值与前馈增益系数Ka的关系,采用仿真寻优加数据拟合的方法得到前馈可变增益系数曲线。仿真和实验结果表明,相比于无前馈控制,所提控制方法对CLLLC谐振变换器的输出电压纹波具有较好的抑制效果,输出电压纹波降低了72%,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 两级式AC-DC变换器 CLLLC 可变增益前馈控制 纹波抑制 SOGI
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基于深度强化学习的机械臂视觉伺服智能控制
18
作者 袁庆霓 齐建友 虞宏建 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期998-1013,共16页
针对视觉伺服控制系统存在伺服精度低、收敛速度慢和缺乏可见性约束等问题,提出一种基于深度强化学习的自适应调整多策略控制器伺服增益方法,用于机械臂智能控制。首先搭建眼在手配置(EIH)的机械臂视觉伺服系统。然后,融合比例控制与滑... 针对视觉伺服控制系统存在伺服精度低、收敛速度慢和缺乏可见性约束等问题,提出一种基于深度强化学习的自适应调整多策略控制器伺服增益方法,用于机械臂智能控制。首先搭建眼在手配置(EIH)的机械臂视觉伺服系统。然后,融合比例控制与滑模控制(SMC)设计基于图像的视觉伺服控制器(SMCC-IBVS);针对控制系统特征丢失的问题,将伺服选择增益的过程构建为马尔可夫决策过程(MDP)模型,在此基础上,设计基于深度确定性策略梯度(DDPG)的自适应伺服增益算法,通过深度强化学习来自适应调整控制器(SMCC-IBVS)伺服增益,减少伺服误差,提高效率和稳定性。最后,仿真和物理实验结果表明,使用DDPG学习调控增益的SMCC-IBVS控制器具有强鲁棒性和快速收敛性,且在很大程度上避免了特征丢失;机械臂轴孔装配实验结果也表明,所提出的视觉伺服系统实用性能较强,针对轴孔最小间隙为0.2mm间隙配合的装配实验成功率可达99%。 展开更多
关键词 视觉伺服 DDPG学习策略 自适应增益 机械臂 混合滑模控制 可见性约束
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基于模糊免疫-单神经元PID控制单开关高增益直流变换器 被引量:1
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作者 万陆峰 徐玉珍 金涛 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期13-24,共12页
针对1种无变压器、无耦合电感的新型单开关高增益变换器,通过将电压升举单元引入Boost变换器来实现在较小占空比情况下提高电压增益,降低开关管、二极管电压应力,减小开关管的导通损耗,从而提高变换器的效率。为了进一步提高变换器的动... 针对1种无变压器、无耦合电感的新型单开关高增益变换器,通过将电压升举单元引入Boost变换器来实现在较小占空比情况下提高电压增益,降低开关管、二极管电压应力,减小开关管的导通损耗,从而提高变换器的效率。为了进一步提高变换器的动态性能与抗扰动能力,在分析单神经元控制器的基础上引入免疫反馈机制,研究模糊免疫-单神经元PID控制策略,将模糊免疫控制与单神经元智能控制器结合,实现了单神经元比例系数的自整定。最后,对所提变换器和控制策略进行了仿真研究,并设计了1台输出200V/0.5A的实验样机进行实验验证,仿真和实验结果均表明:所提变换器可在较小占空比情况下获得较高电压增益;与传统的PID控制策略相比,所提模糊免疫-单神经元PID控制策略能更有效地抑制系统扰动,提高变换器的动态性能,具有更强的自适应能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 单开关 增益 低应力 单神经元PID控制 模糊免疫自整定
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基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制 被引量:1
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作者 尹正林 尹强 羊柳 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第3期63-69,共7页
针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制... 针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动装填 药协调臂 增益观测器 滑模控制 自适应律
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