-
题名一类不确定非完整动力学系统的时变镇定
被引量：4
- 1
-
-
作者
董文杰
霍伟
-
机构
北京航空航天大学第七研究室
-
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期402-405,共4页
-
基金
国家自然科学基金
-
文摘
对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．
-
关键词
非完整控制系统
自适应控制
动力学系统
-
Keywords
nonholonomic control, uncertain nonlinear system, adaptive control, wheeled mobile robot.
-
分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于非回归矩阵的移动机械臂的自适应控制
- 2
-
-
作者
吴玉香
胡跃明
-
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第21期217-219,共3页
-
文摘
针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律。将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性。
-
关键词
非完整约束
移动机械臂
不确定非线性系统
自适应控制
-
Keywords
nonholonomic constraint,mobile manipulators,uncertain nonlinear system,adaptive control
-
分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名非完整移动机械臂的自适应模糊滑模控制研究
被引量：7
- 3
-
-
作者
郑耿峰
-
机构
福建省特种设备检验研究院
-
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第1期96-102,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51605093)
国家工程部智能制造综合标准化项目(GXSP20181001)
+1 种基金
国家科技部质检公益性行业专项项目(201410139)
福建省质量技术监督局科技项目(FJQI2018031)
-
文摘
针对四轮二连杆非完整移动机械臂的轨迹跟踪问题,设计了一种结合自适应模糊控制和滑模控制的控制策略。首先建立了系统包含未知动力学模型不确定性和外部扰动的动力学控制模型,然后基于反演技术设计了控制器;采用了模糊控制来逼近系统未知时变总体不确定性,并采用了自适应机制动态优化模糊系统控制参数,进一步采用了指数趋近律滑模控制消除模糊逼近误差的影响。研究结果表明:该控制器对系统总体不确定性进行了有效补偿,保证了移动机械臂在复杂不确定环境下的良好轨迹跟踪性能。
-
关键词
轮式移动机械臂
非完整系统
自适应模糊控制
滑模控制
不确定系统
-
Keywords
wheeled mobile manipulators
nonholonomic systems
adaptive fuzzy control
sliding mode control
uncertain systems
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
