摘要
针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律。将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性。
For the output tracking problem of the nonholonomic mobile manipulators with unknown inertia parameters and unmodeled dynamics,a non-regressor-based adaptive control law is designed according to the properties of the dynamical equation,and the stabilization of system is proved by Lyapunov function.This approach is used to the output tracking control of an uncertain nonholonomic mobile manipulators,The results of numerical simulation show the effectiveness of the proposed scheme.
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第21期217-219,共3页
Computer Engineering and Applications
关键词
非完整约束
移动机械臂
不确定非线性系统
自适应控制
Nonholonomic constraint,mobile manipulators,uncertain nonlinear system,adaptive control
作者简介
吴玉香（1968-）,女,在职博士,主要研究方向：非线性控制,智能控制及其应用,机器人控制等.E-mail：xyuwu@scut.edu.cn
胡跃明,男,教授,博士生导师,主要研究方向：非线性控制,智能控制,机器人控制等.
