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Hierarchical hybrid control network design based on LON and master-slave RS-422/485 protocol
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作者 彭可 陈际达 陈岚 《Journal of Central South University of Technology》 2002年第3期202-207,共6页
Aiming at the weaknesses of LON bus, combining the coexistence of fieldbus and DCS (Distribu ted Control Systems) in control networks, the authors introduce a hierarchical hybrid control network design based on LON an... Aiming at the weaknesses of LON bus, combining the coexistence of fieldbus and DCS (Distribu ted Control Systems) in control networks, the authors introduce a hierarchical hybrid control network design based on LON and master slave RS 422/485 protocol. This design adopts LON as the trunk, master slave RS 422/485 control networks are connected to LON as special subnets by dedicated gateways. It is an implementation method for isomerous control network integration. Data management is ranked according to real time requirements for different network data. The core components, such as control network nodes, router and gateway, are detailed in the paper. The design utilizes both communication advantage of LonWorks technology and the more powerful control ability of universal MCUs or PLCs, thus it greatly increases system response speed and performance cost ratio. 展开更多
关键词 LON fieldbus master-slave RS-422/485 PROTOCOL HIERARCHICAL hybrid control NETWORKS router gateway NETWORKS integration
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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制 被引量:1
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作者 万淑敏 孙长超 +2 位作者 袁培康 常乐 康荣杰 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期24-35,共12页
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路. 展开更多
关键词 连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换
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双机器人的任务分配和协同作业算法研究
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作者 李铁军 赵博言 +2 位作者 刘今越 贾晓辉 唐春瑞 《控制工程》 北大核心 2025年第4期577-585,共9页
针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法... 针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法平衡两机器人的工作量。然后,通过主从协同蚁群优化算法解算机器人之间避免干涉且保持工作量最小的多目标协同作业优化模型。最后,结合钢筋绑扎场景展开实验,实验结果表明,所提方法可以在两机器人之间实现合理的任务分配,减少二者的工作差异量,使其高效地完成钢筋绑扎作业,并且可以有效避免机器人在作业过程中发生干涉。 展开更多
关键词 双机器人 任务分配 主从协同 蚁群优化算法
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考虑削峰奖惩和精细化调控的多负荷主从博弈优化策略
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作者 杨旭 张奕欣 +2 位作者 张涛 高仕航 涂壤 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期526-535,共10页
针对单一电价策略无法满足多种柔性负荷充分调度的问题,提出一种考虑削峰贡献奖惩和精细化调控的多种柔性负荷主从博弈优化策略。首先,依据各柔性负荷能达到的最大削峰贡献,制定差异化的阶梯型奖惩机制;其次,将微网运营商作为领导者,将... 针对单一电价策略无法满足多种柔性负荷充分调度的问题,提出一种考虑削峰贡献奖惩和精细化调控的多种柔性负荷主从博弈优化策略。首先,依据各柔性负荷能达到的最大削峰贡献,制定差异化的阶梯型奖惩机制;其次,将微网运营商作为领导者,将用户聚合商、精细化温度控制的空调聚合商和考虑出行随机性的电动汽车聚合商作为跟随者,构建多种柔性的主从博弈优化模型;最后,算例表明该文策略能有效挖掘多种柔性负荷的削峰潜力,在此基础上实现微网与多种柔性负荷多方收益提升。 展开更多
关键词 需求响应 主从博弈 削峰填谷 优化决策 空调
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采煤机全位姿测量传感器系统研究与设计
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作者 李曼 沈思怡 +2 位作者 刘俊棋 刘相通 曹现刚 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期378-388,共11页
现有采煤机机身位置、姿态、滚筒高度等参数的测量中,存在方法和手段不足,测量装置一体化、集成化、智能化程度低、信息处理能力差、价格高等问题。首先,从采煤机运行实际出发,分析其运行过程中机身姿态、位置和滚筒高度变化规律及影响... 现有采煤机机身位置、姿态、滚筒高度等参数的测量中,存在方法和手段不足,测量装置一体化、集成化、智能化程度低、信息处理能力差、价格高等问题。首先,从采煤机运行实际出发,分析其运行过程中机身姿态、位置和滚筒高度变化规律及影响因素,建立机身位置解算模型和考虑机身姿态角的滚筒高度解算模型。其次,针对多参量测量,提出一种以微处理器为核心,由基于MEMS传感芯片的机身姿态传感器、里程传感器和左、右摇臂摆角传感器组成的主从式结构系统解决方案。再次,确定各参数的测量方法,设计3类传感器的硬件架构和电路—传感器以DSP-F28335为主控芯片,机身姿态主传感器由MPU6050惯导芯片为测量元件,摇臂摆角和里程传感器由TLE5012B角度芯片为测量元件。开发各传感器运行控制、数据采集与解算、通信等程序。最后,通过实验对传感器系统样机的误差进行测量,结果表明:旋转角度、横滚角、俯仰角、航向角、滚筒高度、机身X轴位置和Y轴位置的平均绝对误差分别为0.06°、0.02°、0.03°、0.15°、1.45 mm、2.64 mm、3.43 mm,平均相对误差分别为0.23%、0.16%、0.25%、1.54%、0.49%、0.53%、2.45%。 展开更多
关键词 采煤机位姿 滚筒高度 主从式传感器系统 DSP MEMS
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考虑网络约束可行集合表征的虚拟电厂调度指令分解
6
作者 葛少云 程汉桐 刘洪 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第9期24-33,共10页
针对现有虚拟电厂资源调度指令分解在网络信息受限环境下难以兼顾网络安全与多主体利益均衡的问题,提出一种考虑网络约束可行集合表征的虚拟电厂调度指令分解方法。首先,构建“虚拟电厂-产消者-配电网运营商”两阶段指令分解框架;其次,... 针对现有虚拟电厂资源调度指令分解在网络信息受限环境下难以兼顾网络安全与多主体利益均衡的问题,提出一种考虑网络约束可行集合表征的虚拟电厂调度指令分解方法。首先,构建“虚拟电厂-产消者-配电网运营商”两阶段指令分解框架;其次,提出基于可行域顶点投影的网络约束可行解集表征方法,以在有限信息下描述所有满足网络约束的产消者调度方案;在此基础上,构建基于Wasserstein距离的分布鲁棒机会约束的虚拟电厂-产消者主从博弈模型,并运用对偶理论及KKT条件将其转化为可求解的单层数学规划问题。实验结果表明:考虑网络安全约束后虚拟电厂调度成本增加15.8%,但所有节点电压和线路功率均维持在安全限值内;所提方法在保证网络安全的同时,有效提升了虚拟电厂调度指令分解的经济性和可行性。 展开更多
关键词 指令分解 网络约束 顶点投影 主从博弈 分布鲁棒优化
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虚拟电厂与电动汽车用户的主从博弈定价策略
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作者 马永翔 马少洁 +2 位作者 闫群民 孔志战 淡文国 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期68-78,共11页
虚拟电厂(VPP)是指将风光等分布式能源、可控负荷、储能系统和电动汽车等分布式能源视为一个特殊的电厂参与电力供应,通过合理制定电价减少峰值负荷对电网可靠性的影响。文中提出了一种考虑VPP与电动汽车(EV)用户双方经济效益的主从博... 虚拟电厂(VPP)是指将风光等分布式能源、可控负荷、储能系统和电动汽车等分布式能源视为一个特殊的电厂参与电力供应,通过合理制定电价减少峰值负荷对电网可靠性的影响。文中提出了一种考虑VPP与电动汽车(EV)用户双方经济效益的主从博弈定价策略,上层模型中运营商通过主从博弈模型制定电价来优化电网负荷,下层模型以电动汽车用户端充电费用最少为目标,双层博弈模型通过利用线性化方法和Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件将问题转化为单层混合整数线性规划进行求解。该模型考虑了电动汽车入网技术(V2G)对整个系统的影响,同时通过条件风险价值(CVaR)理论解决风光带来的不确定性。最后,算例给出运营商在V2G方式下的出力计划和最优定价策略,并分析了不同充电方式、不同EV参与比例和风险偏好系数对整个系统的影响。结果表明所建模型能够很好的平抑电网负荷波动、降低负荷峰谷差,并使参与V2G服务的用户经济收益最大化。 展开更多
关键词 虚拟电厂 电动汽车 主从博弈 实时电价 V2G 可再生能源
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计及电动汽车混合充电系统接入的综合能源系统鲁棒优化调度
8
作者 张献 丁可浩 +1 位作者 赵黎媛 杨庆新 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4446-4459,共14页
随着电动汽车接入综合能源系统(IES),尤其是近年来电动汽车无线充电技术的大力发展,使得IES和无线充电电动汽车(WCEV)的时空耦合性越来越强。该特点使优化调度IES与WCEV以及实现两者之间互利双赢面临挑战,因此,将无线充电系统引入综合... 随着电动汽车接入综合能源系统(IES),尤其是近年来电动汽车无线充电技术的大力发展,使得IES和无线充电电动汽车(WCEV)的时空耦合性越来越强。该特点使优化调度IES与WCEV以及实现两者之间互利双赢面临挑战,因此,将无线充电系统引入综合能源系统,并与传统有线充电电动汽车共同组成混合充电系统,对于提高系统整体经济效益具有重要作用。该文提出一种考虑IES与混合充电系统不确定性的运行策略,该策略基于主从博弈模型,首先,以IES为主导者,采用两阶段鲁棒优化方法解决风、光出力及热、电负荷的不确定性问题;其次,以混合充电系统为跟随者,采用分布式鲁棒优化方法解决有线、无线电动汽车分布的不确定性问题;最后,提出列与约束生成算法迭代求解,在第3次达到收敛,且优化间隙控制在0.06%以内,并通过算例分析,验证了所提优化调度方案的有效性。 展开更多
关键词 综合能源系统 混合充电系统 无线充电 主从博弈 鲁棒优化
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通信网络下光-储-充微电网超螺旋滑模VF控制策略
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作者 钟诚 李昊阳 +3 位作者 谈萌 赵海龙 李卓夏 马宇飞 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期412-423,共12页
提出一种通信网络下光-储-充孤岛微电网的恒压恒频(VF)控制策略。该策略为主从控制结构,主控制器采用超螺旋滑模控制(STSMC),维持电压稳定。从控制器采用传统滑模控制(SMC),利用控制器局域网总线CAN和ZigBee网络传输和共享电流数据,实... 提出一种通信网络下光-储-充孤岛微电网的恒压恒频(VF)控制策略。该策略为主从控制结构,主控制器采用超螺旋滑模控制(STSMC),维持电压稳定。从控制器采用传统滑模控制(SMC),利用控制器局域网总线CAN和ZigBee网络传输和共享电流数据,实现功率分配。采用二分迭代算法计算出最大允许延迟边界(MADB),分析了时间延迟大于MADB对系统产生的影响。仿真结果表明STSMC比比例积分(PI)、SMC控制误差更小,响应时间更短,抗延迟能力强。 展开更多
关键词 孤岛微电网 时间延迟 超螺旋滑模控制 主从控制 功率分配 通信网络
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考虑园区综合能源系统接入的花瓣式配电网故障自愈策略
10
作者 陈晓龙 孙中青 +3 位作者 李永丽 黄奕俊 蔡燕春 张少凡 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第7期61-70,共10页
为消除花瓣式配电网的故障阻塞,实现花瓣式配电网与园区综合能源系统(PIES)协同优化运行,提出了一种基于双层优化模型的故障自愈策略。分析了花瓣式配电网发生故障阻塞的原因及其与PIES功率交互的过程。设计了基于“重构-激励”双层优... 为消除花瓣式配电网的故障阻塞,实现花瓣式配电网与园区综合能源系统(PIES)协同优化运行,提出了一种基于双层优化模型的故障自愈策略。分析了花瓣式配电网发生故障阻塞的原因及其与PIES功率交互的过程。设计了基于“重构-激励”双层优化模型的动态故障自愈策略流程。其中,考虑负载均衡度、网络损耗及开关操作简便性,建立了基于网络重构的上层优化模型;考虑配电系统运营商与PIES聚合商的利益均衡,引入主从博弈思想,通过激励电价实现双方博弈互动,建立了基于激励型需求响应的下层优化模型。使用MATLAB软件搭建算例模型进行仿真,结果表明所提策略有效消除了故障阻塞,实现了花瓣式配电网故障后快速自愈及优化运行。 展开更多
关键词 花瓣式配电网 园区综合能源系统 故障自愈 故障阻塞 激励型需求响应 主从博弈
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基于需求侧资源响应量配额转让的园区能源优化技术
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作者 李彬 王枫桥 唐天悦 《南方电网技术》 北大核心 2025年第9期15-24,共10页
为了充分挖掘和利用需求侧资源的互动响应能力,优化园区资源配置并提升园区整体效益,基于用户协同自治的行为提出了响应量配额转让机制,并构建了主从博弈框架下的响应量核算模型。在该模型中,聚合商作为领导者负责制定动态的配额转让电... 为了充分挖掘和利用需求侧资源的互动响应能力,优化园区资源配置并提升园区整体效益,基于用户协同自治的行为提出了响应量配额转让机制,并构建了主从博弈框架下的响应量核算模型。在该模型中,聚合商作为领导者负责制定动态的配额转让电价,引导用户协同;用户作为跟随者,根据聚合商发布的电价信号调整自身的用电及响应量策略。通过对主从博弈模型的设计与求解,探索了能够促进用户间响应量共享的最优化分配策略,模型通过迭代算法求解确保聚合商与用户之间的决策互动达到斯塔克伯格均衡点。结果表明,通过合理的响应量配额转让激励机制和协同自治模式,可在保障用户利益的同时实现园区能源系统的经济性与环保性双重目标。 展开更多
关键词 响应量核算 配额转让机制 用户协同自治 主从博弈 需求侧响应
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基于自建储能共享与辅助服务的配电网和光伏聚合商主从博弈优化调度策略
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作者 陈伟 陈龙康 +2 位作者 郝鹏辉 魏占宏 张晓辉 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第8期87-95,共9页
为了促进配电网中储能高效应用和分布式光伏就地消纳,针对配电网自建储能应用场景展开研究,探讨配电网自建储能的盈利模式问题,提出一种基于配电网自建储能共享与辅助服务的配电网和光伏聚合商(PVA)主从博弈优化调度策略,使储能在满足... 为了促进配电网中储能高效应用和分布式光伏就地消纳,针对配电网自建储能应用场景展开研究,探讨配电网自建储能的盈利模式问题,提出一种基于配电网自建储能共享与辅助服务的配电网和光伏聚合商(PVA)主从博弈优化调度策略,使储能在满足光伏产消者容量需求的前提下,将剩余容量参与配电网调压辅助服务。建立以配电网运营商(DNO)为主体、PVA为从体的双层主从博弈优化模型:上层模型计及储能剩余容量参与配电网辅助服务,以DNO日综合收益最大化为目标函数,优化售电电价和租赁价格;下层模型响应售电电价和租赁价格,以PVA综合用能成本和净负荷方差最小化为目标,优化租赁容量和充放电计划,且为了使光伏产消者之间合理分摊利润,提出基于贡献度的利润分配方案。采用多种线性化方法将所建模型转化为混合整数线性规划模型。以改进IEEE 33节点系统为算例进行仿真,结果表明所提方法在实现光伏出力全消纳以及降低PVA用能成本的同时,改善了配电网的电压质量和储能利用率,实现了DNO和PVA互利共赢。 展开更多
关键词 共享储能 分布式光伏 配电网 产消者 多面体逼近 混合整数线性规划 主从博弈 优化调度
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计及储能调频与寿命损耗的多套餐共享储能主从博弈分布鲁棒定价方法研究 被引量:4
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作者 喻颖倩 何川 +3 位作者 刘天琪 张瑜祺 张敏 王腾鑫 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第4期1450-1464,I0018,共16页
针对当前大规模储能定价与运营模式单一、交易机制不明确、利用率低等问题,计及储能调频、寿命损耗,提出一种基于主从博弈的多套餐共享储能分布鲁棒定价方法。首先,设计了按租赁容量、充放电量、使用时段支付的3种储能服务套餐,并建立... 针对当前大规模储能定价与运营模式单一、交易机制不明确、利用率低等问题,计及储能调频、寿命损耗,提出一种基于主从博弈的多套餐共享储能分布鲁棒定价方法。首先,设计了按租赁容量、充放电量、使用时段支付的3种储能服务套餐,并建立确定性的独立发电商与共享储能服务商的主从博弈模型,模型上层计及储能寿命损耗成本、套餐服务费、日前调频市场收益以及储能向电网的峰谷套利,以共享储能服务商盈利最大为目标函数,模型下层考虑风火打捆、上网偏差惩罚、发电收益与储能套餐服务费,以独立发电商的收益最大为目标函数。其次,考虑风电不确定性,建立独立发电商的分布鲁棒优化模型并代入所提的主从博弈定价模型。最后,算例结果表明,合理的定价机制与合适的储能服务套餐有助于风电场减少弃风、跟踪计划出力、应对风电出力的不确定性,实现博弈双方互利共赢。 展开更多
关键词 共享储能 储能寿命损耗 多套餐定价 主从博弈 风火打捆 分布鲁棒优化
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租赁市场中储能容量配置双层鲁棒优化模型 被引量:2
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作者 马楠 刘国伟 +3 位作者 吴杰康 雷振 王益军 辛立胜 《电网技术》 北大核心 2025年第2期653-665,I0079-I0082,共17页
多元的应用场景和丰富的商业模式是共享储能的规模化布局的有效途径,有利于提升共享储能的经济效益,同时丰富电网的调节性资源。基于共享储能的自主性和趋利性,提出了市场环境下考虑风电场的集群租赁的共享储能配置的双层鲁棒优化方法... 多元的应用场景和丰富的商业模式是共享储能的规模化布局的有效途径,有利于提升共享储能的经济效益,同时丰富电网的调节性资源。基于共享储能的自主性和趋利性,提出了市场环境下考虑风电场的集群租赁的共享储能配置的双层鲁棒优化方法。描述了共享储能提供租赁服务和参与现货市场交易的商业运营模式。考虑风电机组的出力和现货价格在多时间尺度的不确定性,构建了共享储能配置的主从博弈的鲁棒优化模型。模型上层以共享储能的年成本最小化为目标,确定风电场集群互动博弈的场景下共享储能各时段的租赁价格及容量规划方案;模型下层以风电场集群的考核成本最低为目标,利用各时段租赁价格和风电机组的输出功率的最恶劣场景下租赁需求,来更新各时段租赁容量。通过多场景对比分析验证了配置结果的有效性,为共享储能的多应用场景的容量优化配置提供了新思路。 展开更多
关键词 市场环境 共享储能 容量配置 鲁棒优化 风电场集群 租赁服务 主从博弈
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配电网光伏逆变器参与的双层主从博弈谐波交易模型 被引量:1
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作者 汪清 张华赢 +1 位作者 李敬毅 汪颖 《电源学报》 北大核心 2025年第3期220-227,共8页
随着电力电子设备接入配电网,配网谐波问题日益严重,光伏逆变器与有源滤波器拓扑同源,具备可控的谐波治理能力。然而,应用光伏逆变器进行谐波治理涉及到多利益主体,光伏用户定价具有较强自主性,尚缺乏计及谐波治理的交易模式。基于此,... 随着电力电子设备接入配电网,配网谐波问题日益严重,光伏逆变器与有源滤波器拓扑同源,具备可控的谐波治理能力。然而,应用光伏逆变器进行谐波治理涉及到多利益主体,光伏用户定价具有较强自主性,尚缺乏计及谐波治理的交易模式。基于此,首先提出谐波治理聚合商的概念,作为第三方参与谐波治理交易,实现对多光伏用户随机定价行为的统一约束;其次,提出三方参与的双层主从博弈谐波治理交易模型,在上层实现谐波治理聚合商与谐波源用户价格博弈,在下层进行谐波治理聚合商与各光伏用户价格博弈;最后,在IEEE-13节点系统验证所提算法,仿真结果表明,所提模型谐波治理效果明显,各方收益显著,可有效激励三方的参与积极性。 展开更多
关键词 谐波治理聚合商 谐波交易 主从博弈 光伏逆变器 电能质量
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基于集群划分的点对点交易与共享储能协同规划运行 被引量:1
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作者 曹华珍 徐蔚 +3 位作者 张军 郇嘉嘉 罗强 张勇军 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第5期31-39,共9页
随着分布式电源的日益渗透,点对点交易与共享储能是促进产消者之间能量交易与平衡的重要手段,但传统规划方法难以实现兼顾两者分区协调的运行需求。为了促进电能的高效共享与利用,建立了基于集群划分的点对点交易与共享储能双层规划运... 随着分布式电源的日益渗透,点对点交易与共享储能是促进产消者之间能量交易与平衡的重要手段,但传统规划方法难以实现兼顾两者分区协调的运行需求。为了促进电能的高效共享与利用,建立了基于集群划分的点对点交易与共享储能双层规划运行模型。在外层规划模型中,根据配电网的电气连接距离与供需平衡度指标,划分产消者集群;初始化各集群共享储能系统的选址、容量和功率,并计算运营商的最大年化总收益。在内层运行模型中,以运营商和产消者收益最大为目标,建立点对点交易的主从博弈优化模型,并将每个集群产消者交易后的不平衡电量结果返回给外层模型。针对模型特性,在计及网络安全约束的条件下,采用双层混合迭代的Gurobi求解器与灾变遗传算法进行求解。通过仿真算例验证了所提模型与求解方法的有效性。 展开更多
关键词 集群划分 点对点交易 主从博弈 共享储能 网络安全约束 协同规划
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考虑多主体碳交易成本分摊的综合能源系统低碳经济调度 被引量:1
17
作者 黄松涛 董金星 +3 位作者 赵雪楠 韩佳昆 杨奎亮 刘俊杰 《电力工程技术》 北大核心 2025年第3期120-130,共11页
为解决双碳目标背景下综合能源系统中碳交易成本分摊难题及各方减排积极性不足的问题,文中提出一种基于多主体碳交易成本分摊机制的低碳经济调度策略。首先,综合考虑源荷两侧的灵活调整及响应机制,设计多主体碳交易成本分摊模型。然后,... 为解决双碳目标背景下综合能源系统中碳交易成本分摊难题及各方减排积极性不足的问题,文中提出一种基于多主体碳交易成本分摊机制的低碳经济调度策略。首先,综合考虑源荷两侧的灵活调整及响应机制,设计多主体碳交易成本分摊模型。然后,构建以能源销售商为领导者、能源供应商和负荷聚合商为跟随者的主从博弈低碳经济调度模型,领导者制定动态分时碳价,引导跟随者优化设备出力策略和能源消费策略。最后,通过仿真实验,对多个场景进行对比分析。结果表明,与单一主体承担碳交易成本的3种机制的平均值相比,采用多主体碳交易成本分摊机制后系统整体总收益提高3.71%,总成本降低11.97%,碳交易成本减少21.06%,碳排放总量下降19%。这一模型能有效实现多主体间的碳交易成本分摊,促进各主体在碳减排方面的合作,实现经济和环境效益双赢。 展开更多
关键词 综合能源系统 多主体 主从博弈 碳交易成本分摊 动态分时碳价 低碳经济调度
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基于源荷两侧不确定的虚拟电厂灵活性调整建模及调度策略
18
作者 李兆泽 张继红 +3 位作者 游国栋 杨培宏 吴振奎 颉新春 《电网技术》 北大核心 2025年第7期2799-2808,I0038-I0045,共18页
为解决高渗透率可再生能源出力不确定性和负荷调节不灵活导致的电网运行弹性不足问题,该文提出了一种将绿电制氢合成甲醇系统等灵活性资源接入虚拟电厂(virtual power plant,VPP)参与需求响应并提供灵活性备用的解决方案。首先,建立绿... 为解决高渗透率可再生能源出力不确定性和负荷调节不灵活导致的电网运行弹性不足问题,该文提出了一种将绿电制氢合成甲醇系统等灵活性资源接入虚拟电厂(virtual power plant,VPP)参与需求响应并提供灵活性备用的解决方案。首先,建立绿电制氢合成甲醇等灵活性资源的调节备用模型,考虑源荷相关性量化VPP灵活性需求解决源荷不匹配及波动误差问题;其次,为优化VPP自身灵活性充裕度,提出基于历史灵活性累计分布函数的充裕度及其概率量化指标方法,进一步提升调节能力;最后,为体现VPP参与者的利益竞争关系,设计了VPP运营商领导和负荷聚合商跟随的主从博弈模型,通过交互竞争求解VPP各时段出清电价和灵活资源用电策略。通过算例分析表明,该文所建模型合理可行、算法简便,具有较强的工程实践指导意义。 展开更多
关键词 虚拟电厂 源荷相关性 供需灵活调节 绿电制氢 合成甲醇 主从博弈模型
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支气管镜机器人的IWOA-BP神经网络-PID控制
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作者 陈浩 王亚刚 +3 位作者 白冲 胡珍丽 吴启标 田鑫驰 《控制工程》 北大核心 2025年第7期1207-1216,共10页
在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algo... 在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA)优化的BP-PID控制方法。首先,IWOA在传统鲸鱼优化算法的基础上,引入非线性收敛因子动态平衡全局搜索能力和局部搜索精度,通过帐篷(tent)混沌映射优化种群分布,利用莱维(Lévy)飞行策略增强全局寻优,并结合贪婪选择机制维持种群多样性,为BP神经网络提供最优初始连接权重。然后,BP神经网络在输入层融合参考输入、系统输出和跟踪误差,通过反向传播动态调整PID控制参数。仿真结果表明,与PID控制、BP神经网络-PID控制及其改进方法相比,所提方法能够大幅度降低系统的超调量,缩短调节时间,使稳态误差趋近于零。该方法具有较高的控制精度和抗干扰性,可显著减少操作中机械振动和组织摩擦,提高支气管镜手术的安全性。 展开更多
关键词 支气管镜机器人 BP神经网络 主从控制 PID控制 位置跟踪
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基于运行备用需求曲线的输配协同优化调度策略
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作者 薛冰 葛延峰 +2 位作者 郭念康 马成廉 黄大为 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期365-377,共13页
针对市场环境下输配协同机制无法体现运行备用需求弹性的问题,提出一种基于运行备用需求曲线(ORDC)的输配协同优化调度方法。基于主从博弈理论,构建当前市场环境下电能与运行备用的输配协同联合出清模型。根据出清结果及预测误差统计数... 针对市场环境下输配协同机制无法体现运行备用需求弹性的问题,提出一种基于运行备用需求曲线(ORDC)的输配协同优化调度方法。基于主从博弈理论,构建当前市场环境下电能与运行备用的输配协同联合出清模型。根据出清结果及预测误差统计数据,提出一种计及输电阻塞的区域向上或向下ORDC计算方法,为输电运营商(TSO)和配电运营商(DSO)的优化决策提供依据。由TSO计算并发布区域ORDC,DSO根据区域ORDC调整优化调度策略,同时以社会福利最大化为目标,考虑需求侧弹性运行备用二次出清,得到兼顾经济性与可靠性的出清结果。研究结果表明:该策略不仅能够根据系统不确定性水平动态调整出清结果,还能反映不同区域运行备用价值的差异特征。研究结论可为优化运行备用市场出清机制提供理论参考。 展开更多
关键词 输配协同 主从博弈 运行备用 需求曲线 需求弹性 出清模型 备用市场
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