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格网建模辅助的RTK部分模糊度固定算法
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作者 赵彩霞 孙蕊 +2 位作者 蒋磊 盛琪 钟德政 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期39-51,共13页
针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历... 针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历元RTK在城市环境中的精度与可用性:通过多日连续采集相同城市区域内的GNSS先验信息,离线构建一种基于集成装袋树(EBT)的伪距误差格网预测模型,从而获得该格网模型覆盖范围内各观测卫星的伪距误差预测规则;然后,基于用上述规则在线预测得到的伪距误差结果,提出一种格网建模辅助的部分模糊度子集确定方法,用于提升单历元RTK的模糊度固定率。实验结果表明,提出算法相较于传统的全模糊度固定算法和基于卫星高度角辅助的PAR算法,能显著提高单历元RTK在复杂城市区域中的模糊度固定成功率,从传统算法的37.37%和64.95%提高到85.24%,RTK三维定位精度的提升率则分别达到43.56%和32.14%。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 实时动态差分定位(RTK) 格网 伪距误差预测 部分模糊度固定(PAR)
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计及随机模糊性的多区域综合能源系统协同优化与收益分配
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作者 韩凤舞 赵云龙 +3 位作者 曾剑峰 林俊杰 高冲 高建伟 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第6期23-31,共9页
为提升单个区域综合能源系统(RIES)的运行灵活性及经济性,针对多类异构RIES合作能量交易的协同运行和收益分配问题,提出了一种计及可再生能源随机模糊性的优化模型。为缓解能量传输压力,在多区域综合能源系统(MRIES)框架内引入了能量网... 为提升单个区域综合能源系统(RIES)的运行灵活性及经济性,针对多类异构RIES合作能量交易的协同运行和收益分配问题,提出了一种计及可再生能源随机模糊性的优化模型。为缓解能量传输压力,在多区域综合能源系统(MRIES)框架内引入了能量网络运营商(ENO)专门负责区域间的能量交易。考虑可再生能源出力的随机模糊双重不确定性进行了随机模糊建模来降低不确定性对系统的影响。针对MRIES的协同优化问题,在求解最优策略时采用改进交替方向乘子法提升算法的收敛性能。构建了基于改进Solidarity值的收益分配模型,考虑了不具备能量贡献能力的ENO的收益以及各主体的可再生能源本地消纳能力和碳排放量,促进了联盟的低碳、长期稳定运行。最后,通过算例仿真验证了所构建的MRIES合作模型能够实现各RIES经济、灵活、低碳运行,并验证了所提的随机模糊建模、改进交替方向乘子法以及基于改进Solidarity值的收益分配模型的有效性。 展开更多
关键词 多区域综合能源系统 随机模糊 点对点合作能量交易 改进交替方向乘子算法 改进Solidarity值
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手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制研究
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作者 宋栓军 曹佳豪 郭晓虎 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期31-34,39,共5页
针对手指脆弱易受伤的特点,设计一种用于手指康复的外骨骼装置,并提出变论域模糊PID控制策略,以实现人机交互力变化时的快速调节功能。首先,根据外骨骼装置建立系统的动力学方程;其次,通过引入一组非线性伸缩因子改进传统模糊PID,根据... 针对手指脆弱易受伤的特点,设计一种用于手指康复的外骨骼装置,并提出变论域模糊PID控制策略,以实现人机交互力变化时的快速调节功能。首先,根据外骨骼装置建立系统的动力学方程;其次,通过引入一组非线性伸缩因子改进传统模糊PID,根据输入输出关系实现论域范围的自整定;最后,通过仿真和实验分析了所提出的控制策略的优越性。结果表明,在3种控制器中,变论域模糊PID控制的响应速度更快,调节能力更强,稳态误差更低。当系统受到未知的非线性外在干扰时,变论域模糊PID控制器可以有效抑制大部分干扰,控制精度在0.3%以内,适用于手指康复治疗。 展开更多
关键词 手指康复 外骨骼机械手 动力学 伸缩因子 变论域模糊PID
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混煤条件下磨煤机出口温度设定值的前馈反馈建模与控制
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作者 王建 徐仁博 +4 位作者 李前胜 姜彦辰 张庆冠 王翔 王永富 《控制工程》 北大核心 2025年第5期837-844,共8页
目前,电厂磨煤机出口温度的设定没有考虑混煤煤质参数变化的特性和制粉过程不确定的影响。为了进一步提升能源的合理利用率,提出混煤条件下磨煤机出口温度设定值的前馈反馈建模与控制研究。首先,针对磨煤机出口温度设定系统没有考虑混... 目前,电厂磨煤机出口温度的设定没有考虑混煤煤质参数变化的特性和制粉过程不确定的影响。为了进一步提升能源的合理利用率,提出混煤条件下磨煤机出口温度设定值的前馈反馈建模与控制研究。首先,针对磨煤机出口温度设定系统没有考虑混煤煤质参数变化的特性问题,提出通过对混煤的挥发分和水分的在线参数监测、模糊规则挖掘和决策,形成磨煤机出口温度设定值的前馈补偿模型;然后,针对制粉过程中环境、煤种变化或设备老化等不确定因素导致传统PI控制精度降低的问题,依据专家域知识建立设定值偏置与输出温度误差的反馈模糊补偿模型,通过进一步动态改变设定值来达到提高稳态控制精度的目的;同时,在此过程中引入事件触发机制和离散补偿,以减少冷风门挡板的摆动;最后,通过实验对所提方法进行验证,结果表明,所提出的前馈反馈建模与控制能在保证安全生产的前提下,有效提升混煤制粉过程的能源利用率。 展开更多
关键词 磨煤机 出口温度 模糊 前馈 反馈补偿
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基于变不确定覆盖域二型模糊系统的闭环配煤研究
5
作者 姜彦辰 解继刚 +4 位作者 李前胜 王建 李杨 戴润泽 王永富 《控制工程》 北大核心 2025年第4期646-652,共7页
开环配煤没有考虑锅炉的燃烧状况和预测负荷的不确定性,配煤精度低。为了提高配煤的准确性,提出了一种基于当前批次的配煤掺烧情况滚动指导下一批次配煤的闭环配煤方法。首先,基于单煤的煤质参数,建立开环的配煤优化模型。然后,采用变... 开环配煤没有考虑锅炉的燃烧状况和预测负荷的不确定性,配煤精度低。为了提高配煤的准确性,提出了一种基于当前批次的配煤掺烧情况滚动指导下一批次配煤的闭环配煤方法。首先,基于单煤的煤质参数,建立开环的配煤优化模型。然后,采用变不确定覆盖域的二型模糊系统对配煤优化模型的约束边界补偿进行建模。相比于固定的不确定覆盖域,变不确定覆盖域提高了二型模糊系统的建模速度。最后,实验结果验证了所提闭环配煤方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 闭环配煤 变不确定覆盖域 二型模糊系统 配煤优化 补偿
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基于有效性分析的自组织模糊神经网络建模方法 被引量:1
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作者 王雪峰 李文静 乔俊飞 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期463-469,共7页
提出了一种基于有效性分析的自组织模糊神经网络(self-organizingfuzzyneural network based on effectiveness analysis, SOEFNN)建模方法。首先,提出了一种针对模糊规则的有效性评价指标,利用样本与规则层输出之间的映射关系进行网络... 提出了一种基于有效性分析的自组织模糊神经网络(self-organizingfuzzyneural network based on effectiveness analysis, SOEFNN)建模方法。首先,提出了一种针对模糊规则的有效性评价指标,利用样本与规则层输出之间的映射关系进行网络模型的有效性分析,通过累积触发的方式实现相应模糊规则的增加或删减,使网络模型在能够处理复杂非线性问题的同时降低其冗余性,使模型更为紧凑。采用梯度下降算法对网络模型进行训练。然后,对所提出的SOEFNN模型进行非线性系统仿真实验和污水处理过程中的出水生化需氧量预测建模,并与其他自组织模糊神经网络模型进行对比。仿真结果表明,所提出的SOEFNN模型能够很好地实现结构和参数的自适应调整,并且具有较好的逼近能力。 展开更多
关键词 有效性分析 自组织模糊神经网络 梯度下降算法 网络
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基于概率信息与协作学习的鲁棒T-S模糊建模方法
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作者 江敏 吴鸿云 +2 位作者 柏昀旭 陆新江 陈秉正 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期87-94,共8页
T-S模糊建模方法在非线性系统建模中取得了大量的应用.然而,T-S模型在参数辨识过程中忽略了结构风险项,同时没有考虑各个规则之间的联系,因此在数据受到非高斯噪声和异常点的影响时,模型容易失效.针对以上不足,提出了基于概率信息与协... T-S模糊建模方法在非线性系统建模中取得了大量的应用.然而,T-S模型在参数辨识过程中忽略了结构风险项,同时没有考虑各个规则之间的联系,因此在数据受到非高斯噪声和异常点的影响时,模型容易失效.针对以上不足,提出了基于概率信息与协作学习的模糊建模方法.该方法建立了规则之间协作学习机制以保证模型的连续性、平滑性与鲁棒性,并进一步构建了包含正则化项、误差项、规则概率信息及规则之间协作关系项的目标函数,用于提高模型的泛化能力和建模性能.除此之外,建立了空间投影机制,将数据低维特征空间的非线性关系转换为高维投影空间的线性关系,以增强规则之间的协作性.针对该模型,建立了基于最小二乘的求解方法,获得了可靠的模型参数.数学算例仿真和实际锻压实验表明:所提出的方法在面对噪声以及强非线性影响时,依然能在规则数较低的情况下保持优秀的建模性能.对比其他优秀的模糊建模方法,该模型有着更强的抗干扰能力,且建模均方根误差(RMSE)远低于其他建模方法.综上所述,所提出的方法对传统方法和建模理论进行了改进,即使面对强非线性系统拥有较强的泛化能力、鲁棒性以及优秀的建模能力,并且能够以较少的模糊规则对工程当中非线性、不确定性系统建模. 展开更多
关键词 模糊 概率信息 协作学习 噪声 鲁棒性
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基于关系闭集的模糊互模拟算法函数式建模及其机械化验证
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作者 吴嘉伟 游珍 +2 位作者 左正康 张晗庆 程着 《江西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第6期640-645,共6页
该文在基于关系提升的模糊互模拟算法基础上,设计了一种基于关系闭集的模糊互模拟函数式算法,并使用Isabelle/HOL定理证明器对算法的终止性和正确性进行了机械化证明,为模糊互模拟算法的形式化和自动化验证提供了参考.
关键词 模糊拟算法 不确定型模糊迁移系统 函数式 机械化验证
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水面无人艇的模糊建模方法研究
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作者 张孟 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第21期109-112,共4页
为更好地应对水流、风力等外界干扰,提高航行的安全性和可靠性,研究水面无人艇的模糊建模方法。从惯性和艇体坐标系的2个角度,建立水面无人艇运动数学模型,全面描述无人艇的运动状态,包括位置、速度、加速度、航向角等关键参数;通过考... 为更好地应对水流、风力等外界干扰,提高航行的安全性和可靠性,研究水面无人艇的模糊建模方法。从惯性和艇体坐标系的2个角度,建立水面无人艇运动数学模型,全面描述无人艇的运动状态,包括位置、速度、加速度、航向角等关键参数;通过考虑风、浪、流这3个方面的干扰因素,建立水面无人艇环境干扰模型,得到总扰动力矩;以水面无人艇运动数学模型为基础,获取无人艇距离与航向角的偏差,作为模糊神经网络PID算法的输入,更好地应对水流、风力等外界干扰,输出水面无人艇航速与舵角控制量;依据总扰动力矩,得到无人艇的等效舵角值,与舵角控制量相加,得到最终的舵角控制信号,完成水面无人艇模糊建模,提高航行的安全性和可靠性。实验证明:该方法可有效确定水面无人艇的总扰动力矩,完成无人艇航速与舵角控制。 展开更多
关键词 水面无人艇 模糊 数学 环境干扰 模糊神经网络 PID算法
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燃料电池系统建模与供气系统控制方法 被引量:3
10
作者 韩爱国 宋福豪 +1 位作者 田韶鹏 张纯瑞 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期147-153,共7页
为了研究燃料电池系统的特性以及空气系统对燃料电池特性的影响,利用Simulink仿真软件对燃料电池系统进行建模,模型包括电压模型、空压机模型、阴极模型、阳极模型.分别通过前馈比例-积分-微分(proportional-integral-differential, PID... 为了研究燃料电池系统的特性以及空气系统对燃料电池特性的影响,利用Simulink仿真软件对燃料电池系统进行建模,模型包括电压模型、空压机模型、阴极模型、阳极模型.分别通过前馈比例-积分-微分(proportional-integral-differential, PID)和模糊PID对燃料电池空气系统进行控制.结果表明:在负载电流变化时,前馈PID和模糊PID都能够使过氧比达到设定的常数值2.0附近,但模糊PID比前馈PID响应更快,且模糊PID控制下的燃料电池输出功率波动较小,燃料电池系统更加稳定. 展开更多
关键词 燃料电池 SIMULINK 过氧比 前馈PID 模糊PID
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广义Mamdani模糊系统依K-积分模的泛逼近及其实现过程 被引量:18
11
作者 王贵君 李晓萍 隋晓琳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期143-148,共6页
首先,通过引入拟减法算子给出K-积分模定义,并针对广义Mamdani模糊系统实施等距剖分其输入空间.其次,应用分片线性函数(Piecewise linear function,PLF)的性质构造性地证明了广义Mamdani模糊系统在K-积分模意义下具有泛逼近性,从而将该... 首先,通过引入拟减法算子给出K-积分模定义,并针对广义Mamdani模糊系统实施等距剖分其输入空间.其次,应用分片线性函数(Piecewise linear function,PLF)的性质构造性地证明了广义Mamdani模糊系统在K-积分模意义下具有泛逼近性,从而将该模糊系统对连续函数空间的逼近能力扩展到一类可积函数类空间上.最后,通过模拟实例给出该广义Mamdani模糊系统对给定可积函数的泛逼近及实现过程. 展开更多
关键词 拟减法 K-积分 分片线性函数 广义mamdani模糊系统 泛逼近性
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无刷直流电机模糊控制系统的建模与仿真 被引量:35
12
作者 蒋海波 崔新艺 +1 位作者 曾凌波 周会军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1116-1120,共5页
从无刷直流电机的基本原理出发,提出了无刷直流电机控制系统仿真建模的新方法.该方法在Mat-lab/Simulink中按功能进行模块化建模,用M文件来编写功能函数,实现了电流滞环和转速模糊控制的双闭环调速系统的仿真.利用该模型分析了电机的动... 从无刷直流电机的基本原理出发,提出了无刷直流电机控制系统仿真建模的新方法.该方法在Mat-lab/Simulink中按功能进行模块化建模,用M文件来编写功能函数,实现了电流滞环和转速模糊控制的双闭环调速系统的仿真.利用该模型分析了电机的动静态性能,得到了电机运行时的反电动势、相电流、转矩和速度曲线,与一般比例积分与微分控制相比,系统响应时间缩短一半,且无超调,具有较强的鲁棒性和自适应能力.该模型准确易行,便于替换和修改,为今后分析该类电机和对其控制策略的研究提供了新的方法. 展开更多
关键词 无刷直流电机 仿真 模糊控制 自适应
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永磁同步电动机的混沌模型及其模糊建模 被引量:45
13
作者 张波 李忠 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期841-844,共4页
推导出永磁同步电动机 (PMSM)的数学模型 ,讨论了常输入电压、常外部转矩条件下系统的稳态特性 .该模型在适当的参数选择和外部输入下 ,可以呈现出非常复杂的极限环或混沌行为 .基于Takagi_Sugeno模糊建模方法 ,给出了永磁同步电动机的T... 推导出永磁同步电动机 (PMSM)的数学模型 ,讨论了常输入电压、常外部转矩条件下系统的稳态特性 .该模型在适当的参数选择和外部输入下 ,可以呈现出非常复杂的极限环或混沌行为 .基于Takagi_Sugeno模糊建模方法 ,给出了永磁同步电动机的TS模糊模型 ,这为进一步研究模糊和混沌理论的内在联系 ,及利用基于模糊模型的控制方法控制混沌现象提供了一条途径 .计算机仿真结果表明TS模糊系统的吸引子与原系统的混沌吸引子是拓扑等价的 . 展开更多
关键词 永磁同步电动机 混沌 模糊 奇异吸引子 数学 模糊控制
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基于T-S模型的自适应神经模糊推理系统及其在热工过程建模中的应用 被引量:24
14
作者 于希宁 程锋章 +1 位作者 朱丽玲 王毅佳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第15期78-82,共5页
在工业热工过程控制中,被控对象动态特性往往表现出非线性、时变性、大迟延和大惯性等特点,这使得难以对其建立比较精确的模型,从而难于精确表达热工过程及实施整体优化控制。针对热工过程建模难的现状,为达到建立精确非线性模型的目的... 在工业热工过程控制中,被控对象动态特性往往表现出非线性、时变性、大迟延和大惯性等特点,这使得难以对其建立比较精确的模型,从而难于精确表达热工过程及实施整体优化控制。针对热工过程建模难的现状,为达到建立精确非线性模型的目的,提出1种基于T-S模型的自适应神经模糊系统(ANFIS)模糊建模方法。该方法通过对模糊系统的结构辨识和参数辨识,使神经模糊网络能够自主、迅速有效地收敛到要求的输入和输出关系,从而达到精确建模的目的。仿真结果验证了所提出的算法的有效性,将其应用到热工过程建模中可获得高精度的非线性模型。 展开更多
关键词 热工过程 自适应神经模糊推理系统 模糊 神经网络 非线性
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基于减法聚类的模糊神经网络负荷建模 被引量:24
15
作者 李培强 李欣然 +1 位作者 陈辉华 唐外文 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期2-6,12,共6页
负荷模型是决定电力系统仿真结果可信度的关键因素之一,本文从非机理模型的角度,提出一种基于减法聚类的模糊神经网络的负荷建模新方法。首先对建模样本输入输出数据进行特征分析,建立其山峰密度函数,应用减法聚类自适应的调整建模数据... 负荷模型是决定电力系统仿真结果可信度的关键因素之一,本文从非机理模型的角度,提出一种基于减法聚类的模糊神经网络的负荷建模新方法。首先对建模样本输入输出数据进行特征分析,建立其山峰密度函数,应用减法聚类自适应的调整建模数据的聚类数和聚类中心,以确定负荷模型的模糊规则数和隶属度函数个数。在此基础上建立综合负荷模型的模糊初始结构。通过神经网络对推理数据进行学习,获取模糊推理规则,同时调整隶属函数的参数,用反向传播算法来修正网络的连接权重,辨识模糊模型的隶属函数的参数,完成综合负荷的非机理建模。通过对实测综合负荷的有功和无功建模实例,证明了该方法具有很高的拟合精度和收敛速度,对负荷建模具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 负荷 模糊系统 神经网络 减法聚类
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基于随机模糊聚类的负荷建模与参数辨识 被引量:22
16
作者 林济铿 刘露 +2 位作者 张闻博 刘劲松 王刚 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第14期50-58,共9页
针对实际负荷的无功功率变化范围比有功功率大的特点以及电力负荷的时变性和变结构性,提出了一种新的负荷建模与参数辨识方法。首先,对linearized-GNLD模型的无功部分进行了改进,以刻画实际负荷的无功部分往往比有功部分具有更大变化范... 针对实际负荷的无功功率变化范围比有功功率大的特点以及电力负荷的时变性和变结构性,提出了一种新的负荷建模与参数辨识方法。首先,对linearized-GNLD模型的无功部分进行了改进,以刻画实际负荷的无功部分往往比有功部分具有更大变化范围的特点;进而将有效性函数引入随机模糊聚类中,获得了无需事先给定分类数就能同时获得最佳分类数及相应聚类隶属度的随机模糊聚类新方法;最后,把所提出的新方法与改进的linearized-GNLD模型以及先聚类后辨识策略相结合而获得了新的负荷建模与参数辨识方法。相对于其他方法而言,所建立的模型无需事先给定负荷模型个数而使得实际应用更为方便;同时,由于先聚类后辨识策略,使得每一类负荷模型均是基于类似负荷曲线(节点电压、有功功率、无功功率的负荷曲线组)而获得,相应地所获得的负荷模型也具有更高的辨识精度和更好的推广性。算例证明了所提方法的有效性及正确性。 展开更多
关键词 负荷 参数辨识 linearized—GNLD 随机模糊聚类法 有效性函数
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基于主体建模和改进FCM的服务区多能源负荷预测 被引量:1
17
作者 王宁玲 曲椿煜 +1 位作者 杨超云 王家奇 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期67-75,共9页
公路服务区生活建筑的多能源负荷特性预测是交通能源自洽一体化系统集成设计和优化调度的难点和核心任务之一。生活建筑的冷热电负荷与所涉及人员的人口分布特性和生活习惯等因素密切相关,具有显著的群体特征。综合考虑服务区群体特征... 公路服务区生活建筑的多能源负荷特性预测是交通能源自洽一体化系统集成设计和优化调度的难点和核心任务之一。生活建筑的冷热电负荷与所涉及人员的人口分布特性和生活习惯等因素密切相关,具有显著的群体特征。综合考虑服务区群体特征和用能行为特性,基于主体建模方法建立公路服务区生活建筑负荷预测模型;考虑季节与节假日影响,构建公路服务区典型用能场景;应用改进的模糊C均值聚类算法和平均值法提取得到公路服务区生活建筑的冷热电负荷曲线。服务区能源负荷预测案例模拟与校核结果表明,该方法确定的多能源负荷预测精度可满足工程实践需求,为集成系统的规划设计和优化调度提供基础。 展开更多
关键词 公路服务区 主体 模糊聚类 典型场景 多能源负荷预测
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复杂系统模糊建模的模糊树方法 被引量:5
18
作者 毛剑琴 岳玉芳 +2 位作者 张建刚 代冀阳 李幼平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期153-156,共4页
对含高度非线性的复杂系统的模糊建模提出了一种二叉线性模糊树方法 .证明了对n维空间中任一闭集上有限样本集或连续函数 ,总存在模糊树模型以任一精度逼近之 .模糊树模型在一定程度上模拟了对复杂问题进行分层、分段简化决策的思维过程 。
关键词 复杂系统 模糊 模糊 二叉树 隶属函数
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基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制 被引量:9
19
作者 吴文祥 朱世强 +1 位作者 王宣银 刘华山 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期70-77,共8页
针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。... 针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。 展开更多
关键词 机器人 低速 模糊 负载力矩 摩擦补偿
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模糊聚类在负荷实测建模中的应用 被引量:41
20
作者 黄梅 贺仁睦 杨少兵 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第14期49-52,共4页
提出应用模糊聚类理论解决区域电网中上百个变电站的分类问题。在区域电网通过总体测辨法进行综合负荷建模时,应用模糊聚类理论对负荷节点一变电站进行分类,从中确定具有代表性的变电站作为实测负荷特性的测点。利用基于模糊等价关系的... 提出应用模糊聚类理论解决区域电网中上百个变电站的分类问题。在区域电网通过总体测辨法进行综合负荷建模时,应用模糊聚类理论对负荷节点一变电站进行分类,从中确定具有代表性的变电站作为实测负荷特性的测点。利用基于模糊等价关系的传递闭包法对东北电网234个220 kV变电站进行了模糊分类,论证了应用模糊聚类完成变电站分类的步骤,结果表明,在利用界限不明确的负荷类型作为变电站分类特征方面,模糊聚类分析方法是有效和可行的。 展开更多
关键词 模糊聚类 负荷 测点 变电站 电力系统
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