适用于MC DS-CDMA信号的定时同步算法

1

作者 罗武 董明科 梁庆林 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期661-665,共5页

提出了一种适用于MC DS-CDMA信号的定时同步方案.该方案针对MC DS-CD-MA系统的特点,通过频域相关器输出矢量旋转同时获得多个同步检测统计量的近似值,既提高了捕获性能,又成倍降低了定时跟踪算法复杂度.理论分析和数值结果证明了方案的... 提出了一种适用于MC DS-CDMA信号的定时同步方案.该方案针对MC DS-CD-MA系统的特点,通过频域相关器输出矢量旋转同时获得多个同步检测统计量的近似值,既提高了捕获性能,又成倍降低了定时跟踪算法复杂度.理论分析和数值结果证明了方案的可行性. 展开更多

关键词 多载波直扩码分多址 定时同步 定时跟踪

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基于状态预测的永磁同步电机自适应扰动抑制方法

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作者 文利燕 任秋萍 +2 位作者 姜斌 张卓然 张伟秋 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1294-1302,共9页

本文针对永磁同步电机(PMSM)电流控制系统中所存在的不确定性扰动和时延问题,采用模型参考自适应控制(MRAC)技术,设计一种基于状态预测的自适应扰动抑制控制方法,其能够保证参数不确定性情况下的系统稳定和渐近状态跟踪性能,同时可实现... 本文针对永磁同步电机(PMSM)电流控制系统中所存在的不确定性扰动和时延问题,采用模型参考自适应控制(MRAC)技术,设计一种基于状态预测的自适应扰动抑制控制方法,其能够保证参数不确定性情况下的系统稳定和渐近状态跟踪性能,同时可实现对未知扰动的有效抑制和对输入时延的精确补偿.首先,建立了含未知扰动和输入时延的永磁同步电机电流控制系统数学模型;然后,针对永磁同步电机电流控制系统参数已知的情况,分别进行了标称情况下的常规扰动抑制控制设计和基于状态预测的扰动抑制控制设计;进而,针对永磁同步电机电流控制系统参数未知的情况,设计了基于状态预测的自适应扰动抑制控制器,以实现期望的输入时延补偿和扰动抑制.本文所设计的自适应控制方法可以保证闭环系统的稳定性能,且当系统受未知扰动和输入时延影响时,系统的状态渐近跟踪期望的参考系统状态.最后,本文基于永磁同步电机模型进行仿真研究,仿真结果验证了本文所设计的基于状态预测的自适应补偿控制策略的有效性. 展开更多

关键词 永磁同步电机 状态预测 自适应控制 状态跟踪 扰动抑制

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带有时偏的MC-CDMA上行链路的盲信道估计 被引量：2

3

作者 吴海锋 戴宪华 梁建清 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期8-16,共9页

为了能在带有时偏的MC-CDMA上行链路中估计信道,提出了一种新的信道估计方法。该方法能消除时偏对信道估计产生的影响,从而无需系统同步就能准确估计出信道。另外,由于扩频序列的信息对接收端是已知的,因此该信道估计方法可以利用扩频... 为了能在带有时偏的MC-CDMA上行链路中估计信道,提出了一种新的信道估计方法。该方法能消除时偏对信道估计产生的影响,从而无需系统同步就能准确估计出信道。另外,由于扩频序列的信息对接收端是已知的,因此该信道估计方法可以利用扩频码的信息来完成盲估计。最后的仿真结果显示,该信道估计方法有良好的性能。 展开更多

关键词 mc-CDMA 同步 时间偏差 盲信道估计

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基于离散时间积分MCS算法的共轨系统自适应跟踪控制

4

作者 马亚玲 《现代电子技术》 北大核心 2017年第18期110-113,共4页

为了获取燃油共轨压力动态参数,采用离散时间积分MCS自适应算法设计了一个全新的模型。通过实验,证明了离散时间积分自适应作用可以提高CR闭环回路的性能,并确定了新算法的有效性。该算法可以有效解决CR压力监控和调节的问题,对于CR闭... 为了获取燃油共轨压力动态参数,采用离散时间积分MCS自适应算法设计了一个全新的模型。通过实验,证明了离散时间积分自适应作用可以提高CR闭环回路的性能,并确定了新算法的有效性。该算法可以有效解决CR压力监控和调节的问题,对于CR闭环控制具有借鉴意义。 展开更多

关键词 共轨系统 离散时间积分 跟踪控制 mcS算法

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人群跳跃荷载时变协同性因子研究 被引量：1

5

作者 于秉仟 陈隽 李洋 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期11-19,共9页

协同性因子是跳跃人群中各单人间动作一致程度的度量指标,是人致结构振动分析中人群跳跃荷载建模的关键参数。现有协同性因子大都是定义在较长时段内的均值参数,其计算依据也是实验室条件下才能获取的地反力或特征点轨迹等,不能准确反... 协同性因子是跳跃人群中各单人间动作一致程度的度量指标,是人致结构振动分析中人群跳跃荷载建模的关键参数。现有协同性因子大都是定义在较长时段内的均值参数,其计算依据也是实验室条件下才能获取的地反力或特征点轨迹等,不能准确反映跳跃者个体差异的时变特性,也难以直接应用于实际场景下结构的振动监测。对此,提出了人群跳跃荷载的时变协同性因子,采用计算机视觉中的多目标跟踪技术对跳跃人群进行实时监测,并计算协同性因子。开展了佩戴无线测力鞋垫的多人跳跃实验,通过与实验结果的对比,验证了时变协同性因子的合理性以及多目标跟踪技术的有效性,可用于工程结构的安全运维、人致结构振动分析和人群跳跃时变荷载的模拟。 展开更多

关键词 人群跳跃荷载 时变协同性因子 多目标跟踪 智能运维

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一种多站雷达协同时空误差配准方法研究 被引量：1

6

作者 袁博洋 王峰 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第6期92-96,共5页

多站雷达协同系统各个节点工作具有异步性,多节点雷达对同一个或多个目标的测量误差不一致,导致在多站雷达协同进行数据融合时将同一目标误认为不同目标,使得融合航迹性能下降,失去多雷达协同的优势。文中研究了一种基于多站协同数据处... 多站雷达协同系统各个节点工作具有异步性,多节点雷达对同一个或多个目标的测量误差不一致,导致在多站雷达协同进行数据融合时将同一目标误认为不同目标,使得融合航迹性能下降,失去多雷达协同的优势。文中研究了一种基于多站协同数据处理的航迹误差校准方法,利用最小二乘滤波对多站雷达航迹进行关联,同时利用多站协同关联的优势剔除转发式干扰航迹,对多站探测到的同一目标航迹进行时间统一。并基于多站协同迭代最近点算法,使用多站协同系统中高精度节点数据对低精度节点数据进行误差配准。仿真结果表明,文中方法在多目标复杂运动场景中具有更高的航迹关联正确率,且具有较好的抗转发干扰能力。与传统空间误差配准算法相比,具有更低的配准均方根误差。 展开更多

关键词 多站协同 最小二乘滤波 航迹关联 抗转发式干扰 时间统一 空间误差配准

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基于有限时间状态观测器的永磁同步直线电机递归终端滑模控制 被引量：8

7

作者 王立俊 赵吉文 +2 位作者 盘真保 于子翔 郑智磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期755-765,I0027,共12页

针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端... 针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端滑模函数和积分滑模函数的递归结构,强制系统直接从滑模面启动,减少了跟踪误差的收敛时间。然后,引入有限时间状态观测器实时估计集总不确定性并前馈补偿到控制率中,提高系统的鲁棒性和减少抖振。接着,利用李雅普诺夫理论分析闭环控制器的稳定性和有限时间收敛性。最后,搭建基于半实物AD5435的实验平台,实验结果验证了所提方法的可行性和优越性。 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 位置跟踪 终端滑模 鲁棒性 有限时间状态观测器 李雅普诺夫

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增强现实混合跟踪技术综述 被引量：56

8

作者 罗斌 王涌天 +2 位作者 沈浩 吴志杰 刘越 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1185-1201,共17页

混合跟踪是增强现实(Augmented reality,AR)领域最近二十年发展迅速的重要关键技术,是增强现实姿态跟踪系统同时实现高精度和强鲁棒性的有效途径.本文全面完整地论述了增强现实混合跟踪技术,详细阐述了混合跟踪器所涉及的混合跟踪、标... 混合跟踪是增强现实(Augmented reality,AR)领域最近二十年发展迅速的重要关键技术,是增强现实姿态跟踪系统同时实现高精度和强鲁棒性的有效途径.本文全面完整地论述了增强现实混合跟踪技术,详细阐述了混合跟踪器所涉及的混合跟踪、标定和时间同步等重要方法,介绍了不同类型混合跟踪器的当前应用现状,然后探讨了混合跟踪技术的发展趋势及其存在的难题,最后展望了混合跟踪技术的应用前景. 展开更多

关键词 增强现实 混合跟踪 传感器融合 标定 时间同步

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基于DSP的振动信号阶比与时域同步平均分析 被引量：22

9

作者 吕琛 宋希庚 邹积斌 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期53-57,共5页

本文介绍了阶次这一特征分量在机械故障诊断中的作用 ,以及其原理和各种具体实现方法。而时域同步平均可以有效衰减与回转频率无关的干扰 ,提取与工作状态直接相关的周期信号。同时 ,时域同步平均的实现方法与阶比分析也有相似之处 ,所... 本文介绍了阶次这一特征分量在机械故障诊断中的作用 ,以及其原理和各种具体实现方法。而时域同步平均可以有效衰减与回转频率无关的干扰 ,提取与工作状态直接相关的周期信号。同时 ,时域同步平均的实现方法与阶比分析也有相似之处 ,所以本文也对其作了介绍。在比较几种传统方法后 ,提出了采用高速数字信号处理器DSP电路和插值算法来进行振动信号的阶比分析和时域同步平均处理。克服了基于锁相环电路采样方法跟踪精度低。 展开更多

关键词 振动信号 阶比 时域同步平均 DSP 梳形滤波器 频率跟踪 二次采样 机械 故障诊断 信号处理

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动平衡测量数字滤波方法研究 被引量：8

10

作者 刘健 潘双夏 +1 位作者 杨克己 冯培恩 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期38-43,共6页

动平衡测量系统的关键在于去除干扰的滤波器设计。给出时域同步平均、Chebyshev窄带通滤波、整系数带通滤波、数字跟踪滤波及自适应滤波五种数字滤波器的传递函数 ,详细讨论它们在动平衡测量中的应用 ,从实用性角度对其滤波性能和实现... 动平衡测量系统的关键在于去除干扰的滤波器设计。给出时域同步平均、Chebyshev窄带通滤波、整系数带通滤波、数字跟踪滤波及自适应滤波五种数字滤波器的传递函数 ,详细讨论它们在动平衡测量中的应用 ,从实用性角度对其滤波性能和实现方法进行比较分析 。 展开更多

关键词 动平衡机 时域同步平均 整系数滤波 数字跟踪滤波 自适应滤波

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基于递推离散傅里叶变换和同步采样的谐波电流实时检测方法 被引量：22

11

作者 忻黎敏 许维胜 余有灵 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期14-18,共5页

目前普遍采用的谐波检测方法存在工频周期延时、计算量大等不足,文章提出了一种基于离散傅里叶变换的快速谐波检测方法。该方法采用递推方式动态更新频谱,并根据相位计算结果实时跟踪电网频率变化,动态调整采样频率,实现同步采样,有效... 目前普遍采用的谐波检测方法存在工频周期延时、计算量大等不足,文章提出了一种基于离散傅里叶变换的快速谐波检测方法。该方法采用递推方式动态更新频谱,并根据相位计算结果实时跟踪电网频率变化,动态调整采样频率,实现同步采样,有效抑制了电网频率波动对检测精度的影响。4种不同情况的仿真实验结果表明,该方法实现简单、计算量小,能实时检测出基波与指定次谐波的参考指令电流。 展开更多

关键词 谐波检测 有源电力滤波器(APF) 同步采样 递推离散傅里叶变换 频率跟踪 实时

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永磁同步电动机的有限时间跟踪控制 被引量：8

12

作者 马新 宗广灯 武玉强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期469-473,共5页

针对永磁同步电动机绕组相电流和转速强耦合特性,基于永磁同步电动机精确的数学模型,依据中继切换控制机制和有限时间收敛的终端滑动模态控制机制,研究了永磁同步电动机的有限时间跟踪问题,给出了其终端滑模控制器的设计方案。在所设计... 针对永磁同步电动机绕组相电流和转速强耦合特性,基于永磁同步电动机精确的数学模型,依据中继切换控制机制和有限时间收敛的终端滑动模态控制机制,研究了永磁同步电动机的有限时间跟踪问题,给出了其终端滑模控制器的设计方案。在所设计的控制作用下,闭环系统将在有限时间内达到平衡状态,保证了闭环系统所有信号的有界性和平衡点的全局稳定性,系统在有限时间内精确地跟踪给定的参考信号。对永磁同步电动机模型进行了数值仿真,结果表明,在所设计的终端滑模控制器作用下,系统的跟踪误差在有限时间内达到零,验证了所提算法的正确和有效性。 展开更多

关键词 有限时间收敛 永磁同步电动机 中继切换控制

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斑点追踪显像技术与实时三平面组织同步显像技术评价不同构型高血压病患者左室心肌收缩功能 被引量：5

13

作者 靳鹏 郑慧 +4 位作者 靳松 张昊 姚文 帅秀芳 解欣欣 《安徽医科大学学报》 CAS 北大核心 2013年第3期290-294,共5页

目的探讨斑点追踪显像(STI)技术与实时三平面组织同步显像(RT-3PE)技术评价不同构型高血压患者左室收缩功能的临床价值。方法收集60例高血压病患者(高血压病组)和40例正常人(正常组)的临床资料,根据左室质量指数(LVMI)和相对室壁厚度(R... 目的探讨斑点追踪显像(STI)技术与实时三平面组织同步显像(RT-3PE)技术评价不同构型高血压患者左室收缩功能的临床价值。方法收集60例高血压病患者(高血压病组)和40例正常人(正常组)的临床资料,根据左室质量指数(LVMI)和相对室壁厚度(RWT)将高血压患者分为正常构型组(LVN组)和左室重构组(LVR组)。应用STI技术获得左室6个壁基底段、中间段、心尖段的收缩期峰值应变(SLs)及应变率(SrLs),并计算平均峰值应变及应变率(mSLs、mSrLs);用RT-3PE TSI技术测量左心室前壁、侧壁、后壁、下壁和室间隔的基底段和中间段等12个心肌节段的收缩达峰时间(Tp),计算Tp平均值(mTp)和标准差(sdTP),进行分析比较。结果与正常组比较,LVN组及LVR组SLs、mSLs、SrLs及mSrLs降低,LVN组、LVR组mTp延长,sdTp增大,差异有统计学意义(P<0.05),与LVN组比较,LVR组SLs、mSLs、SrLs及mSrLs减低,LVR组mTp和sdTp延长、增大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 STI和RT-3PE TSI技术能够准确地测量左室心肌的收缩达峰时间、应变及应变率,为临床提供了一个更敏感、简便、可靠的指标评价原发性高血压患者左室心肌功能的方法。 展开更多

关键词 实时三平面组织同步显像 斑点追踪显像 高血压 左室收缩功能

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部分驻留时间干扰对跳频同步及跟踪影响分析 被引量：3

14

作者 滕振宇 冯永新 潘成胜 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第4期34-37,共4页

扫频式干扰、更高跳速碰撞干扰等新的干扰方法成为跳频通信系统电子对抗领域中又一重要研究方向。在跳频通信系统每跳驻留时间内,这些新的干扰方法仅能干扰其中一小部分。为此,在对跳频通信系统研究基础上,重点分析了部分驻留时间干扰... 扫频式干扰、更高跳速碰撞干扰等新的干扰方法成为跳频通信系统电子对抗领域中又一重要研究方向。在跳频通信系统每跳驻留时间内,这些新的干扰方法仅能干扰其中一小部分。为此,在对跳频通信系统研究基础上,重点分析了部分驻留时间干扰对跳频通信系统同步及跟踪的影响。进一步进行了仿真与分析,结果表明在一定干信驻留时间比情况下,部分驻留时间干扰的有效性,从而为针对跳频通信系统进行对抗提供相关方法。 展开更多

关键词 部分驻留时间干扰 干信驻留时间比 跳频同步 跳频跟踪

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一种扩频接收机的设计分析 被引量：17

15

作者 管吉兴 陈荣 +1 位作者 高跃清 苏龙阁 《无线电通信技术》 2011年第5期58-61,共4页

基于直接序列(DSSS)扩频通信原理,阐述了直接序列扩频接收机的组成和工作原理,对解扩解调部分进行了详细设计,给出了关键模块的原理和实现方法;尤其对扩频信号的自动增益控制、伪码捕获、伪码跟踪、载波跟踪以及定时同步等电路进行了细... 基于直接序列(DSSS)扩频通信原理,阐述了直接序列扩频接收机的组成和工作原理,对解扩解调部分进行了详细设计,给出了关键模块的原理和实现方法;尤其对扩频信号的自动增益控制、伪码捕获、伪码跟踪、载波跟踪以及定时同步等电路进行了细致论述,并说明了注意事项;最后,给出了硬件实现方式和测试数据。设计采用低成本的现场可编程门阵列(FPGA)和数字信号处理器(DSP)实现,具有灵活性强、速度快等特点,而且通过工程应用证明了设计是正确可行的。 展开更多

关键词 自动增益控制 伪码捕获 伪码跟踪 载波跟踪 定时同步

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同步电动机任意设定转速的无源性跟踪控制 被引量：7

16

作者 马良河 姜建国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期37-41,共5页

建立了同步电动机基于E-L(Euler-Lagrange)方程的无源性控制数学模型,基于此模型,针对任意时变且未知的负载转矩,对任意设定的期望转速,通过设计负载转矩估计器和期望轨迹设计器,给出了同步电动机无源性转速跟踪控制器的一般设计方法。... 建立了同步电动机基于E-L(Euler-Lagrange)方程的无源性控制数学模型,基于此模型,针对任意时变且未知的负载转矩,对任意设定的期望转速,通过设计负载转矩估计器和期望轨迹设计器,给出了同步电动机无源性转速跟踪控制器的一般设计方法。这种控制器无需转子阻尼绕组电流观测器,无需磁场定向。仿真证明这种控制器能很好地实现期望的跟踪控制目标,具有较好的跟踪控制效果。 展开更多

关键词 同步电动机 无源性控制 时变未知负载转矩 渐近跟踪 期望轨迹设计器

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时域同步平均原理与应用 被引量：33

17

作者 罗德扬 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 1999年第3期202-207,共6页

在回转和往复机械的状态监测和故障诊断中，时域同步平均可有效衰减与回转频率无关的干扰，提取与工作状态直接相关的周期信号，是一种非常有用的信号分析和预处理技术。本文对时域同步平均的梳形滤波器特性，实际操作中采用频率跟踪的... 在回转和往复机械的状态监测和故障诊断中，时域同步平均可有效衰减与回转频率无关的干扰，提取与工作状态直接相关的周期信号，是一种非常有用的信号分析和预处理技术。本文对时域同步平均的梳形滤波器特性，实际操作中采用频率跟踪的必要性，实现频率跟踪的不同技术方案等几方面进行了论述和分析。 展开更多

关键词 时域同步平均 频率跟踪 故障诊断 状态监测

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永磁直线同步电动机的时滞自适应积分滑模控制 被引量：9

18

作者 赵希梅 姬相超 王浩林 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期44-50,共7页

为了解决永磁直线同步电动机伺服系统易受参数变化、摩擦力等不确定量影响的问题。提出了一种将时滞控制(TDC)与自适应积分滑(PMLSM)模控制相结合的控制方案。首先,建立了含有系统不确定量的PMLSM数学模型;然后,通过在系统中引入时滞环... 为了解决永磁直线同步电动机伺服系统易受参数变化、摩擦力等不确定量影响的问题。提出了一种将时滞控制(TDC)与自适应积分滑(PMLSM)模控制相结合的控制方案。首先,建立了含有系统不确定量的PMLSM数学模型;然后,通过在系统中引入时滞环节的方法,对输入信号延迟一个采样周期,采用TDC来消除不确定量对系统的影响,但是,TDC对系统中存在摩擦力等不连续的不确定量抑制效果较差,导致TDC过程中存在较大的时滞估计误差。为此,通过自适应积分滑模控制在线调节控制增益来补偿时滞估计误差,削弱抖振现象,进而提高系统的鲁棒性能。最后,通过系统实验验证了提出的控制方案是有效可行的。与TDC相比,不仅改善了系统的跟踪性,而且明显提高了系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电动机 时滞控制 自适应积分滑模控制 时滞环节 跟踪性 鲁棒性

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基于交互式控制的AGV实时仿真系统研究 被引量：5

19

作者 熊俊涛 李中行 +4 位作者 林国茂 吴升伟 林冬婷 李洽锋 肖文淳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期657-668,共12页

针对中文AGV (automated guided vehicle)在实际作业过程中,可能出现无法全面实时监控,偏离任务轨迹等问题,设计一个基于交互式控制的AGV实时仿真系统。视觉系统引导小车本体进行作业,仿真系统根据小车本体行驶规则建立虚拟小车运动模型... 针对中文AGV (automated guided vehicle)在实际作业过程中,可能出现无法全面实时监控,偏离任务轨迹等问题,设计一个基于交互式控制的AGV实时仿真系统。视觉系统引导小车本体进行作业,仿真系统根据小车本体行驶规则建立虚拟小车运动模型,通过获取并处理小车本体行驶状态数据,实时同步模拟小车本体的作业情况。纠正算法检测小车作业状态,并在其出现偏离任务轨迹时,进行远程同步纠正。通过实验验证了仿真系统及纠正算法的实时性与有效性,为同类AGV实时仿真系统设计提供技术支持。 展开更多

关键词 实时仿真系统 轨迹纠正 视觉导引 同步模拟 自动导引小车

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基于固定时间干扰观测器的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步控制 被引量：1

20

作者 刘乐 邵暖 +1 位作者 高杰 宋红姣 《高技术通讯》 CAS 2021年第6期671-679,共9页

针对存在参数摄动、负载扰动和未建模动态等不确定因素的永磁直线同步电机(PMLSM)位移系统,提出了一种基于固定时间干扰观测器的动态面反步控制方法。首先,通过构造干扰观测器对系统的非匹配不确定项和匹配不确定项进行观测估计,且其观... 针对存在参数摄动、负载扰动和未建模动态等不确定因素的永磁直线同步电机(PMLSM)位移系统,提出了一种基于固定时间干扰观测器的动态面反步控制方法。首先,通过构造干扰观测器对系统的非匹配不确定项和匹配不确定项进行观测估计,且其观测误差能够在固定时间内收敛于0;其次,将反步控制与动态面控制相结合完成PMLSM固定时间位移跟踪控制器的设计,有效避免了常规反步控制存在的“微分爆炸”问题,并简化了系统控制器的设计过程。理论分析表明,PMLSM位移系统在本文所提控制方法的作用下能够在固定时间内收敛。最后,与其他控制方法进行了仿真对比研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机(PMLSM) 位移跟踪 固定时间干扰观测器 反步控制 动态面控制 固定时间控制

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