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隧道火灾的视觉跟踪算法 被引量:2
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作者 马庆禄 王伟 +2 位作者 孙枭 邹政 罗昊 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期255-265,共11页
为了实时掌握隧道现场火灾的发展状况,在YOLOv8算法火灾检测的基础上结合改进后的DeepSORT算法,提出一种火焰和烟雾的视觉跟踪算法YOLOv8-T。该算法使用EfficientNetV2替换原YOLOv8特征提取网络实现对算法的轻量化调整;引入三重注意力(... 为了实时掌握隧道现场火灾的发展状况,在YOLOv8算法火灾检测的基础上结合改进后的DeepSORT算法,提出一种火焰和烟雾的视觉跟踪算法YOLOv8-T。该算法使用EfficientNetV2替换原YOLOv8特征提取网络实现对算法的轻量化调整;引入三重注意力(TA)模块和第4个检测头,以提高算法检测精度以及对小目标的检测能力;同时采用ShuffleNetV2替换DeepSORT算法中的ReID模块,并引入DIOU方法代替传统的IOU,在保证跟踪准确度的条件下减少模型计算复杂度,以提升火灾跟踪的实时性。实验结果表明,在隧道火灾跟踪方面,YOLOv8-T算法比SORT算法、DeepSORT算法、YOLOv8+DeepSORT算法在跟踪准确度上分别提高了26.20%、15.86%和9.21%,在跟踪精度上分别提高了11.28%、9.06%和2.2%。在ID变换次数上分别减少22.2、15.3和10.4次,表明YOLOv8-T算法具有较高的火灾跟踪能力。研究成果可为公路隧道火灾监测提供参考,并为实现隧道火灾救援提供依据。 展开更多
关键词 隧道工程 隧道火灾 跟踪算法 应急救援
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超声电机驱动的激光跟踪平台误差建模与分析 被引量:1
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作者 潘松 梁永锦 +2 位作者 陈雷 周年鹏 马祺翀 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期93-104,共12页
激光跟踪测试平台是一种空间大范围坐标测量仪器,轴系的加工装配是其整机实现高精度测量的基础,为了提高激光跟踪平台的指向定位精度,研制了一套超声电机驱动的激光跟踪测量平台,在结构误差建模和分析的基础上提出了一种评估激光跟踪平... 激光跟踪测试平台是一种空间大范围坐标测量仪器,轴系的加工装配是其整机实现高精度测量的基础,为了提高激光跟踪平台的指向定位精度,研制了一套超声电机驱动的激光跟踪测量平台,在结构误差建模和分析的基础上提出了一种评估激光跟踪平台指向精度的方法。首先,基于多体系统理论以及坐标变换的原理,建立了平台的拓扑结构模型。然后,将加工装配中产生的轴系垂直度、同轴度、特征位置偏差、激光模组装配误差及各静态误差的初始位置引入误差传递矩阵,同时根据平台转动情况,将轴系晃动、控制误差等动态误差也引入其中,建立了平台指向误差的完善模型。基于所建立的模型,对其进行了数值仿真实验,定量分析了各误差对指向精度的影响程度,以及误差初始位置对指向精度的影响规律。最后,基于仿真结果加工了一套超声电机驱动的激光跟踪平台,并进行了轴系精度和指向精度测试。试验结果表明,所搭建平台两轴轴系晃动<2.2″,轴系测角误差<1.1″,6.8 m外激光末端Y方向重复定位误差在0.20 mm以下,Z方向重复定位误差为0.42 mm以下,试验结果验证了理论分析过程,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 激光跟踪平台 结构误差分析 指向误差 零件装配 超声电机
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自适应MPC智能车轨迹跟踪控制 被引量:3
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作者 黄益绍 王博 +1 位作者 李晨艳 袁朋涛 《中国测试》 北大核心 2025年第2期169-175,共7页
为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题,提出一种自适应参数控制器。首先,基于简化的三自由度动力学模型,根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型,采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化;针对车辆在不同速度... 为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题,提出一种自适应参数控制器。首先,基于简化的三自由度动力学模型,根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型,采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化;针对车辆在不同速度行驶时轨迹跟踪偏差较大的问题,由600组离线仿真实验筛选出287条有效数据组合,采用TOPSIS熵权法得到不同车辆行驶速度下预测时域和控制时域的最优组合,并对每一组速度和与之对应的时域参数做出样条插值拟合处理,设计自适应参数控制律。使用CarSim/Simulink联合仿真,对比固定参数控制器与自适应参数控制器的仿真效果,结果表明:车辆在加减速工况下最大横向偏差缩小48.8%,最大航向偏差缩小63.3%,最大质心侧偏角缩小5.5%。可见,文章设计的参数自适应控制器更具稳定性,跟踪性能更好。 展开更多
关键词 模型预测控制 侧偏刚度 智能车辆 自适应 轨迹跟踪
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船舶固定阵列太阳能自动跟踪控制器设计
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作者 郑晓斌 王麟珠 林恒青 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第15期159-163,共5页
为保证不同天气条件下的船舶固定阵列偏离程度最小,提高太阳能利用效率,设计了船舶固定阵列太阳能自动跟踪控制器。依据船舶固定阵列太阳能发电系统结构,分析固定光伏阵列的运行特性,以MCU单片机为核心,设计二自由度跟踪器,嵌入补偿式... 为保证不同天气条件下的船舶固定阵列偏离程度最小,提高太阳能利用效率,设计了船舶固定阵列太阳能自动跟踪控制器。依据船舶固定阵列太阳能发电系统结构,分析固定光伏阵列的运行特性,以MCU单片机为核心,设计二自由度跟踪器,嵌入补偿式跟踪控制方法,通过太阳视位置补偿,控制偏离程度,保证船舶固定阵列的自动跟踪效果。测试结果显示:该方法能够满足不同光照条件的跟踪控制需求,确保光伏阵列在各种环境下都能保持最佳工作状态;跟踪控制性能均在0.95以上,最大输出功率点为607.3 W,并且输出功率的震荡程度均低于1.66%。 展开更多
关键词 船舶固定阵列 太阳能 自动跟踪 二自由度跟踪 补偿跟踪控制
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考虑遮挡的视频图像运动目标激光跟踪定位方法 被引量:1
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作者 陈健 鲁长春 《现代电子技术》 北大核心 2025年第3期76-80,共5页
为能够有效解决遮挡情况下,视频图像快速运动目标的精确跟踪定位问题,文中提出考虑遮挡的视频图像运动目标跟踪定位方法。利用Kalman滤波方法将视频图像中下一帧的位置提前至当前帧进行估计,并对未来帧进行修正,完成对遮挡状态下运动目... 为能够有效解决遮挡情况下,视频图像快速运动目标的精确跟踪定位问题,文中提出考虑遮挡的视频图像运动目标跟踪定位方法。利用Kalman滤波方法将视频图像中下一帧的位置提前至当前帧进行估计,并对未来帧进行修正,完成对遮挡状态下运动目标的粗定位。在粗定位的基础上,采用激光逐次逼近模式与激光离散点插值模式相结合的形式对运动目标进行定位。通过激光逐次逼近模式,系统从初始位置开始逐步调整激光发射方向,不断接近目标物体。当激光测量到目标点时,获取目标离散点的空间坐标。利用激光离散点插值模式对这些离散点数据进行插值处理,获得连续的目标轨迹表示。通过在连续图像帧中实时更新和匹配轨迹,对视频图像进行运动目标定位和跟踪。实验结果表明,该方法能够在遮挡的情况下准确获取运动目标的位置中心点,有效实现对运动目标的精准跟踪定位。 展开更多
关键词 遮挡 视频图像 运动目标 激光 跟踪定位 卡尔曼(Kalman)滤波器
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时空特征强化与感知的视觉目标跟踪方法 被引量:1
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作者 郭虎升 刘正琪 +1 位作者 刘艳杰 王文剑 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期60-70,共11页
多数基于Transformer的目标跟踪模型提取的目标局部空间特征信息有限且时间特征利用不足,显著影响了目标跟踪模型在处理目标遮挡、形变或尺度变化等复杂场景下的性能。为此,提出一种时空特征强化与感知的视觉目标跟踪方法(visual object... 多数基于Transformer的目标跟踪模型提取的目标局部空间特征信息有限且时间特征利用不足,显著影响了目标跟踪模型在处理目标遮挡、形变或尺度变化等复杂场景下的性能。为此,提出一种时空特征强化与感知的视觉目标跟踪方法(visual object tracking method with spatial-temporal feature enhancement and perception,STFEP)。一方面,该方法使用Transformer进行搜索区域与时间上下文特征的提取与融合,以得到全局特征信息,通过设计的局部卷积神经网络,提取目标的局部特征信息,并与目标的全局特征信息相关联,进一步强化目标的特征表示。另一方面,提出了时空特征感知机制,对不同时刻的特征信息进行可靠性和必要性分析,构建动态模板以感知更丰富的时空信息,使模型适应目标及场景的复杂变化。在TrackingNet、GOT-10k、LaSOT、UAV123多个数据集上的实验结果表明,研究所提方法能够准确鲁棒的对目标进行跟踪,并在GOT-10k数据集上取得了最优的结果,AO、SR 0.5以及SR 0.75分别达到了73.7%、83.8%、70.6%。 展开更多
关键词 视觉目标跟踪 时空特征强化 全局-局部信息关联 时空特征感知 动态模板
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空间定位与特征泛化增强的铁路异物跟踪检测 被引量:2
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作者 陈永 王镇 周方春 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第1期9-18,共10页
针对现有深度学习异物跟踪检测算法易受复杂环境、目标遮挡等影响,导致出现漏检及检测精度低等问题,提出了一种空间定位与特征泛化增强的铁路异物跟踪检测算法。提出改进多尺度级联GhostNet特征提取网络,提升对红外目标的特征提取能力;... 针对现有深度学习异物跟踪检测算法易受复杂环境、目标遮挡等影响,导致出现漏检及检测精度低等问题,提出了一种空间定位与特征泛化增强的铁路异物跟踪检测算法。提出改进多尺度级联GhostNet特征提取网络,提升对红外目标的特征提取能力;利用异物空间位置定位与泛化形态信息,设计空间定位与特征泛化增强模块,增强对复杂场景下位置移动与跟踪轨迹变化目标的检测精度;构建金字塔预测网络,得到红外铁路异物的检测锚框、类别及置信度信息;通过改进类别和置信度显示的DeepSORT跟踪算法,结合卡尔曼滤波与匈牙利算法实现红外弱光环境下铁路异物跟踪检测。实验结果表明:所提算法对铁路异物的跟踪检测精确度达到83.3%,平均检测速度为11.3帧/s;与比较算法相比,所提算法检测精度更高,对红外弱光场景下铁路异物跟踪检测具有较好的性能。 展开更多
关键词 机器视觉 异物检测 红外弱光 空间定位 特征泛化增强 目标跟踪
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跨域环境下特定多目标跟踪算法的改进 被引量:1
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作者 穆晓芳 李毫 +2 位作者 刘嘉骥 刘振宇 李越 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第1期165-173,共9页
【目的】针对监控视频跨域环境下的多目标跟踪画面中,频繁遮挡、轨迹开始终止时刻未知、目标太小、目标间交互、表观相似以及摄像头视角变化等问题,提出一种改进的多目标跟踪算法。【方法】该算法最大化利用低分检测对象,将未匹配的低... 【目的】针对监控视频跨域环境下的多目标跟踪画面中,频繁遮挡、轨迹开始终止时刻未知、目标太小、目标间交互、表观相似以及摄像头视角变化等问题,提出一种改进的多目标跟踪算法。【方法】该算法最大化利用低分检测对象,将未匹配的低分对象进行二次匹配,目标跨域后,依据摄像头拓扑排序规则,以及相邻摄像头的未匹配跟踪轨迹,同时对检测器YOLOv5算法进行优化改进,通过信息流的层层递进,有效解决多尺度问题和小目标信息提取不充分等问题,在相邻的摄像头中快速匹配到跟踪对象,以提高跨域环境下特定多目标跟踪的精度。【结果】对比消融试验表明,本改进算法MOTA达到了62.8%,IDswitch也显著降低。 展开更多
关键词 多目标跟踪 YOLO 计算机视觉 深度学习
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基于视觉实时引导的煤矸石精准跟踪方法 被引量:1
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作者 曹现刚 王虎生 +3 位作者 王鹏 吴旭东 向敬芳 李虎 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期356-364,共9页
现有煤矸分拣机器人在分拣煤矸石时存在误抓取、空抓、碰撞等问题,其主要原因是煤矸石随输送带运输过程中存在打滑、跑偏等现象,依靠带速的煤矸石跟踪方法难以实时获取其精准位姿信息,导致机械臂抓取时出现较大误差,影响机器人分拣效率... 现有煤矸分拣机器人在分拣煤矸石时存在误抓取、空抓、碰撞等问题,其主要原因是煤矸石随输送带运输过程中存在打滑、跑偏等现象,依靠带速的煤矸石跟踪方法难以实时获取其精准位姿信息,导致机械臂抓取时出现较大误差,影响机器人分拣效率。针对该问题,提出一种基于视觉实时引导的煤矸石跟踪方法,即通过相机获取煤矸石实时位姿信息,引导机械臂调整动作完成煤矸石跟踪抓取。首先,通过视觉识别模块获取待抓取目标初始位姿与跟踪模板,由控制系统进行策略分配,将煤矸石分配给对应机械臂进行抓取;当目标煤矸石进入机械臂抓取工作区后,由基于孪生网络构建的单目标跟踪模型获取煤矸石实时位姿信息,并实时调整机械臂动作,完成抓取。最后,对不同带速下的煤矸石进行视觉跟踪实验,并构建煤矸分拣机器人仿真系统完成不同程度打滑、跑偏工况的煤矸石跟踪轨迹规划仿真。仿真实验结果表明,构建的煤矸石跟踪模型跟踪准确率为96.9%,跟踪速度为39 FPS,满足实时引导的需求。当存在不同程度打滑、跑偏时,基于视觉实时引导的机械臂抓取误差均降低至1 mm以内。相较于基于带速的跟踪方法,可有效消除运输过程中由于输送带打滑、跑偏等带来的累积误差,提高系统实时响应能力,进一步提升煤矸石分拣效率。 展开更多
关键词 视觉引导 目标跟踪 孪生网络 煤矸石分拣 轨迹规划
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值函数逼近算法在无人机轨迹跟踪的控制研究 被引量:1
10
作者 任丽泉 陈淑春 王胜曼 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期340-346,共7页
为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题,提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型,通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果,值函数由参数向量和特征向量逼近,利用批处理的方法对参... 为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题,提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型,通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果,值函数由参数向量和特征向量逼近,利用批处理的方法对参数向量进行更新,并采用贪心策略生成期望轨迹,在此基础上将期望轨迹传递给四旋翼控制器进行轨迹跟踪。仿真结果表明训练后的参数能较好地拟合出值函数,无人机悬挂载荷可以从起始位置平稳地输送到不同的期望位置,且具有较好的收敛性能,最后通过实验验证了该算法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 轨迹规划 逼近值函数 轨迹跟踪
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基于自适应卡尔曼滤波的视觉多目标跟踪 被引量:1
11
作者 许华杰 郑力文 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期200-210,共11页
多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出... 多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出自适应卡尔曼滤波AKF(adaptive Kalman filter),充分利用目标检测器提供的信息对运动模型加以修正,提高对运动不规律目标跟踪准确度;为解决目标ID频繁切换的问题,设计一种BIoUG贪婪算法,通过放大匹配框并采取择优匹配的方式,提高匹配机会并降低误匹配概率。在此基础上,提出一种针对运动不规律目标的多目标跟踪方法。实验结果表明,所提方法在DanceTrack数据集上的MOTA、HOTA、IDF1分别达到了92.2%、57.7%和58.7%;在MOT17数据集上,MOTA、HOTA、IDF1分别达到了80.3%、63.3%和77.3%。与目前主流的同类目标跟踪方法相比,所提方法对运动不规律和规律的目标均有较好的跟踪效果,体现出较好的综合性能,为运动不规律多目标的跟踪提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 多目标跟踪 卡尔曼滤波 数据关联 轨迹匹配
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卫星跟踪揭示过境贵阳红隼迁徙路线
12
作者 李超 雷宇 刘强 《四川动物》 北大核心 2025年第1期111-111,共1页
2019年4月1日在贵阳机场(106°48'E,26°32'N)巡检时于雾网设置区发现1只雄性红隼Falco tinnunculus个体,为其佩戴了卫星跟踪器(编号:L-100;YH-GTG0306,粤海)。选择精确度为±5 m(PDOP<2)的定位点进行分析,跟踪... 2019年4月1日在贵阳机场(106°48'E,26°32'N)巡检时于雾网设置区发现1只雄性红隼Falco tinnunculus个体,为其佩戴了卫星跟踪器(编号:L-100;YH-GTG0306,粤海)。选择精确度为±5 m(PDOP<2)的定位点进行分析,跟踪器工作至2020年5月11日在繁殖地信号丢失. 展开更多
关键词 跟踪 卫星跟踪 信号丢失 贵阳机场 迁徙路线 定位点 红隼 繁殖地
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基于多位姿标靶的激光跟踪姿态测量系统参数标定
13
作者 熊芝 钟陈小鹏 +5 位作者 张昊 贾小东 郭政南 赵子越 翟中生 周维虎 《光学精密工程》 北大核心 2025年第1期13-24,共12页
基于激光跟踪的六自由度(6DoF)测量系统在大型设备生产、制造、装配等环节具有广泛的应用,其中姿态测量精度是实现高精度位姿测量的保障。为解决激光跟踪姿态测量系统在远距离大视场中的标定问题,提出一种建立在多位姿标靶上的系统标定... 基于激光跟踪的六自由度(6DoF)测量系统在大型设备生产、制造、装配等环节具有广泛的应用,其中姿态测量精度是实现高精度位姿测量的保障。为解决激光跟踪姿态测量系统在远距离大视场中的标定问题,提出一种建立在多位姿标靶上的系统标定方法。以基于相机的激光跟踪姿态测量系统为研究对象,介绍了该系统的组成及姿态测量原理;其次对系统姿态求解算法性能进行了分析,得出对系统标定精度的影响因素;并在此基础上提出一种基于空间多位姿标靶的系统参数标定方法,基于空间几何约束和最小二乘原理,实现了标定参数的最优求解;最后,搭建基于全站仪的激光跟踪实验平台,使用移动标定板构建立体标靶进行标定。实验结果表明:在3~15 m的测量范围内,采用本文标定方法的姿态测量精度相较于改进前可提升25.4%以上。该方法在远距离大视场测量中具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 激光跟踪 姿态测量 远距离 大视场 标定
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基于3D注意力和金字塔解码器的目标跟踪算法
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作者 符强 殷奇晨 +1 位作者 纪元法 任风华 《电光与控制》 北大核心 2025年第8期18-24,共7页
针对复杂场景下目标的快速移动、遮挡、非刚性形变和光照变化等问题,提出了一种基于3D注意力和金字塔解码器的目标跟踪算法。首先引入VGG-16神经网络并对其进行结构上的优化,以提高特征提取的效率和质量。其次通过引入3D注意力,增强了... 针对复杂场景下目标的快速移动、遮挡、非刚性形变和光照变化等问题,提出了一种基于3D注意力和金字塔解码器的目标跟踪算法。首先引入VGG-16神经网络并对其进行结构上的优化,以提高特征提取的效率和质量。其次通过引入3D注意力,增强了对关键特征的提取能力。然后使用深层语义融合模块,通过上采样融合特征信息,以达到对特征的精确表达。最后设计金字塔解码器提升模型在复杂场景下的鲁棒性。实验结果表明,在OTB100数据集上,相比基准算法,所提算法的成功率和跟踪精度分别提升了15.8%和16.2%。 展开更多
关键词 目标跟踪 孪生网络 注意力 特征融合 解码器
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改进几何控制四旋翼无人机集群轨迹跟踪
15
作者 李莉 李辉 张雪梅 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期232-241,共10页
针对单架无人机鲁棒性差、执行任务单一以及传统控制算法收敛速度慢、轨迹跟踪精度低等问题,提出一种改进几何控制的集群轨迹跟踪算法,对于研究四旋翼集群轨迹跟踪性能方面具有重要意义。所提算法基于一般几何控制器,由单架无人机控制... 针对单架无人机鲁棒性差、执行任务单一以及传统控制算法收敛速度慢、轨迹跟踪精度低等问题,提出一种改进几何控制的集群轨迹跟踪算法,对于研究四旋翼集群轨迹跟踪性能方面具有重要意义。所提算法基于一般几何控制器,由单架无人机控制改进设计无人机集群控制,采用“领导者-跟随者”拓扑结构及分布式集群控制策略,考虑通信时延等干扰因素,并通过AirSim/Matlab平台搭建仿真环境,验证了算法的有效性与优越性。根据仿真实验结果显示,所提算法在0.3 s通信时延下大曲率轨迹处的平均误差相对于一般几何控制器减少了33.077%,相对于LQR控制器减少了19.022%,能够更好地趋近目标轨迹,跟踪误差更小、收敛速度更快,波动幅度更小、编队稳定性能更强。 展开更多
关键词 几何控制 四旋翼 集群控制 轨迹跟踪 AirSim
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针对RGBT跟踪的特殊属性的跨模态交互融合网络
16
作者 邵小强 李浩 +3 位作者 吕植越 马博 刘明乾 韩泽辉 《光学精密工程》 北大核心 2025年第2期324-336,共13页
因为不易受光照、遮挡影响以及极强的鲁棒性,RGBT目标跟踪在视频监控、自动驾驶等领域得到了广泛的应用。利用在红外图像和可见光图像中常见的挑战属性,将两种模态信息充分交互,构建了一个有效的跟踪网络,能够克服跟踪过程中一些常见的... 因为不易受光照、遮挡影响以及极强的鲁棒性,RGBT目标跟踪在视频监控、自动驾驶等领域得到了广泛的应用。利用在红外图像和可见光图像中常见的挑战属性,将两种模态信息充分交互,构建了一个有效的跟踪网络,能够克服跟踪过程中一些常见的不利场景带来的影响。该网络由特殊属性融合模块、共同属性融合模块和跨模态交互模块三部分组成,特殊属性融合模块让网络能够提取两种模态所特有的挑战属性信息,充分利用不同模态信息的优势;共同属性融合模块对目标跟踪中两种模态都匹配的属性提取特征并自适应聚合信息,给每个共同挑战属性分配对应的权重,增强跟踪器的自适应性;模态交互模块将红外图像和可见光图像进行模态交互,在两个特定模态信息中融合共同模态信息,让网络具有更强的鲁棒性;针对不同模态的信息损失异源问题,优化了损失函数,增强了对每个模态的关注,加快了网络的收敛速度。该网络分别在GTOT,RGBT234,LasHer数据集中进行了测试,在RGBT234数据集上达到了84.1%的精确率和57.3%的成功率,在Lasher数据集上达到了52.3%的精确率和39.1%的成功率。结果表明跟踪器达到了较好的性能,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 热红外跟踪 挑战属性 模态交互
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基于深度学习的长时地面目标跟踪技术
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作者 卢晓燕 沈猛 +5 位作者 王洁 李嘉恒 杨一洲 何曦 曹玉举 庞澜 《应用光学》 北大核心 2025年第2期343-354,共12页
目标跟踪作为图像处理领域的重要组成部分,广泛应用于智能视频监控、军事侦察等领域。但在面对物体形变以及遮挡等复杂应用场景时,相关滤波算法由于缺乏目标和背景判别区分以及遮挡状态判断等策略,存在跟错目标、缓慢漂移到背景等现象,... 目标跟踪作为图像处理领域的重要组成部分,广泛应用于智能视频监控、军事侦察等领域。但在面对物体形变以及遮挡等复杂应用场景时,相关滤波算法由于缺乏目标和背景判别区分以及遮挡状态判断等策略,存在跟错目标、缓慢漂移到背景等现象,在遮挡后目标重新出现时,缺乏重检测机制,这些问题导致了跟踪性能在实际工程中大幅下降。针对以上问题进行改进设计,首先在跟踪过程中,使用网络优化器更新多层深度特征提取网络,优化损失函数提高目标与背景的判别能力;其次,采用多重检测抗遮挡优化机制,确定跟踪器状态更新机制;最后,基于深度学习进行检测跟踪识别一体化设计,实现跟踪前典型目标的自动捕获,目标受遮挡后重新出现时实现对典型目标的重新捕获定位。在实验分析中,分别从跟踪精度、可视化定量损失以及算法速度等方面进行了性能验证。实测数据显示,本文采用的方法在以上方面性能表现良好,优于改进前的ECO(efficientconvolution operators for tracking)算法。 展开更多
关键词 深度学习 特征网络优化器 检测跟踪识别一体化 重新捕获
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自动驾驶车辆轨迹跟踪避撞的扩散强化学习方法研究
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作者 赵俊杰 王以诺 +6 位作者 吴江 吴思潮 邹昌迪 王洪达 李升波 马飞 段京良 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1490-1500,共11页
自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合... 自动驾驶汽车的智能化是推进汽车产业转型升级的关键,其中轨迹跟踪避撞技术对确保自动驾驶汽车行驶安全至关重要。本研究针对现有强化学习型控制方法探索不充分问题,提出了一种扩散型强化学习算法。通过将扩散模型与强化学习框架相结合,把传统策略网络替换为扩散式生成策略网络,将扩散模型的多模态分布匹配能力引入强化学习中,并与值分布柔性执行-评价算法结合,提出了扩散型值分布执行-评价算法。仿真与实车试验表明,所提算法展现出较高的探索效率,实车横向平均跟踪误差小于0.03 m,速度平均跟踪误差小于0.05 m/s,验证了算法的优越性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 主动避撞 值分布强化学习 扩散模型
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拖拉机作业机组路径跟踪控制方法研究进展
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作者 肖茂华 田丰瑜 +4 位作者 魏文波 朱烨均 李东方 张鹏程 耿国盛 《中国水稻科学》 北大核心 2025年第4期423-439,共17页
拖拉机作业机组是指由拖拉机与配套机具组成的一种具有独特铰接牵引式结构的农业机械系统,路径跟踪控制方法是实现该机组无人化作业的关键技术。然而,受限于农业环境的多变性及铰接式车体复杂的转向结构,现有方法在适应性、鲁棒性和控... 拖拉机作业机组是指由拖拉机与配套机具组成的一种具有独特铰接牵引式结构的农业机械系统,路径跟踪控制方法是实现该机组无人化作业的关键技术。然而,受限于农业环境的多变性及铰接式车体复杂的转向结构,现有方法在适应性、鲁棒性和控制效率方面仍面临挑战。本文旨在通过分析机组模型、路径跟踪控制算法,系统概述拖拉机作业机组路径跟踪控制方法的研究现状。此外,讨论了拖拉机作业机组路径跟踪控制方法研究面临的主要问题及解决思路,以期为拖拉机作业机组路径跟踪控制方法的研究工作提供有益参考。 展开更多
关键词 农业机械 拖拉机 作业机组 路径跟踪
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一种基于变分贝叶斯理论的椭圆形扩展目标跟踪方法
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作者 陈辉 王莉 +1 位作者 张天佑 张光华 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期81-88,共8页
针对厚尾噪声条件下椭圆扩展目标跟踪问题,基于变分贝叶斯推断提出了一种鲁棒性学生t椭圆形扩展目标跟踪方法.首先,采用学生t分布对非高斯厚尾过程和量测噪声进行建模,利用K-L散度寻找最接近学生t分布的高斯分布,并将后验概率密度近似... 针对厚尾噪声条件下椭圆扩展目标跟踪问题,基于变分贝叶斯推断提出了一种鲁棒性学生t椭圆形扩展目标跟踪方法.首先,采用学生t分布对非高斯厚尾过程和量测噪声进行建模,利用K-L散度寻找最接近学生t分布的高斯分布,并将后验概率密度近似为高斯分布.其次,用服从逆威沙特分布的随机正定矩阵来描述椭圆形状大小和方向,然后基于分层高斯状态空间模型和变分贝叶斯方法推导出未知尺度矩阵和辅助随机变量,联合递推出目标的运动状态和形状扩展状态.最后,通过构建相应的仿真实验验证了所提算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 扩展目标跟踪 厚尾噪声 变分贝叶斯滤波 随机矩阵
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