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基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量:
15
1
作者
代伟
李创业
+1 位作者
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样...
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
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关键词
机械臂
路径规划
低
差异
序列
快速扩展随机树
采样池
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职称材料
拟蒙特卡洛方法中Halton序列的随机化及其改进
被引量:
5
2
作者
木拉提.吐尔德
胡锡健
《统计与决策》
CSSCI
北大核心
2012年第24期15-17,共3页
Halton序列是简单并且容易实现的低差异序列。Wang和Hickrnell[1]提出的随机化Halton序列在高维的情形下会产生高度相关情况,并且在高维情形下估计精度和收敛速度都很差。文章结合随机化和置乱化方法改善了Halton序列这些缺点。模拟结...
Halton序列是简单并且容易实现的低差异序列。Wang和Hickrnell[1]提出的随机化Halton序列在高维的情形下会产生高度相关情况,并且在高维情形下估计精度和收敛速度都很差。文章结合随机化和置乱化方法改善了Halton序列这些缺点。模拟结果表明,改进的随机化Halton序列在精度和相关性方面都好于随机化Halton序列。
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关键词
-Halton
序列
低
差异
序列
置乱化
随机化
数字积分
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职称材料
基于随机特征线法的三维C5G7问题直接输运计算
3
作者
宋佩涛
秦帅
张乾
《原子能科学技术》
北大核心
2025年第6期1333-1342,共10页
相比传统的确定论特征线法,随机特征线法通过实时生成和随机抽样特征线的方式,可以有效降低计算所需的内存和特征线密度,在三维堆芯问题的直接输运计算中有很大潜力。本文基于随机特征线法初步研发了三维中子输运计算程序,并对三维C5G7...
相比传统的确定论特征线法,随机特征线法通过实时生成和随机抽样特征线的方式,可以有效降低计算所需的内存和特征线密度,在三维堆芯问题的直接输运计算中有很大潜力。本文基于随机特征线法初步研发了三维中子输运计算程序,并对三维C5G7基准题进行了直接输运计算。其中,通过对随机特征线参数的敏感性分析确定最优参数组合;通过引入低差异序列抽样特征线提高计算的收敛速率。计算结果表明,随机特征线法和多群蒙特卡罗符合较好,其中有效增殖因数计算偏差不超过20 pcm,功率相对偏差不超过1%;在随机特征线法中使用低差异序列抽样可以显著提升有效增殖因数计算的收敛速率,但对棒功率计算无明显效果。本文研究验证了随机特征线法在三维输运计算中的准确性,针对特征线参数的敏感性分析和伪随机数的应用为进一步优化随机特征线法计算提供了有效途径。
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关键词
随机特征线法
三维堆芯
C5G7基准题
直接输运计算
低
差异
序列
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职称材料
多策略改进麻雀搜索算法及工程应用
4
作者
匡振宇
张俊
+1 位作者
王艳红
谭园园
《运筹与管理》
CSSCI
CSCD
北大核心
2024年第11期58-64,共7页
针对麻雀搜索算法容易陷入局部最优、迭代后期种群多样性单一等缺点,提出一种多策略结合的麻雀搜索算法。首先利用低差异序列、混沌映射对种群精英化,提高初始种群的质量,加快算法的收敛速率并提高跳出局部最优值的能力。对于经典麻雀...
针对麻雀搜索算法容易陷入局部最优、迭代后期种群多样性单一等缺点,提出一种多策略结合的麻雀搜索算法。首先利用低差异序列、混沌映射对种群精英化,提高初始种群的质量,加快算法的收敛速率并提高跳出局部最优值的能力。对于经典麻雀搜索算法探索者探索能力不足的问题,利用种群之间的距离平衡搜索的精度和广度,引入d维超球面均匀分布的随机单位向量,提高种群的游走性;引入精英化思想对最优点实行保留,提高收敛速度和精度;引入遗传算法的轮盘赌思想改进跟随者的跟随策略。此外,利用改进高斯变异和改进逐维反向学习在最优解的位置进行扰动和精确搜索,以提高算法性能。与9种算法在24个基准测试函数、CEC2017测试函数的仿真对比实验、经典压力容器设计问题的实际工程应用以及Wilcoxon秩和检验结果表明,多策略改进的麻雀搜索算法有更好的寻优能力。
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关键词
麻雀搜索算法
低
差异
序列
高斯变异
逐维反向学习策略
函数优化
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职称材料
基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法
被引量:
1
5
作者
贾凯烨
董砚
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第2期317-323,共7页
针对麻雀搜索算法初始种群分布不均匀,种群间信息交流少,易陷入局部最优,收敛速度慢等不足,提出了一种基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法。首先,采用Hammersley低差异序列与反向学习相结合产生精英初始种群,增强个体质量...
针对麻雀搜索算法初始种群分布不均匀,种群间信息交流少,易陷入局部最优,收敛速度慢等不足,提出了一种基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法。首先,采用Hammersley低差异序列与反向学习相结合产生精英初始种群,增强个体质量和多样性;然后,通过双样本学习策略,改进追随者的位置更新公式,加强种群间的信息交流,提高算法跳出局部最优的能力;最后,在算法迭代后期采用单维搜索模式,增强算法在后期的深度挖掘能力,提高算法的精度。通过对时间复杂度进行分析,证明了该改进未增加算法的时间复杂度。选取12个不同特征的测试函数进行寻优,测试结果表明,与其他算法相比,该算法在收敛速度、精度和稳定性上都有明显的优越性。
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关键词
麻雀搜索算法
hammersley低差异序列
反向学习
双样本学习
单维搜索
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职称材料
用拟蒙特卡罗模拟的欧式看涨期权的定价
6
作者
汪东
《技术经济》
2004年第6期59-60,共2页
关键词
拟蒙特卡罗模拟
欧式看涨期权
拟随机数
序列
股票价格
定价决策
低
差异
数
序列
Moro逆变换
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职称材料
混合方法优化的自适应引力搜索算法
被引量:
6
7
作者
娄奥
姚敏立
+1 位作者
贾维敏
袁丁
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期148-156,共9页
针对引力搜索算法存在的易早熟收敛、易陷入局部最优、搜索精度有待提高等缺陷,提出一种混合方法优化的自适应引力搜索算法(gravitational search algorithm,GSA)。首先利用Sobol序列初始化种群,增强算法全局搜索能力;其次引入Hamming...
针对引力搜索算法存在的易早熟收敛、易陷入局部最优、搜索精度有待提高等缺陷,提出一种混合方法优化的自适应引力搜索算法(gravitational search algorithm,GSA)。首先利用Sobol序列初始化种群,增强算法全局搜索能力;其次引入Hamming贴进度计算种群成熟度,判断种群是否早熟;然后引入Logistic混沌对种群作混沌搜索,变异已陷入局部最优的粒子位置;最后基于早熟收敛判断因子改进引力系数,并为粒子位置公式添加收缩因子,促使种群加快脱离局部最优。对9个不同类型的基准测试函数做仿真实验,结果表明新算法能有效改善种群的早熟问题,具备更好的寻优性能。
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关键词
引力搜索算法
低
差异
序列
贴进度
混沌
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职称材料
融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法
被引量:
4
8
作者
周宁
张嵩霖
张晨
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期743-753,共11页
针对麻雀搜索算法在迭代过程中种群多样性减少、容易陷入局部最优的问题,提出了一种融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法(RSSA)。该算法先结合低差异序列的思想进行种群初始化,增强算法的全局搜索能力,保障粗糙数据推理论域的完整...
针对麻雀搜索算法在迭代过程中种群多样性减少、容易陷入局部最优的问题,提出了一种融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法(RSSA)。该算法先结合低差异序列的思想进行种群初始化,增强算法的全局搜索能力,保障粗糙数据推理论域的完整性;然后引入粗糙数据推理理论,结合适应度与距离建立个体间的联系,提高收敛速度,增强跳出局部最优的能力,改良麻雀搜索算法在多峰值问题中的不足;并且对于迭代中的超界个体,在超界的同时将其赋值为边界附近的值而非边界最大或最小值,保证种群的多样性且提高算法收敛速度。仿真实验结果表明,RSSA与其他4种算法相比,收敛速度更快,精度更高,在面对多峰值问题时效果更好。
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关键词
自适应算法
低
差异
序列
粗糙数据推理
群体智能
麻雀搜索算法
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职称材料
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
被引量:
6
9
作者
屈力刚
胡宝慧
李静
《机床与液压》
北大核心
2020年第2期35-39,共5页
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待...
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待测特征的误差要求提出临界采样点数的算法。分析了常用分布方法的弊端后,提出根据特征的几何形状对应不同的低差异序列采样分布方法,最后在三坐标测量机中进行实验比较,证明所提出的采样分布方法更合理。
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关键词
三坐标测量机
采样点数
采样分布
低
差异
序列
采样分布方法
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职称材料
题名
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量:
15
1
作者
代伟
李创业
杨春雨
马小平
机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
中国矿业大学地下空间智能控制教育部工程研究中心
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
基金
国家自然科学基金项目(61973306,61873272)
江苏省自然科学基金项目(BK20200086)
中国博士后科学基金项目(2018T110571)资助.
文摘
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
关键词
机械臂
路径规划
低
差异
序列
快速扩展随机树
采样池
Keywords
manipulator
path planning
low difference sequence
rapidly exploring random tree
sampling pool
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
拟蒙特卡洛方法中Halton序列的随机化及其改进
被引量:
5
2
作者
木拉提.吐尔德
胡锡健
机构
新疆大学数学与系统科学学院
出处
《统计与决策》
CSSCI
北大核心
2012年第24期15-17,共3页
基金
新疆大学科学基金资助项目(07020428008)
文摘
Halton序列是简单并且容易实现的低差异序列。Wang和Hickrnell[1]提出的随机化Halton序列在高维的情形下会产生高度相关情况,并且在高维情形下估计精度和收敛速度都很差。文章结合随机化和置乱化方法改善了Halton序列这些缺点。模拟结果表明,改进的随机化Halton序列在精度和相关性方面都好于随机化Halton序列。
关键词
-Halton
序列
低
差异
序列
置乱化
随机化
数字积分
分类号
O211 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
基于随机特征线法的三维C5G7问题直接输运计算
3
作者
宋佩涛
秦帅
张乾
机构
中国辐射防护研究院
辐射安全与防护山西省重点实验室
中核集团辐射防护技术重点实验室
浙江大学物理学院浙江近代物理中心
出处
《原子能科学技术》
北大核心
2025年第6期1333-1342,共10页
基金
中国核动力研究设计院核反应堆技术全国重点实验室稳定支持项目(K909002-05-FWHT-WU-20234160)
国家资助博士后研究人员计划(GZC20241470)。
文摘
相比传统的确定论特征线法,随机特征线法通过实时生成和随机抽样特征线的方式,可以有效降低计算所需的内存和特征线密度,在三维堆芯问题的直接输运计算中有很大潜力。本文基于随机特征线法初步研发了三维中子输运计算程序,并对三维C5G7基准题进行了直接输运计算。其中,通过对随机特征线参数的敏感性分析确定最优参数组合;通过引入低差异序列抽样特征线提高计算的收敛速率。计算结果表明,随机特征线法和多群蒙特卡罗符合较好,其中有效增殖因数计算偏差不超过20 pcm,功率相对偏差不超过1%;在随机特征线法中使用低差异序列抽样可以显著提升有效增殖因数计算的收敛速率,但对棒功率计算无明显效果。本文研究验证了随机特征线法在三维输运计算中的准确性,针对特征线参数的敏感性分析和伪随机数的应用为进一步优化随机特征线法计算提供了有效途径。
关键词
随机特征线法
三维堆芯
C5G7基准题
直接输运计算
低
差异
序列
Keywords
the random ray method
three-dimensional core
C5G7 benchmark
direct transport calculation
low-discrepancy sequence
分类号
TL329 [核科学技术—核技术及应用]
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职称材料
题名
多策略改进麻雀搜索算法及工程应用
4
作者
匡振宇
张俊
王艳红
谭园园
机构
沈阳工业大学人工智能学院
出处
《运筹与管理》
CSSCI
CSCD
北大核心
2024年第11期58-64,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61803273,62003221)
沈阳市中青年创新人才项目(RC210257)
+1 种基金
辽宁省科技计划联合基金项目(2023-MSLH-255)
辽宁省教育厅面上项目(LJKMZ20220509)。
文摘
针对麻雀搜索算法容易陷入局部最优、迭代后期种群多样性单一等缺点,提出一种多策略结合的麻雀搜索算法。首先利用低差异序列、混沌映射对种群精英化,提高初始种群的质量,加快算法的收敛速率并提高跳出局部最优值的能力。对于经典麻雀搜索算法探索者探索能力不足的问题,利用种群之间的距离平衡搜索的精度和广度,引入d维超球面均匀分布的随机单位向量,提高种群的游走性;引入精英化思想对最优点实行保留,提高收敛速度和精度;引入遗传算法的轮盘赌思想改进跟随者的跟随策略。此外,利用改进高斯变异和改进逐维反向学习在最优解的位置进行扰动和精确搜索,以提高算法性能。与9种算法在24个基准测试函数、CEC2017测试函数的仿真对比实验、经典压力容器设计问题的实际工程应用以及Wilcoxon秩和检验结果表明,多策略改进的麻雀搜索算法有更好的寻优能力。
关键词
麻雀搜索算法
低
差异
序列
高斯变异
逐维反向学习策略
函数优化
Keywords
sparrow search algorithm
low-discrepancy sequences
Gaussian mutation
one-dimensional oppositional learning
function optimization
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法
被引量:
1
5
作者
贾凯烨
董砚
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
河北工业大学电气工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第2期317-323,共7页
基金
国家自然科学基金(U20A201284)。
文摘
针对麻雀搜索算法初始种群分布不均匀,种群间信息交流少,易陷入局部最优,收敛速度慢等不足,提出了一种基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法。首先,采用Hammersley低差异序列与反向学习相结合产生精英初始种群,增强个体质量和多样性;然后,通过双样本学习策略,改进追随者的位置更新公式,加强种群间的信息交流,提高算法跳出局部最优的能力;最后,在算法迭代后期采用单维搜索模式,增强算法在后期的深度挖掘能力,提高算法的精度。通过对时间复杂度进行分析,证明了该改进未增加算法的时间复杂度。选取12个不同特征的测试函数进行寻优,测试结果表明,与其他算法相比,该算法在收敛速度、精度和稳定性上都有明显的优越性。
关键词
麻雀搜索算法
hammersley低差异序列
反向学习
双样本学习
单维搜索
Keywords
Sparrow search algorithm
hammersley
low difference sequence
Reverse learning
Two-sample learning
Single-dimension search
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
用拟蒙特卡罗模拟的欧式看涨期权的定价
6
作者
汪东
机构
上海交通大学安泰管理学院
出处
《技术经济》
2004年第6期59-60,共2页
关键词
拟蒙特卡罗模拟
欧式看涨期权
拟随机数
序列
股票价格
定价决策
低
差异
数
序列
Moro逆变换
分类号
F224 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
混合方法优化的自适应引力搜索算法
被引量:
6
7
作者
娄奥
姚敏立
贾维敏
袁丁
机构
火箭军工程大学作战保障学院
火箭军工程大学核工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期148-156,共9页
基金
国家自然科学基金(61179004,61179005)资助课题
文摘
针对引力搜索算法存在的易早熟收敛、易陷入局部最优、搜索精度有待提高等缺陷,提出一种混合方法优化的自适应引力搜索算法(gravitational search algorithm,GSA)。首先利用Sobol序列初始化种群,增强算法全局搜索能力;其次引入Hamming贴进度计算种群成熟度,判断种群是否早熟;然后引入Logistic混沌对种群作混沌搜索,变异已陷入局部最优的粒子位置;最后基于早熟收敛判断因子改进引力系数,并为粒子位置公式添加收缩因子,促使种群加快脱离局部最优。对9个不同类型的基准测试函数做仿真实验,结果表明新算法能有效改善种群的早熟问题,具备更好的寻优性能。
关键词
引力搜索算法
低
差异
序列
贴进度
混沌
Keywords
gravitational search algorithm(GSA)
low-discrepancy sequence
nearness degree
chaos
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法
被引量:
4
8
作者
周宁
张嵩霖
张晨
机构
兰州交通大学电子与信息工程学院
出处
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期743-753,共11页
基金
国家自然科学基金(61650207,61963023)。
文摘
针对麻雀搜索算法在迭代过程中种群多样性减少、容易陷入局部最优的问题,提出了一种融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法(RSSA)。该算法先结合低差异序列的思想进行种群初始化,增强算法的全局搜索能力,保障粗糙数据推理论域的完整性;然后引入粗糙数据推理理论,结合适应度与距离建立个体间的联系,提高收敛速度,增强跳出局部最优的能力,改良麻雀搜索算法在多峰值问题中的不足;并且对于迭代中的超界个体,在超界的同时将其赋值为边界附近的值而非边界最大或最小值,保证种群的多样性且提高算法收敛速度。仿真实验结果表明,RSSA与其他4种算法相比,收敛速度更快,精度更高,在面对多峰值问题时效果更好。
关键词
自适应算法
低
差异
序列
粗糙数据推理
群体智能
麻雀搜索算法
Keywords
adaptive algorithms
low difference sequence
rough data-deduction
swarm intelligence
sparrow search algorithm
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
被引量:
6
9
作者
屈力刚
胡宝慧
李静
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第2期35-39,共5页
基金
沈航航空制造工艺数字化国防重点实验室开放基金资助项目(SHSYS2017002)
航空科学基金(2015ZE12013)
文摘
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待测特征的误差要求提出临界采样点数的算法。分析了常用分布方法的弊端后,提出根据特征的几何形状对应不同的低差异序列采样分布方法,最后在三坐标测量机中进行实验比较,证明所提出的采样分布方法更合理。
关键词
三坐标测量机
采样点数
采样分布
低
差异
序列
采样分布方法
Keywords
CMM
Sampling point
Sampling distribution
Method of low difference sequence sampling and distributing
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
代伟
李创业
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
在线阅读
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职称材料
2
拟蒙特卡洛方法中Halton序列的随机化及其改进
木拉提.吐尔德
胡锡健
《统计与决策》
CSSCI
北大核心
2012
5
在线阅读
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职称材料
3
基于随机特征线法的三维C5G7问题直接输运计算
宋佩涛
秦帅
张乾
《原子能科学技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
4
多策略改进麻雀搜索算法及工程应用
匡振宇
张俊
王艳红
谭园园
《运筹与管理》
CSSCI
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
5
基于双样本学习与单维搜索改进的精英麻雀搜索算法
贾凯烨
董砚
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023
1
在线阅读
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职称材料
6
用拟蒙特卡罗模拟的欧式看涨期权的定价
汪东
《技术经济》
2004
0
在线阅读
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职称材料
7
混合方法优化的自适应引力搜索算法
娄奥
姚敏立
贾维敏
袁丁
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
8
融合粗糙数据推理的多策略改进麻雀搜索算法
周宁
张嵩霖
张晨
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
9
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
屈力刚
胡宝慧
李静
《机床与液压》
北大核心
2020
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