-
题名距离相关噪声AOA协同定位下无人机路径优化方法
被引量：11
- 1
-
-
作者
左燕
刘雪娇
彭冬亮
-
机构
杭州电子科技大学自动化学院
-
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期1192-1198,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61673146,61771028,61973102)
电子信息控制重点实验室基金(6142105200102)。
-
文摘
该文研究到达角度(AOA)协同定位下无人机路径优化问题。考虑实际AOA量测噪声方差是目标-传感器距离的函数,距离相关噪声特性使得AOA定位难度增加。为了更好地适应量测噪声随距离变化特性,该文提出一种变增益无迹卡尔曼滤波算法。随后,给出了距离相关噪声AOA定位下广义克劳美罗下界(GCRLB)。在此基础上理论分析了无约束最优传感器位置分布和约束条件下最优传感器位置分布。以GCRLB的迹最小化为目标函数建立AOA协同定位下多无人机路径规划问题,采用罚函数和LM算法优化求解,仿真验证了所提算法的有效性。
-
关键词
辐射源定位
到达角度
距离相关噪声
广义克劳美罗下界
路径优化
-
Keywords
Source localization
Angle of Arrival(AOA)
Distance-dependent noises
generalized Cramer-Rao lower bound(gcrlb)
Path Planning
-
分类号
TN958.97
[电子电信—信号与信息处理]
-
-
题名基于POMDP的多机无源传感器协同任务规划
被引量：2
- 2
-
-
作者
马玲
左燕
彭冬亮
任金磊
-
机构
杭州电子科技大学自动化学院
中国运载火箭技术研究院
-
出处
《无线电工程》
北大核心
2022年第7期1260-1265,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61673146,61771028,61973102)
电子信息控制重点实验室基金(6142105200110)。
-
文摘
针对多机无源传感器协同跟踪任务规划问题,提出了一种基于部分可观察马尔可夫决策过程(Partially Observable Markov Decision Process,POMDP)的多无人机无源传感器调度算法。在POMDP框架下建立了多无人机协同跟踪规划模型。考虑量测噪声方差距离相关特性,建立了广义克拉美-罗下界(Generalized Cramer-Rao Lower Bound,GCRLB)的目标跟踪长期代价指标。为满足在线规划的实时性,提出了一种基于分布式自主决策算法,仿真验证了所提算法的有效性。
-
关键词
机载无源传感器
部分可观察马尔可夫决策
广义克拉美-罗下界
分布式决策
任务规划
-
Keywords
airborne passive sensor
Partially Observable Markov Decision Process(POMDP)
generalized carmer-rao lower bound(gcrlb)
distributed decision
mission planning
-
分类号
TN958.97
[电子电信—信号与信息处理]
-
