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自动化设备EtherCAT总线掉线原因分析和解决方案研究
1
作者 范新丽 李云峰 《电子工业专用设备》 2025年第1期55-58,共4页
在现代工业自动化技术中,EtherCAT总线技术以实时性高和传输速度快的优势在自动化设备中得到了广泛应用。然而,在实际应用中,EtherCAT总线掉线问题时有发生,成为影响自动化设备稳定性和可靠性的重要因素。通过分析EtherCAT总线掉线的原... 在现代工业自动化技术中,EtherCAT总线技术以实时性高和传输速度快的优势在自动化设备中得到了广泛应用。然而,在实际应用中,EtherCAT总线掉线问题时有发生,成为影响自动化设备稳定性和可靠性的重要因素。通过分析EtherCAT总线掉线的原因,提出有效的解决方案,以提高自动化系统的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 自动化设备 ethercat总线 掉线问题 稳定性 解决方案
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基于EtherCAT总线的空间结构点阵自动同步加载系统研发 被引量:1
2
作者 郝际平 黄育琪 +6 位作者 孙晓岭 赵敏 薛强 樊春雷 李存良 卜延渭 刘鹏飞 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期10-25,82,共17页
大型空间结构试验通常具有加载点数量多、覆盖面积广、加载工况较多的特点,传统的加载方法很难兼顾成本适宜、安全高效。该文提出了一种新型空间结构点阵自动同步加载系统,该加载系统采用水作为试验载荷,应用实时工业以太网EtherCAT总... 大型空间结构试验通常具有加载点数量多、覆盖面积广、加载工况较多的特点,传统的加载方法很难兼顾成本适宜、安全高效。该文提出了一种新型空间结构点阵自动同步加载系统,该加载系统采用水作为试验载荷,应用实时工业以太网EtherCAT总线技术,可实现任意比例下多点同步精确加载。加载系统的控制模块、数据采集模块和加载容器可根据试验需要在控制总线上无限挂载和自由分布,具有通用性强、自动化程度高、安全高效、加载耗材清洁廉价的特点。该文详细介绍了该加载系统的原理与组成,以及EtherCAT总线主从式结构下主站和从站的具体实现,并将其应用于马鞍形正交索网结构承载力试验,整个加载过程中荷载稳步匀速增长、数值稳定准确,验证了该加载系统的可行性和准确性。 展开更多
关键词 空间结构 加载装置 ethercat总线 控制验证
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一种EtherCAT主站存取网络结构设计 被引量:1
3
作者 胡鑫明 蒋大海 +3 位作者 雷妮 巩芫芳 宁少楠 冯武彤 《现代电子技术》 北大核心 2024年第3期91-96,共6页
针对EtherCAT主站存储和读取网络结构信息较为复杂的问题,设计一种先将网络结构信息与源代码分离,之后再将这些信息集成到可执行程序文件内部的方法。该方法在网络设计阶段通过配置软件将从站型号信息、型号索引、设备选型信息保存为文... 针对EtherCAT主站存储和读取网络结构信息较为复杂的问题,设计一种先将网络结构信息与源代码分离,之后再将这些信息集成到可执行程序文件内部的方法。该方法在网络设计阶段通过配置软件将从站型号信息、型号索引、设备选型信息保存为文本文件;在软件构建阶段将上述文件与源代码一并处理生成程序;程序运行后通过型号索引直接寻址查询到设计方案中从站的ID,通过ID、从站数量对比实际部署的网络结构与所设计的方案是否一致。经测试验证,程序中存储的从站型号信息、型号索引及从站选型信息完整正确;在线检查网络结构功能可高效查询到方案中每个节点的型号信息并对比型号是否匹配。该方法实现简单且运行高效,有效降低主站和配套的网络结构设计工具的开发难度,同时改善了EtherCAT主站产品的用户体验和经济效益。 展开更多
关键词 ethercat主站 网络结构 在线检查 从站选型 SOEM 配置文件
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基于EtherCAT的微处理器与接口技术课程教改探索
4
作者 赵宗民 厉夫兵 沈冰夏 《电子质量》 2024年第7期120-125,共6页
随着新一代信息技术的快速发展,传统产业迫切需要大量具备信息化能力的专业人才。然而,高校在培养人才的过程中存在传统专业课与新技术结合不足的问题。探索了一种将工业互联网技术融入电子信息类专业核心课程微处理器与接口技术的教学... 随着新一代信息技术的快速发展,传统产业迫切需要大量具备信息化能力的专业人才。然而,高校在培养人才的过程中存在传统专业课与新技术结合不足的问题。探索了一种将工业互联网技术融入电子信息类专业核心课程微处理器与接口技术的教学方法。在教学上,通过在抽象知识点之间合理搭配工业互联网相关的科普知识、借助思维导图为学生梳理知识点之间的关系、利用课余时间安排慕课资源进行学习等手段,进行教学探索尝试。在实践环节中,通过引入EtherCAT通信协议,让学生掌握使用微处理器接入工业互联网的技术。通过教学和实践验证,学生们不仅加深了对工业互联网的认识,同时还提升了使用微处理器进行编程实践的工程应用能力。 展开更多
关键词 教学改革 工业互联网 ethercat 微处理器与接口技术
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基于C#和EtherCAT的汽车座椅柔性耐久测试系统开发
5
作者 张振岩 王金友 《汽车零部件》 2024年第9期56-58,共3页
针对汽车座椅柔性耐久测试设备功能单一、种类繁多以及利用率不高的问题,设计开发柔性耐久测试系统。其中,上位机采用台式计算机,采用C#开发人机交互界面;下位机采用EtherCAT智能控制器,基于IEC 61131-3《编程语言》标准开发控制程序和... 针对汽车座椅柔性耐久测试设备功能单一、种类繁多以及利用率不高的问题,设计开发柔性耐久测试系统。其中,上位机采用台式计算机,采用C#开发人机交互界面;下位机采用EtherCAT智能控制器,基于IEC 61131-3《编程语言》标准开发控制程序和算法,采用Modbus TCP实现上下位机信息和指令交互,采用传输控制协议(TCP)实现实时数据传输。系统基于PID闭环控制,实现载荷和位移闭环控制。该系统控制精度高、响应速度快,已成功应用于汽车座椅柔性耐久测试。 展开更多
关键词 C# ethercat PLC PID 模块化 柔性耐久
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基于EtherCAT总线的弯管机多轴运动控制系统设计及应用
6
作者 尚玉廷 蔡鋈 鲁鹏 《现代信息科技》 2024年第22期183-188,共6页
多运动轴的三合一弯管机机械系统采用台达运动控制器和威纶通触摸屏的硬件配置,在InoProShop集成编程环境下,为了实现基于EtherCAT总线的多轴交流伺服系统控制,文章对单运动轴定位控制的实现进行了详细设计,并采用速度主轴和从轴同步控... 多运动轴的三合一弯管机机械系统采用台达运动控制器和威纶通触摸屏的硬件配置,在InoProShop集成编程环境下,为了实现基于EtherCAT总线的多轴交流伺服系统控制,文章对单运动轴定位控制的实现进行了详细设计,并采用速度主轴和从轴同步控制、伺服驱动器限制转矩的控制方案,实现了弯管时送料轴主动送料与被动送料的自适应同步调整。设备可通过校圆校直、开料、管端成型、管材移动、弯管、快速卸料等工序直接将铜管盘料一次加工为成品。实现了全自动生产,可有效提高工作效率,减少操作人员。 展开更多
关键词 运动控制 InoProShop ethercat 单轴定位 同步控制
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基于EtherCAT协议的辐照工艺设计
7
作者 崔晓明 卢玉婷 《无线互联科技》 2024年第20期33-35,61,共4页
随着社会生产的发展,传统制造业逐步迈向数字化和智能化。在线材辐照工艺中,传统的辐照工艺设备分布离散,系统集成度不高,难以获取完整的生产过程数据。为了实现更高效的数字化管理,文章基于EtherCAT协议,设计了一套集成度高、响应迅速... 随着社会生产的发展,传统制造业逐步迈向数字化和智能化。在线材辐照工艺中,传统的辐照工艺设备分布离散,系统集成度不高,难以获取完整的生产过程数据。为了实现更高效的数字化管理,文章基于EtherCAT协议,设计了一套集成度高、响应迅速的线材辐照加工工艺流程;通过将辐照加工过程中的全部生产数据接入制造执行系统(MES),实现了辐照加工的数字化管理。 展开更多
关键词 ethercat 线材辐照 在线换盘 MES
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工业以太网EtherCAT冗余和热插拔技术 被引量:16
8
作者 郇极 肖文磊 刘艳强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期158-161,共4页
EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用冗余技术是实现热插拔和提高通信可靠性的重要手段.首先介绍了实时工业以太网EtherCAT的组成、工作原理和报文结构,研究了使用环型网络拓扑结构实现基于EtherCAT的工业自动化控制系统故障容错及... EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用冗余技术是实现热插拔和提高通信可靠性的重要手段.首先介绍了实时工业以太网EtherCAT的组成、工作原理和报文结构,研究了使用环型网络拓扑结构实现基于EtherCAT的工业自动化控制系统故障容错及热插拔技术,分别规划了在网口故障、链路故障和节点故障时冗余帧传播机制、故障点定位和恢复策略.开发了链路冗余EtherCAT主站驱动程序,将常规EtherCAT主站驱动程序做了修改,加入链路冗余机制,对上层应用屏蔽了冗余信息和操作.最后完成了冗余和热插拔的性能测试实验,结果表明系统性能优越,运行稳定. 展开更多
关键词 工业以太网 ethercat 冗余 环型拓扑
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基于XML的EtherCAT工业以太网协议解析技术 被引量:22
9
作者 刘喆 郇极 刘艳强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1086-1090,共5页
重点研究了基于可扩展标记语言(XMLe,Xtensible Markup Language)的Eth-erCAT工业以太网协议解析器技术和实现方法.介绍了EtherCAT协议报文格式和特点,分析了以太网数据侦听器和协议解析器的结构,针对通用以太网解析器在工业以太网领域... 重点研究了基于可扩展标记语言(XMLe,Xtensible Markup Language)的Eth-erCAT工业以太网协议解析器技术和实现方法.介绍了EtherCAT协议报文格式和特点,分析了以太网数据侦听器和协议解析器的结构,针对通用以太网解析器在工业以太网领域应用的局限性,提出使用XML语言描述协议报文的方法,在此基础上开发出一种开放式、可重构的EtherCAT协议解析器.实验结果表明基于XML的协议报文描述方法及解析器能够有效地描述和解析EtherCAT协议报文,使用者可以根据解析对象格式使用XML语言自定义、修改和扩展协议解析规则,获得清晰、直观的解析结果. 展开更多
关键词 可扩展标记语言 工业以太网 ethercat 协议解析器
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实时工业以太网EtherCAT时序特性分析系统 被引量:8
10
作者 郇极 刘喆 +1 位作者 靳阳 胡星 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1238-1242,1248,共6页
分析了实时工业以太网的特点,提出一种时序特性分析系统,该系统硬件部分包括数据侦听器和监听计算机;软件部分是安装在监听计算机上的时序分析仪.数据侦听器是以现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)为核心的硬件单元... 分析了实时工业以太网的特点,提出一种时序特性分析系统,该系统硬件部分包括数据侦听器和监听计算机;软件部分是安装在监听计算机上的时序分析仪.数据侦听器是以现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)为核心的硬件单元,主要功能是捕捉被监听链路上的数据帧,提取并封装原始帧的信息生成一个Probe帧,随后转发原始帧和Probe帧到监听计算机.Probe帧是提出的一种专门用于实时工业以太网时序和功能分析的以太网数据帧.时序分析仪解析Probe帧中封装的信息,按照用户设置进行计算统计后,以图形化的方式显示分析结果.最后,构建基于实时工业以太网EtherCAT的实验系统进行功能验证.实验结果表明,时序特性分析系统能够完成对实时工业以太网数据的在线捕捉和离线分析,并能清晰、直观的显示被监听链路和器件时序特性的解析结果. 展开更多
关键词 实时工业以太网 时序分析 数据侦听 Probe帧 ethercat
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基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证 被引量:9
11
作者 马保全 姚旺君 +3 位作者 刘云龙 张晓莉 黄兵 赵德政 《电子技术应用》 北大核心 2017年第8期95-99,共5页
EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一,从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键,对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研发的重要基础。基于EtherCAT通信协议及基本通... EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一,从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键,对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研发的重要基础。基于EtherCAT通信协议及基本通信功能逻辑,设计了EBUS编码/解码、Auto-forwarder、Loop-back function关键通信节点的FPGA状态机,并通过解析各阶段数据状态变化,验证了各节点通信数据的正确性。实验结果表明,基于上述状态机的FPGA实现EtherCAT从站基本通信链路是完全可行的。 展开更多
关键词 ethercat 现场总线 FPGA ESC 从站模块 EBUS
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基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统 被引量:8
12
作者 徐建明 吴蜀魏 +2 位作者 吴小文 张文安 俞立 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第9期876-885,共10页
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层... 针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。 展开更多
关键词 机器人控制系统(ROS) 以太网控制自动化技术(ethercat) IGH Linux
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高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究 被引量:6
13
作者 党选举 谢桧宝 +1 位作者 姜辉 伍锡如 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2018年第6期97-100,105,共5页
EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴... EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作. 展开更多
关键词 ethercat 工业以太网 高集成度 同步 CiA402
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基于FPGA的EtherCAT协议链路冗余研究 被引量:4
14
作者 黄兵 丰大军 +1 位作者 刘云龙 王皓 《电子技术应用》 北大核心 2017年第9期80-82,86,共4页
EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用链路冗余技术是实现链路稳定性和可靠性的重要手段。介绍了基于FPGA的EtherCAT链路冗余原理,设计通过FPGA实现主站与从站、从站与从站之间的通信链路与冗余链路的自动切换,从而实现EtherCAT的链... EtherCAT是一种实时工业以太网协议,使用链路冗余技术是实现链路稳定性和可靠性的重要手段。介绍了基于FPGA的EtherCAT链路冗余原理,设计通过FPGA实现主站与从站、从站与从站之间的通信链路与冗余链路的自动切换,从而实现EtherCAT的链路冗余。通过测试验证了此方法的可行性,增加了EtherCAT系统的可靠性与可维护性。 展开更多
关键词 ethercat FPGA 冗余
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EtherCAT总线分布式多电机控制研究 被引量:4
15
作者 张桢 赵君 +2 位作者 刘卫华 宋受俊 刘卫国 《电子科技》 2014年第6期106-112,116,共8页
针对工业现场多电机控制需求,研究了基于现场总线的多电机控制原理,采用EtherCA工业实时以太网作为现场网络,构建现场与远程测控相结合的多电机控制系统。基于DSP和ESC实现电机控制器与数据采集从站,针对系统中周期性与非周期性控制任务... 针对工业现场多电机控制需求,研究了基于现场总线的多电机控制原理,采用EtherCA工业实时以太网作为现场网络,构建现场与远程测控相结合的多电机控制系统。基于DSP和ESC实现电机控制器与数据采集从站,针对系统中周期性与非周期性控制任务,设计了基于FPGA的嵌入式主站,通过实时操作系统调度控制与采集任务。在系统内,设计授时单元基于DC分布时钟实现网络内从站同步功能,其精度<1μs。基于虚拟仪器技术设计配置管理软件,实现了系统运行参数配置,电机控制参数整定及控制效果图形化显示与评估。应用结果表明,该分布式多电机控制系统运行稳定可靠,且实时性好。 展开更多
关键词 ethercat总线 多电机控制 分布式控制系统
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基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统 被引量:2
16
作者 李文强 段磊 +2 位作者 赵明 王帅 于跃 《电光与控制》 北大核心 2012年第11期89-92,共4页
针对柔性工装在成形过程中存在参数复杂、被控伺服电机数量多及其多个移动横梁之间分散式布置等问题,提出了基于EtherCAT和CAN总线技术的分布式网络控制方案,阐述了柔性工装工作原理,研究了以PC和PLC为核心的硬件整体结构,并利用VC++软... 针对柔性工装在成形过程中存在参数复杂、被控伺服电机数量多及其多个移动横梁之间分散式布置等问题,提出了基于EtherCAT和CAN总线技术的分布式网络控制方案,阐述了柔性工装工作原理,研究了以PC和PLC为核心的硬件整体结构,并利用VC++软件完成了人机交互界面的开发。该系统中,上位机与控制柜内分站模块组、控制柜内分站模块组及移动横梁上的分站模块组、各个移动横梁之间的模块组采用EtherCAT总线通信;移动横梁上的分站模块组与伺服电机、各个伺服电机之间采用CAN总线通信,两种总线高低结合进行数据传输,使传输速率提高将近10倍。 展开更多
关键词 飞机制造 柔性工装 ethercat CAN总线
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机器人操作系统EtherCAT技术研究 被引量:8
17
作者 郝继锋 叶宏 吕广喆 《航空计算技术》 2020年第3期77-81,共5页
标准以太网采用CSMA/CD方式,无法保证延迟时间和通信响应,导致其不能满足工业控制领域的实时性需求,为了提高工业机器人的运动精度,其通信系统通常采用EtherCAT实时以太网,介绍其帧结构、状态机、三层架构,调研典型的商业、开源EtherCA... 标准以太网采用CSMA/CD方式,无法保证延迟时间和通信响应,导致其不能满足工业控制领域的实时性需求,为了提高工业机器人的运动精度,其通信系统通常采用EtherCAT实时以太网,介绍其帧结构、状态机、三层架构,调研典型的商业、开源EtherCAT主站软件,针对开源SOEM 1.3.3版本主站库,重点研究其层级架构、API接口、EtherCAT帧收发过程,并提出SOEM 1.3.3版本主站库在RTEMS实时操作系统上的移植方法。 展开更多
关键词 标准以太网 CSMA/CD 实时性 工业机器人 ethercat 实时以太网 SOEM RTEMS
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基于EtherCAT实时以太网的48英寸转鼓4WD汽车交流电惯量底盘测功机的设计 被引量:2
18
作者 张坤良 彭秀英 +6 位作者 王嘉钧 洪彬 李志宏 黄志勇 庞晓伟 李建兴 李江威 《小型内燃机与车辆技术》 2016年第4期55-58,共4页
根据车辆底盘测试技术的特点,将EtherCat总线系统引入到车辆测试中,开发出基于EtherCAT实时以太网的4WD汽车底盘测功机。通过采用实时以太网技术以及多传感器采集和变频控制技术等多技术相融合方式,构建了汽车功率、排放、滑行、加速、... 根据车辆底盘测试技术的特点,将EtherCat总线系统引入到车辆测试中,开发出基于EtherCAT实时以太网的4WD汽车底盘测功机。通过采用实时以太网技术以及多传感器采集和变频控制技术等多技术相融合方式,构建了汽车功率、排放、滑行、加速、动力等不同工况性能测试的平台。实车测试证明,该测试平台测试结果准确、可靠。 展开更多
关键词 ethercat 实时以太网 4WD汽车底盘测功机
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基于EtherCAT的导弹发射车控制系统设计与实现 被引量:4
19
作者 李晓松 朱新勃 蔡艳芳 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第4期155-159,共5页
为实现导弹发射车控制功能,简化控制系统设计,文中以实时工业以太网技术为基础,设计了一套基于EtherCAT的模块化导弹发射车控制系统。系统有效的将机电液一体化控制技术、火力控制技术、分布式控制技术和健康管理技术融为一体。实际测... 为实现导弹发射车控制功能,简化控制系统设计,文中以实时工业以太网技术为基础,设计了一套基于EtherCAT的模块化导弹发射车控制系统。系统有效的将机电液一体化控制技术、火力控制技术、分布式控制技术和健康管理技术融为一体。实际测试结果表明:该系统具有实时性好、可靠性高、可扩展性强、项目间可继承性好等优点,可以高效的完成导弹发射车控制功能。 展开更多
关键词 导弹发射车 控制系统 ethercat 机电液一体化控制技术
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基于EtherCAT实时以太网的汽车自动驾驶仪的设计 被引量:1
20
作者 张坤良 彭秀英 +6 位作者 洪彬 李志宏 王嘉钧 黄志勇 庞晓伟 李建兴 董云 《小型内燃机与车辆技术》 2016年第5期57-60,共4页
国Ⅴ排放标准中对汽车排放耐久性能提出了更高的要求,结合国内车辆和实际使用情况,开发了能够在底盘测功机上使用的自动驾驶仪。该自动驾驶仪基于EtherCAT实时以太网,实现了对油门、离合器、换挡、刹车等多工位协同的多轴运动控制。试... 国Ⅴ排放标准中对汽车排放耐久性能提出了更高的要求,结合国内车辆和实际使用情况,开发了能够在底盘测功机上使用的自动驾驶仪。该自动驾驶仪基于EtherCAT实时以太网,实现了对油门、离合器、换挡、刹车等多工位协同的多轴运动控制。试验结果表明,该系统具有良好的实用性和可靠性。 展开更多
关键词 ethercat 以太网 汽车自动驾驶仪
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