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基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术 被引量:8
1
作者 吕广明 孙立宁 沈刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期662-665,共4页
康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.... 康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,CMAC方法比其他神经网络方法收敛快,学习精度高,且具有更好的网络泛化能力,可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制. 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 cmac神经网络 网络泛化能力 cmac仿真实例
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船舶发电机励磁系统的CMAC神经网络并行控制 被引量:7
2
作者 施伟锋 陈子顺 汤天浩 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期31-35,共5页
结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控... 结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控制系统进行了仿真试验,并对电网的单相接地短路和三相接地短路故障进行了仿真试验,结果表明该船舶发电机CMAC神经网络励磁控制系统具有良好的稳定性、准确性、快速性和一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 船舶 发电机 励磁系统 cmac神经网络 并行控制
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电站锅炉汽包水位的CMAC神经网络与PID复合控制 被引量:10
3
作者 杨平 彭道刚 +1 位作者 王志萍 杨艳华 《动力工程》 CSCD 北大核心 2004年第6期805-808,共4页
提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个... 提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个常规PID控制器的输出通过变参数加权综合后作用于被控对象,这样保证在控制初期以及对象特性变化的情况下系统仍然具有良好的调节品质。仿真试验结果表明了该控制策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 自动控制技术 电站锅炉 汽包水位 cmac神经网络 复合控制
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基于CMAC神经网络前馈控制的柴油发电机组转速控制研究 被引量:5
4
作者 石勇 齐自达 +1 位作者 张连瑜 张红光 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期98-101,106,共5页
提出了一种小脑模型神经网络(CMAC)前馈负荷控制的柴油机调速策略,利用传统PID来实现反馈控制,保证船用柴油发电机组调速系统的稳定性并抑制扰动,在CMAC神经网络输入信号中加入负荷电流和转速指令,实现对控制器的前馈控制,确保系统的控... 提出了一种小脑模型神经网络(CMAC)前馈负荷控制的柴油机调速策略,利用传统PID来实现反馈控制,保证船用柴油发电机组调速系统的稳定性并抑制扰动,在CMAC神经网络输入信号中加入负荷电流和转速指令,实现对控制器的前馈控制,确保系统的控制响应速度,提高控制精度。经过仿真后,使用MicroAutoBox控制器进行了D6114发电机组配机试验。试验结果表明:机组具有良好的动静态特性,标定负载突变超调6.2%,稳定时间2.8s,完全满足二级电站对柴油机调速系统的要求。 展开更多
关键词 内燃机 柴油机发电机组 cmac神经网络 试验验证 转速控制
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基于CMAC神经网络测温传感器的非线性校正 被引量:7
5
作者 李阳春 罗志浩 蒋静坪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期519-523,共5页
本文充分利用 CMAC神经网络的非线性函数逼近功能 ,并结合电站数据采集和监测系统 ,提出一种校正电站测温传感器非线性输出特性的新方法。研究表明 ,该方法简单实用、速度快、精度高。
关键词 测温传感器 cmac神经网络 非线性校正
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基于CMAC神经网络的配网重构模型 被引量:7
6
作者 金丽成 邱家驹 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期784-788,共5页
为使配电网的有功功率损失最小化,提出了一种基于小脑模型关节控制器(cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)神经网络配电网重构模型.借助于CMAC神经网络输入和输出之间的非线性映射关系和泛化能力,来建立变化的负荷水平与最优... 为使配电网的有功功率损失最小化,提出了一种基于小脑模型关节控制器(cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)神经网络配电网重构模型.借助于CMAC神经网络输入和输出之间的非线性映射关系和泛化能力,来建立变化的负荷水平与最优化网络拓扑之间的对应关系,即网络重构.还将该模型与基于BP网络的配网重构模型进行比较.经算例表明,模型可以快速地给出重构的结果,适合大型配电网使用. 展开更多
关键词 cmac神经网络 重构模型 配电网 网络重构 小脑模型关节控制器神经网络 网损最小 非线性映射关系
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模糊CMAC神经网络控制系统及混合学习算法 被引量:5
7
作者 程启明 王勇浩 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期216-221,共6页
针对CMAC神经网络和模糊控制的特性,给出了一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊CMAC神经网络控制器,该控制器采用高斯函数作为模糊隶属函数,利用神经网络实现模糊推理并可对隶属函数进行实时调整,从而使其具有学习和自适应能力。... 针对CMAC神经网络和模糊控制的特性,给出了一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊CMAC神经网络控制器,该控制器采用高斯函数作为模糊隶属函数,利用神经网络实现模糊推理并可对隶属函数进行实时调整,从而使其具有学习和自适应能力。讨论了这种控制器的混合学习算法,即先采用混沌算法离线优化,再采用BP梯度算法在线调整,并推导了变形Elmam网络的系统辨识算法。对电厂锅炉主蒸汽温度控制的仿真结果表明了此控制器及其学习算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 模糊cmac神经网络 混合学习算法 混沌优化算法 变形Elmam网络 主汽温
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CMAC神经网络用于一类不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 被引量:2
8
作者 杨旭 张友安 +1 位作者 崔平远 邹经湘 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期20-23,共4页
在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统... 在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统内的所有信号为UUB(一致最终有界 ) .仿真算例进一步验证了算法的正确与有效 . 展开更多
关键词 MIMO不确定非线性系统 cmac神经网络 鲁棒自适应控制 反馈线性化
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六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 被引量:3
9
作者 翟传润 战兴群 +2 位作者 张炎华 冉祥耒 赵克定 《中国工程科学》 2001年第10期36-40,共5页
以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。
关键词 六自由度并联平台 cmac神经网络 运动学 动力学 控制器 复合控制 电液位置伺服系统
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一类非线性系统的自组织模糊CMAC神经网络自适应重构跟踪控制 被引量:2
10
作者 王源 胡寿松 吴庆宪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期70-72,77,共4页
提出了一种非线性系统的自组织模糊CMAC(SOFCMAC)神经网络自适应重构跟踪控制方法 ,首先通过构造增广系统 ,设计出线性渐近跟踪控制器 ,然后采用SOFCMAC神经网络在线重构系统的非线性特性 ,以消除非线性特性引起的系统误差 ,可保证非线... 提出了一种非线性系统的自组织模糊CMAC(SOFCMAC)神经网络自适应重构跟踪控制方法 ,首先通过构造增广系统 ,设计出线性渐近跟踪控制器 ,然后采用SOFCMAC神经网络在线重构系统的非线性特性 ,以消除非线性特性引起的系统误差 ,可保证非线性系统闭环稳定并使系统输出跟踪期望输出 . 展开更多
关键词 非线性系统 自组织模糊cmac神经网络 自适应重构跟踪控制 预测控制 仿真 自适应控制 学习算法
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基于CMAC神经网络的热连轧精轧温度预报模型 被引量:3
11
作者 王莉 王冬青 王二元 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期188-190,197,共4页
温度是带钢热连轧过程中几个最重要的工艺参数之一,由于温度将直接影响到热轧轧制力,因此精确预报各道次,特别是精轧机组各机架的轧制温度,是保证厚度、板形及宽度数学模型命中率的关键。而精轧温度预报技术是热连轧的核心技术。由于传... 温度是带钢热连轧过程中几个最重要的工艺参数之一,由于温度将直接影响到热轧轧制力,因此精确预报各道次,特别是精轧机组各机架的轧制温度,是保证厚度、板形及宽度数学模型命中率的关键。而精轧温度预报技术是热连轧的核心技术。由于传统的模型技术已经不能进一步提高精轧温度的预报精度,针对带钢热连轧精轧温度传统模型的固有缺陷,根据CMAC神经网络具有很强的泛化能力,并且误差收敛速度快的特点,提出了基于CMAC神经网络的热连轧精轧温度预报模型。运用实际生产数据对该网络进行了训练和测试。结果表明,该CMAC模型能准确、实时地预报精轧温度,实现了通过提高精轧温度预报精度来达到提高带钢终轧温度命中精度的目的。通过CMAC预报精轧温度方法与传统的经验模型预报相比,CMAC系统误差的响应速度快、稳定性好,此模型具有良好的在线应用前景。 展开更多
关键词 精轧温度 cmac神经网络 温度预报
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CMAC神经网络结构参数及其结构优化的研究 被引量:4
12
作者 于薇薇 闫杰 +1 位作者 C.Sabourin K.Madani 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期732-737,共6页
CMAC神经网络具有学习算法简单、收敛速度快、局域泛化等优点,被广泛应用于机器人控制、信号处理、模式识别以及自适用控制等领域。但是网络的训练过程需要大量的存储单元,最优结构参数的选取是CMAC网络设计中一个重要问题。文中通过对... CMAC神经网络具有学习算法简单、收敛速度快、局域泛化等优点,被广泛应用于机器人控制、信号处理、模式识别以及自适用控制等领域。但是网络的训练过程需要大量的存储单元,最优结构参数的选取是CMAC网络设计中一个重要问题。文中通过对函数逼近问题的研究,说明了量化精度和泛化参数如何影响网络对函数的逼近质量。仿真结果表明,通过对结构参数的调整,可以达到最小的逼近误差。而通过对网络结构的优化不但可以节约网络的训练时间而且可以大幅度减少存储单元的数量。 展开更多
关键词 cmac神经网络 泛化参数 结构优化 函数逼近
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基于CMAC神经网络的泵控马达调速系统控制性能 被引量:2
13
作者 罗守华 王积伟 颜景平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第3期58-60,共3页
提出了一种基于CMAC神经网络来控制泵控马达调速系统的方法 ,该方法对液压系统时变和动特性差的缺点能加以补偿和改善 .
关键词 cmac神经网络 泵控马达 调速系统
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一种自适应CMAC神经网络控制器的设计与仿真 被引量:19
14
作者 李辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期2233-2235,2243,共4页
为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的... 为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的复合控制。仿真实例表明,提出的自适应CMAC神经网络控制器具有良好的鲁棒性、抗干扰能力和自适应能力,是解决非线性和不确定性对象控制问题的一种简便有效的控制算法。 展开更多
关键词 cmac神经网络 自适应控制 仿真 鲁棒性
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高斯基函数CMAC神经网络用于克服摩擦非线性的研究 被引量:2
15
作者 蒋志明 吴伟 林廷圻 《机床与液压》 北大核心 2000年第3期24-25,共2页
研究了一种高斯基函数CMAC神经网络用于克服液压伺服系统中摩擦非线性的控制器设计问题。该控制器不需要对摩擦力进行建模 ,而是采用学习的方法克服摩擦非线性 ,因此具有通用性。仿真结果表明 ,该种控制器不仅是有效的 。
关键词 摩擦 cmac神经网络 高斯基函数 学习控制 非线性
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三维输入向量CMAC神经网络连接权矩阵的计算 被引量:1
16
作者 安凯 周晨光 邱祖廉 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第12期108-110,共3页
以矩阵理论为工具,提出了三维输入向量的CMAC 神经网络连接权矩阵的直接计算方法.应用该方法时不必迭代求解,经直接计算便可获得连接权矩阵。
关键词 三维输入向量 cmac神经网络 连接权矩阵
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电液位置伺服系统的模糊CMAC神经网络控制研究 被引量:2
17
作者 蒋志明 韩崇伟 林廷圻 《机床与液压》 北大核心 2000年第4期53-54,36,共3页
本文提出了一种模糊CMAC神经网络的结构和算法。该网络通过权系数的在线学习 ,实现修正模糊逻辑。将此网络作为前馈补偿单元 ,与PD控制器一起构成一种自学习控制器 ,并对带有未知负载干扰的某电液位置系统进行动态仿真。结果表明 。
关键词 电液位置系统 cmac神经网络 模糊控制
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挖掘机器人轨迹的模糊CMAC神经网络控制 被引量:1
18
作者 戴群亮 贾培发 王家廞 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期377-380,共4页
在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题。利... 在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题。利用MATLAB进行仿真研究,结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性,满足挖掘机器人轨迹控制的要求。 展开更多
关键词 挖掘机器人 模糊cmac神经网络 轨迹控制
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一种快速收敛的核CMAC神经网络模型 被引量:1
19
作者 孔敏 朱大奇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1938-1941,共4页
为了提高CMAC(cerebellarmodelarticulationcontrollers)神经网络实时在线学习的快速性和准确性,在核CMAC的基础上引入了信度分配的概念。在核空间内,利用激活单元先前学习次数作为可信度,其误差校正值与激活单元先前学习次数的倒数成比... 为了提高CMAC(cerebellarmodelarticulationcontrollers)神经网络实时在线学习的快速性和准确性,在核CMAC的基础上引入了信度分配的概念。在核空间内,利用激活单元先前学习次数作为可信度,其误差校正值与激活单元先前学习次数的倒数成比例,设计了一种基于信度分配的核CMAC的训练规则,使网络的学习速度和网络逼近精度及建模能力得到提高。仿真结果表明基于信度分配的核CMAC结合了核CMAC与信度分配CMAC的优点,隐去了映射所带来的复杂运算,有较快的学习速度和训练精度及建模能力。 展开更多
关键词 cmac神经网络 cmac 信度分配 可信度
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推土机工作装置CMAC神经网络控制 被引量:2
20
作者 王世明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期140-141,152,共3页
在分析以往推土机工作装置控制方法的基础上 ,引入小脑模型 (CMAC)神经网络控制技术 ,把调整手柄位置 C和发动机输出转速 n以及油门开度 a作为控制器的输入 ,工作装置扭矩作为输出 ,实现了神经网络控制器对推土机工作装置的控制。经试... 在分析以往推土机工作装置控制方法的基础上 ,引入小脑模型 (CMAC)神经网络控制技术 ,把调整手柄位置 C和发动机输出转速 n以及油门开度 a作为控制器的输入 ,工作装置扭矩作为输出 ,实现了神经网络控制器对推土机工作装置的控制。经试验 ,在阶跃激励信号输入时 ,这种小脑模型 (CMAC)神经网络控制器具有学习速率高和结构简单等特点 ,可使工作装置稳态精度达± 1mm ,效果十分明显。 展开更多
关键词 小脑模型 cmac神经网络 稳态精度 学习速率 神经网络控制器 输入 手柄 推土机 工作装置 基础
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