基于simulink的ABS作用下的电机制动仿真 被引量：4

1

作者 袁善坤 储江伟 +1 位作者 李洪亮 张民安 《森林工程》 2018年第6期38-42,共5页

为探究电动汽车在ABS作用下的电机制动特性,本文基于汽车单轮模型,建立电动汽车动力学模型,构建液压制动系统传递函数,设计基于PID控制原理的ABS模型。选用永磁同步电机,采用id=0控制策略,利用坐标变换原理,对永磁同步电机进行矢量控制... 为探究电动汽车在ABS作用下的电机制动特性,本文基于汽车单轮模型,建立电动汽车动力学模型,构建液压制动系统传递函数,设计基于PID控制原理的ABS模型。选用永磁同步电机,采用id=0控制策略,利用坐标变换原理,对永磁同步电机进行矢量控制,并起制动作用。设计制动力传输系统,实现制动力矩的传递。设定单轮电动汽车模型参数及制动初速度为25 m/s,利用simulink建立电动汽车单轮制动模型并进行仿真实验。研究分析制动过程中,在ABS作用下,单轮电动汽车模型的滑移率的变化情况;在有无电机制动情况下,液压制动力矩的变化对比;电机制动时,定子三相输出电流的变化情况。仿真结果表明:制动时,电机转子切割磁感线,产生感应电流,则电机回收部分制动能量,该模型能够得出可观的仿真结果。 展开更多

关键词 单轮模型 仿真试验 abs 矢量控制 电机制动

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基于模糊控制的电动汽车低速再生ABS研究 被引量：15

2

作者 赵国柱 滕建辉 +1 位作者 魏民祥 杨正林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期117-122,共6页

为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的... 为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的电路稳态条件,利用模糊控制理论设计了基于滑移率控制模式的再生ABS控制系统。仿真结果表明:系统不但鲁棒性强,而且反应迅速,控制精度高;制动过程由占主体的再生制动和制动末期出现的反接制动组成;在电机峰值工作能力内,随地面附着性能的提高,再生ABS回收的制动能也随之增加。 展开更多

关键词 电动汽车 再生制动 制动防抱死系统(abs) 模糊控制 仿真

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基于ADAMS和Simlink的车辆转弯制动ABS联合仿真 被引量：7

3

作者 徐中明 余烽 +2 位作者 张志飞 苏周成 贺岩松 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期877-881,共5页

车辆转弯制动是一种常见的危险工况。首先基于ADAMS建立了整车动力学模型,并在不施加任何控制时针对转弯制动工况进行仿真分析,结果出现侧滑、甩尾现象,车辆极不稳定。因此在MATLAB/Simlink中设计了基于滑移率的ABS模糊控制系统,结合AD... 车辆转弯制动是一种常见的危险工况。首先基于ADAMS建立了整车动力学模型,并在不施加任何控制时针对转弯制动工况进行仿真分析,结果出现侧滑、甩尾现象,车辆极不稳定。因此在MATLAB/Simlink中设计了基于滑移率的ABS模糊控制系统,结合ADAMS中的整车动力学模型,建立了ADAMS和MATLAB/Simlink联合仿真模型,并进行了转弯制动工况下的仿真。结果表明,ABS控制能极大地改善车辆在转弯制动下的稳定性。 展开更多

关键词 车辆 转弯制动 模糊控制 联合仿真 制动防抱死系统

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电动汽车再生制动与液压ABS系统集成控制研究 被引量：14

4

作者 杨亚娟 赵韩 +1 位作者 李维汉 赵晓峰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1054-1058,1125,共6页

文章根据制动系统的结构制定了常规制动和防抱死制动的控制策略,在Matlab/Simulink平台上建立了控制策略的仿真模型。仿真结果表明,控制策略能满足制动安全性和驾驶员感觉的要求,并能回收相当比例的制动能量。文中建立了实车测试系统来... 文章根据制动系统的结构制定了常规制动和防抱死制动的控制策略,在Matlab/Simulink平台上建立了控制策略的仿真模型。仿真结果表明,控制策略能满足制动安全性和驾驶员感觉的要求,并能回收相当比例的制动能量。文中建立了实车测试系统来验证该控制策略,试验结果与仿真结果类似,表明集成控制系统满足设计要求。 展开更多

关键词 再生制动 abs集成控制 仿真 实车测试

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基于路面识别的汽车ABS模糊控制仿真 被引量：9

5

作者 尹安东 刘闪闪 阎耀双 《机电工程》 CAS 2009年第1期48-50,共3页

汽车防抱制动系统(ABS)通过在制动过程中自动控制车轮的制动力矩,从而防止了车轮抱死。为了进一步提高汽车ABS的性能,在对汽车制动过程进行动力学分析的基础上,建立了ABS系统的模糊控制模型;采用路面识别方法,对变附着系数路面进行了AB... 汽车防抱制动系统(ABS)通过在制动过程中自动控制车轮的制动力矩,从而防止了车轮抱死。为了进一步提高汽车ABS的性能,在对汽车制动过程进行动力学分析的基础上,建立了ABS系统的模糊控制模型;采用路面识别方法,对变附着系数路面进行了ABS制动模拟仿真。仿真结果表明,基于路面识别的模糊控制防抱制动系统能取得较好的控制效果,并具有一定的自适应能力。 展开更多

关键词 汽车防抱制动系统 路面识别 模糊控制 仿真

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车辆ABS参数自调节模糊PID控制仿真 被引量：18

6

作者 胡启国 任龙 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第2期344-348,352,共6页

通过一个单轮车辆模型对ABS(antilock braking system)进行数学建模,将模糊控制理论与传统PID控制理论相结合,构造出满意的参数自调节模糊PID控制器;在不同路面下对所建立的汽车ABS数学模型进行仿真,并与传统PID控制下的ABS系统进行比... 通过一个单轮车辆模型对ABS(antilock braking system)进行数学建模,将模糊控制理论与传统PID控制理论相结合,构造出满意的参数自调节模糊PID控制器;在不同路面下对所建立的汽车ABS数学模型进行仿真,并与传统PID控制下的ABS系统进行比较。仿真结果表明:基于参数自调节模糊PID控制器的ABS系统能实时地对参数进行调节,其制动性能优于PID控制器;无论是在干路面还是在湿路面、冰雪路面下,都能使车轮工作在最佳滑移率附近,缩短制动距离并有效的改善制动时的方向稳定性。 展开更多

关键词 abs 模糊PID控制 仿真 滑移率

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ABS的模糊滑模变结构控制方法及仿真研究 被引量：12

7

作者 唐国元 宾鸿赞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第13期1629-1632,共4页

分析了车辆防抱死制动系统的滑模变结构控制,提出了防抱死制动系统的模糊滑模变结构控制方法,根据滑模切换函数及其导数对滑模控制量进行模糊划分,形成二维模糊控制规则表。对切换函数及其导数采用动态模糊划分,以提高系统控制的敏感度... 分析了车辆防抱死制动系统的滑模变结构控制,提出了防抱死制动系统的模糊滑模变结构控制方法,根据滑模切换函数及其导数对滑模控制量进行模糊划分,形成二维模糊控制规则表。对切换函数及其导数采用动态模糊划分,以提高系统控制的敏感度。对单轮系统车辆的仿真表明,模糊滑模变结构控制方法既能缩短响应时间,也能抑制系统颤振。 展开更多

关键词 模糊控制 滑模变结构控制 防抱死制动系统 仿真

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模糊自适应PID控制在汽车ABS中的仿真研究 被引量：6

8

作者 王慧 杨林 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期52-56,139,共6页

无论是经典还是现代控制理论,大多是建立在线性系统基础上,目前对非线性系统还没有比较成熟的理论.常规PID控制在对象变化时,控制器的参数不能自动修改适应.将模糊控制与PID控制相结合,利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定,设计... 无论是经典还是现代控制理论,大多是建立在线性系统基础上,目前对非线性系统还没有比较成熟的理论.常规PID控制在对象变化时,控制器的参数不能自动修改适应.将模糊控制与PID控制相结合,利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定,设计了一种模糊自适应PID控制器.在分析汽车模型的基础上,采用PID控制、模糊自适应PID控制两种方法,联合Simulink软件分别对汽车的防抱死制动系统(ABS)进行刹车运动仿真研究,极大地提高了模糊控制方法和PID控制算法的应用性能.结果表明,模糊自适应PID控制方法可以达到更好的制动效果,提高了系统的动态性能和安全性能. 展开更多

关键词 公路运输 最佳制动性 模糊控制 防抱死系统 仿真

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基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收 被引量：5

9

作者 杨坤 王杰 +3 位作者 郭栋 任立鹏 贾夕杰 刘庆新 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期227-235,共9页

为了降低纯电动客车能耗,提出了以气压ABS电磁阀为解耦装置的解耦式制动能量回收系统工作原理、构型和控制策略,通过台架实验测得了ABS电磁阀压力调节特性并提出了基于该特性的分段式ABS电磁阀调压模型,为了验证制动能量回收系统的可行... 为了降低纯电动客车能耗,提出了以气压ABS电磁阀为解耦装置的解耦式制动能量回收系统工作原理、构型和控制策略,通过台架实验测得了ABS电磁阀压力调节特性并提出了基于该特性的分段式ABS电磁阀调压模型,为了验证制动能量回收系统的可行性,基于Matlab/Simulink/Stateflow和AVL Cruise搭建了联合仿真平台,其中整车控制和气压调压特性模型基于Matlab/Simulink/Stateflow搭建,其他部分基于AVL Cruise搭建,二者通过API接口集成,并以某12 m纯电动客车为例对其性能进行了参数化和联合仿真.结果表明:气压ABS电磁阀对制动力的调节虽有一定超调,但整车减速度变化平滑,整车速度可准确跟踪目标值,气压ABS电磁阀对制动力的调节精度能够满足制动力解耦调节的要求.在中国典型城市综合工况下,针对多种常用载荷,以整车百公里电耗为评价指标,与无制动能量回收方案相比,空载电耗减少32.94%,半载电耗减少30.47%,满载电耗减少28.12%;与耦合式制动能量回收方案相比,空载电耗减少13.47%,半载电耗减少12.10%,满载电耗减少11.32%,节能效果显著. 展开更多

关键词 纯电动客车 解耦式制动能量回收 气压abs电磁阀 构型 控制策略 联合仿真

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基于遗传算法的车辆ABS在线整定PID控制及仿真 被引量：6

10

作者 唐国元 宾鸿赞 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1554-1557,共4页

分析了ABS(防抱制动系统)PID控制方法的原理。提出了基于遗传算法的在线ABS PID控制方法。为了使控制器具有更高的搜索效率以满足ABS的实时性要求,改进了遗传算法的遗传算子,使复制与交叉操作并列存在,使用具有选择性的交叉操作,并改变... 分析了ABS(防抱制动系统)PID控制方法的原理。提出了基于遗传算法的在线ABS PID控制方法。为了使控制器具有更高的搜索效率以满足ABS的实时性要求,改进了遗传算法的遗传算子,使复制与交叉操作并列存在,使用具有选择性的交叉操作,并改变变异操作的随机性,使其成为受控的随机操作。使系统能根据车辆的运行条件实时整定PID控制参数。仿真结果表明,基于遗传算法的在线ABSPID控制方法能有效抑制超调,控制ABS跟踪路面条件变化。 展开更多

关键词 PID控制 遗传算法 参数整定 防抱制动系统(abs) 仿真

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基于有限状态机理论的ABS模糊控制仿真研究 被引量：5

11

作者 皮大伟 陈南 张丙军 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期4961-4965,共5页

在分析汽车防抱死制动系统传统控制方法以及汽车稳定性控制系统集成控制基础上,提出了基于滑移率的模糊控制方法。利用Matlab的模糊工具箱建立了模糊控制系统;搭建了基于Simulink的7自由度车辆模型、Dugoff轮胎模型和压力调节单元模型;... 在分析汽车防抱死制动系统传统控制方法以及汽车稳定性控制系统集成控制基础上,提出了基于滑移率的模糊控制方法。利用Matlab的模糊工具箱建立了模糊控制系统;搭建了基于Simulink的7自由度车辆模型、Dugoff轮胎模型和压力调节单元模型;基于有限状态机理论的控制输出模型,在此模型搭建的环境中完成了单一路面和对接路面仿真。仿真结果表明:基于Matlab/Simulink/Stateflow的ABS仿真系统能很好的模拟车辆制动过程;基于滑移率的模糊控制方法能将滑移率稳定控制在理想值,为车辆稳定性系统集成控制提供了必要接口;能有效地缩短制动距离,提高车辆的方向稳定性,对路面的突变具有很好的适应性。 展开更多

关键词 防抱死系统 模糊控制 滑移率 有限状态机 系统仿真

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基于滑移率的ABS粒子群优化PID仿真控制研究 被引量：5

12

作者 刘志强 唐忠刚 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第5期1096-1100,共5页

通过对车辆制动过程的分析以及ABS工作原理的分析,在MATLAB/Simulink环境下,建立单车轮ABS仿真模型,并对基于滑移率为控制对象的常规PID控制的汽车ABS系统以及PSO优化PID控制的汽车ABS系统进行仿真与研究。研究和仿真表明,PSO优化PID控... 通过对车辆制动过程的分析以及ABS工作原理的分析,在MATLAB/Simulink环境下,建立单车轮ABS仿真模型,并对基于滑移率为控制对象的常规PID控制的汽车ABS系统以及PSO优化PID控制的汽车ABS系统进行仿真与研究。研究和仿真表明,PSO优化PID控制的ABS系统与常规PID控制的ABS系统相比具有更好的滑移率效果和制动距离。运用模拟驾驶仪开展的仿真试验结果与理论分析相吻合。 展开更多

关键词 abs PID控制 滑移率 粒子群优化算法 仿真分析

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基于变结构与PID控制的盘刹ABS仿真

13

作者 吴修德 苏一凡 +1 位作者 周丰 吴文秀 《石油机械》 北大核心 2013年第2期98-101,共4页

为了提高修井机液压盘式刹车操纵稳定性,减少对起升系统的冲击载荷,在液压盘式刹车系统中引入ABS控制模式,设计了滑模变结构控制与实时参数整定PID控制相结合的控制方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和控制系统仿真软件Simulink构... 为了提高修井机液压盘式刹车操纵稳定性,减少对起升系统的冲击载荷,在液压盘式刹车系统中引入ABS控制模式,设计了滑模变结构控制与实时参数整定PID控制相结合的控制方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和控制系统仿真软件Simulink构建机电联合仿真模型,并对制动控制系统进行机电联合仿真。仿真结果表明,当系统实施ABS控制策略时,可以降低制动系统的角加速度,从而降低起升系统在制动过程中的动载荷,减小对井架等机械结构的冲击。 展开更多

关键词 液压盘式刹车 滑模变结构 PID abs控制 机电联合仿真

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基于PLPF方法的车辆ABS控制方法

14

作者 黄道敏 陈元娣 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期460-462,466,共4页

建立了四通道车辆防抱制动系统(ABS)的状态空间模型,考虑到其非线性特性,提出了用PLPF(分段线性多项式)函数对其进行分段线性化的方法。并提出了修正的PLPF方法,利用车辆系统的状态参数得出系统矩阵和控制矩阵,用最优控制方法得出在下... 建立了四通道车辆防抱制动系统(ABS)的状态空间模型,考虑到其非线性特性,提出了用PLPF(分段线性多项式)函数对其进行分段线性化的方法。并提出了修正的PLPF方法,利用车辆系统的状态参数得出系统矩阵和控制矩阵,用最优控制方法得出在下一个采样点时的车辆状态,即可按照基于PLPF的最优控制方法得到控制序列。 展开更多

关键词 PLPF(分段线性多项式函数) 防抱制动系统(abs) 最优控制 仿真

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汽车防抱死制动系统液压控制单元的建模与仿真 被引量：11

15

作者 张晋 孔祥东 +2 位作者 姚静 王娟 常立颖 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期2967-2974,共8页

为改善汽车防抱死制动系统(ABS)整体性能,从ABS液压控制单元(HCU)的主缸、轮缸、增压阀、减压阀、蓄能器、电机以及回油泵等元件的工作原理及结构出发,建立了各元件的数学模型;基于MATLAB/Simulink仿真软件,结合电磁场分析、流场分析和... 为改善汽车防抱死制动系统(ABS)整体性能,从ABS液压控制单元(HCU)的主缸、轮缸、增压阀、减压阀、蓄能器、电机以及回油泵等元件的工作原理及结构出发,建立了各元件的数学模型;基于MATLAB/Simulink仿真软件,结合电磁场分析、流场分析和实验辨识多种手段,得到模型中的未知参量,建立了各元件准确的仿真模型,进而构建HCU参数化仿真模型。通过对试验和HCU系统仿真结果进行对比,验证了所搭建的HCU系统仿真模型的准确性,为进一步建立ABS虚拟样机奠定了基础。 展开更多

关键词 汽车防抱死制动系统 液压控制单元 参数识别 数学建模 仿真

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防抱制动系统自寻优控制的半物理仿真研究 被引量：9

16

作者 王纪森 付卫强 +1 位作者 余洋 岳小杰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期2841-2843,2848,共4页

采用德州仪器的2407ADSP处理器设计了汽车防抱制动系统自寻优控制器。建立了单、双轮汽车防抱制动过程的实时仿真系统,并将自寻优控制器连接到该系统中在多种路面状况下进行半物理仿真,验证了该自寻优控制器的可行性与有效性。

关键词 数字信号处理器 汽车防抱制动(abs) 自寻优控制器 半物理仿真

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汽车防抱制动系统的自寻最优控制 被引量：9

17

作者 王纪森 杨旭东 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期299-301,共3页

通过分析车轮制动的工作原理 ,提出了汽车防抱制动系统的自寻最优控制方法。仿真结果表明 ,在不同的路况下 ,防抱制动系统的自寻最优控制取得了满意的效果。文中提出的自寻最优控制方法相对以往的控制方法更为简单 ,更适合于实际应用。

关键词 汽车 防抱制动系统 自寻最优控制 仿真

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防抱死制动系统的最优控制方法研究 被引量：7

18

作者 孟杰 芮延年 +2 位作者 刘忠 陈庆樟 丁浩 《中国农机化学报》 2015年第3期203-206,共4页

最优控制器作为现代控制理论的主要分支,可以较好地满足汽车防抱死系统的要求。建立了单轮车辆的系统动力学模型以及ABS系统模型。以车轮最佳滑移率为目标,运用最优控制方法,在MATLAB/simulink中建立了控制模型。仿真结果表明,该方法能... 最优控制器作为现代控制理论的主要分支,可以较好地满足汽车防抱死系统的要求。建立了单轮车辆的系统动力学模型以及ABS系统模型。以车轮最佳滑移率为目标,运用最优控制方法,在MATLAB/simulink中建立了控制模型。仿真结果表明,该方法能够使车轮始终处于最佳滑移率范围,提高ABS系统制动效率。 展开更多

关键词 防抱死制动系统 最优控制器 MATLab/simulINK 滑移率 制动效率 仿真

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防抱死制动系统的滑模变结构控制方法研究 被引量：3

19

作者 孟杰 陈庆樟 +1 位作者 张凯 卜双 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第2期141-143,160,共4页

防抱死系统(ABS)在工作过程中具有高度非线性、时变性以及不确定性等特点。滑模变结构控制法能够使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率运动,保持非线性系统的稳定性,通过简化空气阻力、车辆滚动阻力和纵向惯性力对系统... 防抱死系统(ABS)在工作过程中具有高度非线性、时变性以及不确定性等特点。滑模变结构控制法能够使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率运动,保持非线性系统的稳定性,通过简化空气阻力、车辆滚动阻力和纵向惯性力对系统的干扰,建立了单轮车辆的系统动力学模型和ABS系统仿真模型;以车轮最佳滑移率为控制目标,采用滑模变结构控制方法,运用MATLAB/simulink软件进行了计算和分析,考察了滑移率和制动力矩随制动时间的变化规律。研究结果表明:该方法能够使车轮始终处于最佳滑移率范围,提高ABS系统制动效率,表明该方法在ABS控制中具有良好效果。 展开更多

关键词 车辆工程 防抱死制动系统(abs) 滑移率 滑模变结构 仿真

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汽车制动电驱液压系统闭环调速控制及仿真分析 被引量：9

20

作者 崔秀虹 常浩 《中国工程机械学报》 北大核心 2023年第2期117-121,共5页

为了提高汽车防抱死制动系统(ABS)的控制精度,利用主缸压力控制ABS电机负载,通过系统配备实现滤波功能方式设计了一种电驱液压系统闭环控制,并给出了基于PI调节器的调速控制方案。利用AMESim构建ABS液压仿真模型,研究结果表明:提高制动... 为了提高汽车防抱死制动系统(ABS)的控制精度,利用主缸压力控制ABS电机负载,通过系统配备实现滤波功能方式设计了一种电驱液压系统闭环控制,并给出了基于PI调节器的调速控制方案。利用AMESim构建ABS液压仿真模型,研究结果表明:提高制动主缸压力后,形成稳定的低压蓄能器状态,充液比例也明显提高。低压蓄能器充液过程中,可以达到低压蓄能器排液要求。电机调速系统表现出了优异的动态响应性能,仅形成了很小的静态误差,说明本次建立调速系统形成了合适的配制参数。在ABS电驱过程中加入脉宽调制方法时能够大幅减小电机噪声,由此得到降低ABS控制结构运行噪声的效果,也可以通过适当调节主缸压力来优化ABS综合控制能力。 展开更多

关键词 防抱死制动系统(abs) 电机驱动 闭环控制 调速系统 仿真分析 动态响应

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