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基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略被引量：2: 1; 作者贺明飞马天增谢良松《兵工自动化》 2016年第12期93-96,共4页; 针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函... 展开更多; 关键词国际水中机器人大赛 URWPGSim2d仿真新平台花样游泳策略仿真机器鱼跟随距离函数算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化被引量：1: 2; 作者贺明飞马天增 +1 位作者谢良松刘祥《兵工自动化》 2018年第4期80-82,共3页; 针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多... 展开更多; 关键词国际水中机器人大赛 URWPGSim2d仿真新平台水中搬运策略仿真机器鱼; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于URWPGSim2D仿真新平台之抢球大作战的策略分析被引量：2: 3; 作者陈飞范庆春《兵工自动化》 2013年第12期67-68,共2页; 为了能在抢球大作战比赛过程中使我方机器鱼处于一种积极主动的状态,针对2013年中国水中机器人大赛2D仿真抢球大作战项目的新平台和新环境,从比赛策略和顶球算法2方面进行研究,提出了基于区域划分法的机器鱼顶球算法,对我方的2条机器鱼... 展开更多; 关键词 URWPGSim2d仿真新平台抢球大作战顶球算法区域划分; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于URWPGSim2D平台的课程设计的探索与实践被引量：2: 4; 作者罗耀耀黄成洋 +3 位作者葛良全曾国强赵琦阳小燕《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第4期188-190,共3页; "自动控制原理课程设计"是一门培养学生将控制理论用于实际工程的一门重要的实践课程。文章介绍了以URWPGSim2D作为平台,根据水中鱼比赛和自控课程设计的要求进行相关的实验设计,并制定了评分规则。实践表明,该课程设计能够... 展开更多; 关键词自动控制原理课程设计 URWPGSim2d平台 2d仿真平台精准控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

水中机器人2D仿真水中搬运策略优化: 5; 作者张庆刚孙康博崔渠《兵工自动化》 2018年第3期5-8,共4页; 基于URWPGSim2D仿真平台,对现有的比赛策略进行优化和改进。首先从整体层次出发提出一种全新的比赛策略;然后针对平台不确定性,引入了PID模糊控制对基础动作进行优化;最后,针对近距离带球难以精确控制的问题,提出了近距离尾切式顶球算法... 展开更多; 关键词 2d仿真平台 PId模糊控制顶球算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于串级PID的机器鱼位姿控制算法被引量：7: 6; 作者王刚宋英杰 +1 位作者唐武生赵强《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期734-742,共9页; 针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题,首先,介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统;其次,基于期望位姿建立坐标系,构建机器鱼的位姿误差模型;再次,在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID的仿生机器鱼位... 展开更多; 关键词机器鱼位姿控制 URWPGSim2d仿真平台多水下机器人协作控制系统平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于位置反馈的多机器鱼编队控制被引量：3: 7; 作者刘舒禹梅谢广明《兵工自动化》 2011年第12期75-78,共4页; 为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其... 展开更多; 关键词多机器鱼编队控制位置反馈 2d仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼一致性研究被引量：2: 8; 作者李丽娟禹梅谢广明《兵工自动化》 2013年第12期75-77,共3页; 为加快多仿生机器鱼群体游动的一致性收敛速度,采用一种基于二阶邻居网络拓扑结构的多机器鱼控制模型来描述机器鱼之间的信息交换方式。为易于分析描述,用图论概念进行定义,将编队中的机器鱼构成"多机器鱼队形图"。探讨群体... 展开更多; 关键词多机器鱼一致性二阶邻居网络拓扑快速收敛性 2d仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略被引量：2: 1; 作者贺明飞马天增谢良松; 机构内蒙古工业大学能源与动力工程学院贵州大学机械工程学院; 出处《兵工自动化》 2016年第12期93-96,共4页; 文摘针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。; 关键词国际水中机器人大赛 URWPGSim2d仿真新平台花样游泳策略仿真机器鱼跟随距离函数算法; Keywords International Underwater Robot Competition URWPGSim2d simulation new platform synchronized swimming strategy simulation robotic fish following distance function algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化被引量：1: 2; 作者贺明飞马天增谢良松刘祥; 机构内蒙古工业大学能源与动力工程学院贵州大学机械工程学院内蒙古工业大学化工学院; 出处《兵工自动化》 2018年第4期80-82,共3页; 基金内蒙古自治区大学生创新创业训练计划(201710128006); 文摘针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误。实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性。; 关键词国际水中机器人大赛 URWPGSim2d仿真新平台水中搬运策略仿真机器鱼; Keywords World Robot Competition International Underwater Robot Competition URWPGSim2d simulation new platform water transport strategy simulation robotic fish; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于URWPGSim2D仿真新平台之抢球大作战的策略分析被引量：2: 3; 作者陈飞范庆春; 机构合肥师范学院计算机科学与技术系; 出处《兵工自动化》 2013年第12期67-68,共2页; 基金合肥师范学院开放实验资助项目; 文摘为了能在抢球大作战比赛过程中使我方机器鱼处于一种积极主动的状态,针对2013年中国水中机器人大赛2D仿真抢球大作战项目的新平台和新环境,从比赛策略和顶球算法2方面进行研究,提出了基于区域划分法的机器鱼顶球算法,对我方的2条机器鱼的运动进行了分工和优化。实验结果表明,该新型比赛策略是比较有效的。; 关键词 URWPGSim2d仿真新平台抢球大作战顶球算法区域划分; Keywords URWPGSim2d simulation new platform snatching ball combat heading ball algorithm regional division; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于URWPGSim2D平台的课程设计的探索与实践被引量：2: 4; 作者罗耀耀黄成洋葛良全曾国强赵琦阳小燕; 机构成都理工大学核技术与自动化工程学院; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第4期188-190,共3页; 基金四川教育厅项目(14ZB0074) 成都理工大学深化创新创业教育改革试点项目(YJ2017-JD002) 教育部产学合作协同育人项目“基于机器人教育教学的创新创业实践基地建设”(201802286036)。; 文摘 "自动控制原理课程设计"是一门培养学生将控制理论用于实际工程的一门重要的实践课程。文章介绍了以URWPGSim2D作为平台,根据水中鱼比赛和自控课程设计的要求进行相关的实验设计,并制定了评分规则。实践表明,该课程设计能够强化学生的设计能力和工程意识,并且能有效培养和激发学生的自主学习能力和科学探究能力。; 关键词自动控制原理课程设计 URWPGSim2d平台 2d仿真平台精准控制; Keywords automatic control theory course design URWPGSim2d platform 2d simulation platform precise control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水中机器人2D仿真水中搬运策略优化: 5; 作者张庆刚孙康博崔渠; 机构西北工业大学计算机学院西北工业大学电子信息学院西北工业大学教育实验学院; 出处《兵工自动化》 2018年第3期5-8,共4页; 文摘基于URWPGSim2D仿真平台,对现有的比赛策略进行优化和改进。首先从整体层次出发提出一种全新的比赛策略;然后针对平台不确定性,引入了PID模糊控制对基础动作进行优化;最后,针对近距离带球难以精确控制的问题,提出了近距离尾切式顶球算法,并进行模拟实验验证。实验结果表明:带球总耗时降低约34.78%,带球动作的精准度明显提高,能够实现快速带球的目标。; 关键词 2d仿真平台 PId模糊控制顶球算法; Keywords 2d Simulation platform PId fuzzy control algorithm of dribbling; 分类号 TJ6 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于串级PID的机器鱼位姿控制算法被引量：7: 6; 作者王刚宋英杰唐武生赵强; 机构白城师范学院机械与控制工程学院长春大学机械与车辆工程学院; 出处《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期734-742,共9页; 基金吉林省教育厅科学技术研究项目(批准号:JJKH20210004KJ).; 文摘针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题,首先,介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统;其次,基于期望位姿建立坐标系,构建机器鱼的位姿误差模型;再次,在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID的仿生机器鱼位姿控制算法;最后,在URWPGSim2D仿真平台和多水下机器人协作控制系统平台下分别进行算法仿真实验和实体实验.实验结果表明:与时变反馈控制算法相比,基于串级PID算法的仿真机器鱼到达目标位姿所用时间增加,但位置误差和方向角误差减小,位姿控制的精度提高;仿生机器鱼到达期望位姿所用时间为14.4 s,位姿误差为(-3像素,-4像素,0.062 rad),基本满足循迹和搬运等应用要求,验证了算法的有效性.; 关键词机器鱼位姿控制 URWPGSim2d仿真平台多水下机器人协作控制系统平台; Keywords robotic fish posture control URWPGSim2d simulation platform multi-underwater robots cooperative control system platform; 分类号 TN29 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于位置反馈的多机器鱼编队控制被引量：3: 7; 作者刘舒禹梅谢广明; 机构华北电力大学控制与计算机工程学院北京大学工学院; 出处《兵工自动化》 2011年第12期75-78,共4页; 基金北京市自然科学基金项目(4092038); 文摘为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置,使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D仿真平台上进行实验,并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明:该方法整体性好,鲁棒性强,抗干扰性强,计算简单,可实现任意队形。; 关键词多机器鱼编队控制位置反馈 2d仿真平台; Keywords multi-robot fish formation control position feedback 2d simulation platform; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼一致性研究被引量：2: 8; 作者李丽娟禹梅谢广明; 机构华北电力大学控制与计算机工程学院北京大学工学院; 出处《兵工自动化》 2013年第12期75-77,共3页; 基金北京市自然科学基金项目(61004031); 文摘为加快多仿生机器鱼群体游动的一致性收敛速度,采用一种基于二阶邻居网络拓扑结构的多机器鱼控制模型来描述机器鱼之间的信息交换方式。为易于分析描述,用图论概念进行定义,将编队中的机器鱼构成"多机器鱼队形图"。探讨群体机器鱼系统一致性问题,利用数学模型进行一致性分析,并在水中机器鱼2D仿真平台上进行仿真分析。仿真结果表明,基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼有良好的一致性和快速的收敛性。; 关键词多机器鱼一致性二阶邻居网络拓扑快速收敛性 2d仿真平台; Keywords multiple robot fish consensus second-order neighbors＇ information network fast consensus speed 2d simulation platform; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略	贺明飞马天增谢良松	《兵工自动化》	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化	贺明飞马天增谢良松刘祥	《兵工自动化》	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于URWPGSim2D仿真新平台之抢球大作战的策略分析	陈飞范庆春	《兵工自动化》	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于URWPGSim2D平台的课程设计的探索与实践	罗耀耀黄成洋葛良全曾国强赵琦阳小燕	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	水中机器人2D仿真水中搬运策略优化	张庆刚孙康博崔渠	《兵工自动化》	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于串级PID的机器鱼位姿控制算法	王刚宋英杰唐武生赵强	《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于位置反馈的多机器鱼编队控制	刘舒禹梅谢广明	《兵工自动化》	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼一致性研究	李丽娟禹梅谢广明	《兵工自动化》	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料