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非线性系统的鲁棒自适应模糊控制
被引量：
10
1
作者
丁刚
张曾科
韩曾晋
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第3期356-362,共7页
针对反馈线性化后的不确定非线性对象 ,提出了一种鲁棒自适应控制方法 .采用模糊模型逼近不确定项 ,用逐步后推技术构造出自适应律 ,在线调节模糊模型的参数 ,同时处理存在估计误差时的干扰抑制问题 .该方法还用于感应电动机速度控制的...
针对反馈线性化后的不确定非线性对象 ,提出了一种鲁棒自适应控制方法 .采用模糊模型逼近不确定项 ,用逐步后推技术构造出自适应律 ,在线调节模糊模型的参数 ,同时处理存在估计误差时的干扰抑制问题 .该方法还用于感应电动机速度控制的仿真 .用李亚普诺夫方法证明了整个系统的稳定性和鲁棒性 .该方法适用于任意有界时变干扰 。
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关键词
非线性系统
鲁棒自适应模糊控制
自适应
模糊
模型
控制
理论
LYAPUNOV方法
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职称材料
基于模糊补偿的机械手鲁棒自适应模糊控制研究
被引量：
11
2
作者
董立红
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2012年第1期169-173,共5页
多关节机械手系统中普遍存在摩擦特性、随机干扰及负载变化等非线性因素的影响。针对传统的PID控制和模糊控制很难对该类系统实现快速高精度的跟踪控制等问题,本文在模糊信息已知并且所有状态变量均可测得的情况下,设计了一种基于模糊...
多关节机械手系统中普遍存在摩擦特性、随机干扰及负载变化等非线性因素的影响。针对传统的PID控制和模糊控制很难对该类系统实现快速高精度的跟踪控制等问题,本文在模糊信息已知并且所有状态变量均可测得的情况下,设计了一种基于模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制律。同时,为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用了对不同的扰动补偿项加以区分、分别逼近的方法。仿真实验结果表明,这种改进的带模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制可以很好地抑制摩擦、扰动及负载变化等非线性因素的影响。
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关键词
模糊
补偿
机械手
鲁棒自适应模糊控制
非线性
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职称材料
船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
被引量：
38
3
作者
李铁山
杨盐生
+1 位作者
洪碧光
秦永祥
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期445-448,共4页
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输...
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.
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关键词
船舶
航迹
控制
非线性
控制
鲁棒自适应模糊控制
虚拟
控制
增益
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职称材料
题名
非线性系统的鲁棒自适应模糊控制
被引量：
10
1
作者
丁刚
张曾科
韩曾晋
机构
清华大学自动化系
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第3期356-362,共7页
基金
清华大学博士生基金和教育部"二一一"工程基金资助
文摘
针对反馈线性化后的不确定非线性对象 ,提出了一种鲁棒自适应控制方法 .采用模糊模型逼近不确定项 ,用逐步后推技术构造出自适应律 ,在线调节模糊模型的参数 ,同时处理存在估计误差时的干扰抑制问题 .该方法还用于感应电动机速度控制的仿真 .用李亚普诺夫方法证明了整个系统的稳定性和鲁棒性 .该方法适用于任意有界时变干扰 。
关键词
非线性系统
鲁棒自适应模糊控制
自适应
模糊
模型
控制
理论
LYAPUNOV方法
Keywords
Adaptive control systems
Fuzzy control
Induction motors
Lyapunov methods
Mathematical models
Robustness (control systems)
Speed control
System stability
Uncertain systems
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊补偿的机械手鲁棒自适应模糊控制研究
被引量：
11
2
作者
董立红
机构
西安科技大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2012年第1期169-173,共5页
文摘
多关节机械手系统中普遍存在摩擦特性、随机干扰及负载变化等非线性因素的影响。针对传统的PID控制和模糊控制很难对该类系统实现快速高精度的跟踪控制等问题,本文在模糊信息已知并且所有状态变量均可测得的情况下,设计了一种基于模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制律。同时,为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用了对不同的扰动补偿项加以区分、分别逼近的方法。仿真实验结果表明,这种改进的带模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制可以很好地抑制摩擦、扰动及负载变化等非线性因素的影响。
关键词
模糊
补偿
机械手
鲁棒自适应模糊控制
非线性
Keywords
fuzzy compensation
manipulator
robust adaptive fuzzy control
nonlinear
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
被引量：
38
3
作者
李铁山
杨盐生
洪碧光
秦永祥
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
大连海事大学航海学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期445-448,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474014
10572094)
教育部高等院校博士点基金资助项目(20020151005).
文摘
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.
关键词
船舶
航迹
控制
非线性
控制
鲁棒自适应模糊控制
虚拟
控制
增益
Keywords
ships
track-keeping control
nonlinear control
robust adapdve fuzzy control
virtual control gain
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非线性系统的鲁棒自适应模糊控制
丁刚
张曾科
韩曾晋
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于模糊补偿的机械手鲁棒自适应模糊控制研究
董立红
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2012
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
李铁山
杨盐生
洪碧光
秦永祥
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
38
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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