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基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究被引量：4: 1; 作者林玉屏山显雷程刚《科学技术与工程》北大核心 2015年第11期155-159,共5页; 针对一种以空间对称3SPS+1PS并联机构为核心模块的髋关节试验机,为分析其动力学特性,基于凯恩方程法,从并联机构的运动学出发,建立了各主动支链与动平台中心点速度、加速度之间的关系。选取动平台中心点的速度和姿态角的导数为广义速率... 展开更多; 关键词 Kane 方程 3SPS+1PS并联机构髋关节试验机动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于速度椭球的3SPS-1PS并联髋关节试验机尺度综合分析被引量：3: 2; 作者王松涛程刚《科学技术与工程》北大核心 2014年第34期24-27,共4页; 对一种用于评价人工髋关节材料的3SPS—1PS并联髋关节试验机的结构参数进行了尺度综合分析。将速度椭球概念应用到试验机尺度综合中,利用速度椭球特性,即在给定任务条件下,速度椭球的长轴长度越短,驱动器的驱动速度越低。速度椭球长轴... 展开更多; 关键词速度椭球并联机构髋关节试验机尺度综合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析被引量：2: 3; 作者王松涛程刚《科学技术与工程》北大核心 2015年第6期38-40,63,共4页; 针对一种并联髋关节试验机运动分岔特性进行了分析。将高度非线性分岔方程组转化为数学规划分岔方程,从而利用超混沌序列的"遍历"特性,求解出数学规划分岔方程的全部解,改善了分岔方程组求解的收敛性及收敛速度;并以雅克比矩... 展开更多; 关键词超混沌并联机构髋关节试验机分岔; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究被引量：1: 4; 作者刘相镇山显雷程刚《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第7期35-39,共5页; 针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。... 展开更多; 关键词并联仿生髋关节试验机拉格朗日动力学轨迹跟踪增广PD控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑冲击力的人工髋关节试验机的设计与分析: 5; 作者刘书杰张朋波董光能《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第10期24-27,共4页; 人工髋关节试验机是研究人工髋关节磨损的重要工具。考虑髋关节的运动学、动力学状态,设计了一种新型的人工髋关节试验机,能够模拟正常步行、慢跑等运动,以及关节润滑状态。与其他的髋关节试验机相比,该试验机增加了冲击模块,可研究冲... 展开更多; 关键词人工髋关节试验机冲击力 ANSYS WORKBENCH 静态分析模态分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究被引量：1: 6; 作者顾伟程刚 +1 位作者徐鹏于敬利《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2012年第2期16-19,共4页; 为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于Rodrigues参数,对该髋关节试验机的驱动机构进行了运动学建模和求解。根据ISO14242-1:2... 展开更多; 关键词髋关节试验机 3SPS+1PS并联机构 RODRIGUES参数运动学分析数值仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼的摩擦性能试验研究被引量：3: 7; 作者翟文杰郑雄飞 +2 位作者付江波姜洪源梁迎春《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期4-7,11,共5页; 依据仿生设计原理研制浸渍聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)层的金属橡胶髋臼和可完成复合运动模式的人工髋关节摩擦试验机。试验研究不锈钢球与浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼配副及与聚四氟乙烯髋臼配副的摩擦性能。结果表明,相同条件下金属橡胶仿... 展开更多; 关键词金属橡胶髋臼聚乙烯醇水凝胶髋关节摩擦试验机摩擦扭矩; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究被引量：4: 1; 作者林玉屏山显雷程刚; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2015年第11期155-159,共5页; 基金国家自然科学基金(51275512)资助; 文摘针对一种以空间对称3SPS+1PS并联机构为核心模块的髋关节试验机,为分析其动力学特性,基于凯恩方程法,从并联机构的运动学出发,建立了各主动支链与动平台中心点速度、加速度之间的关系。选取动平台中心点的速度和姿态角的导数为广义速率,得到了各构件的偏角速度、偏速度,考虑并联试验机的摩擦环节,建立了库伦摩擦模型;并通过得到的广义惯性力、广义主动力和广义摩擦力建立并联试验机的动力学模型。通过对动力学模型仿真得到主动支链的驱动力和驱动功率,并分析其动力学特性及摩擦力的影响。; 关键词 Kane 方程 3SPS+1PS并联机构髋关节试验机动力学; Keywords Kane equation 3SPS ＋ 1PS parallel mechanism hip joint simulator dynamics analysis; 分类号 R681.6 [医药卫生—骨科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度椭球的3SPS-1PS并联髋关节试验机尺度综合分析被引量：3: 2; 作者王松涛程刚; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2014年第34期24-27,共4页; 文摘对一种用于评价人工髋关节材料的3SPS—1PS并联髋关节试验机的结构参数进行了尺度综合分析。将速度椭球概念应用到试验机尺度综合中,利用速度椭球特性,即在给定任务条件下,速度椭球的长轴长度越短,驱动器的驱动速度越低。速度椭球长轴长度等价于其雅克比矩阵最大奇异值,因此为了获得最小驱动速度,以雅克比矩阵的最大奇异值的最小值为尺度综合目标,对3SPS—1PS并联髋关节试验机进行了尺度综合,并利用尺度综合得到的参数对工作空间进行了仿真分析。结果表明,尺度综合后的试验机可达工作空间包含任务空间,满足实验要求。; 关键词速度椭球并联机构髋关节试验机尺度综合; Keywords velocity ellipsoid parallel manipulator hip joint simulator dimension synthesis; 分类号 TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析被引量：2: 3; 作者王松涛程刚; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2015年第6期38-40,63,共4页; 基金国家自然科学基金(51275512)资助; 文摘针对一种并联髋关节试验机运动分岔特性进行了分析。将高度非线性分岔方程组转化为数学规划分岔方程,从而利用超混沌序列的"遍历"特性,求解出数学规划分岔方程的全部解,改善了分岔方程组求解的收敛性及收敛速度;并以雅克比矩阵行列式等于零为条件,采用单参数驱动方式对试验机分岔点进行了搜索;并对分岔点附近的路径进行了跟踪。结果表明在路径规划中综合考虑试验机的运动学、动力学及装配构型可以提高其稳定性。; 关键词超混沌并联机构髋关节试验机分岔; Keywords hyperchaos parallel manipulator hip joint manipulator bifurcation; 分类号 TG502.14 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究被引量：1: 4; 作者刘相镇山显雷程刚; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第7期35-39,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275512); 文摘针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。; 关键词并联仿生髋关节试验机拉格朗日动力学轨迹跟踪增广PD控制; Keywords 3 SPS ＋ 1PS parallel manipulator Lagrange equations trajectory tracking augmented PD control; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑冲击力的人工髋关节试验机的设计与分析: 5; 作者刘书杰张朋波董光能; 机构西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第10期24-27,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175406); 文摘人工髋关节试验机是研究人工髋关节磨损的重要工具。考虑髋关节的运动学、动力学状态,设计了一种新型的人工髋关节试验机,能够模拟正常步行、慢跑等运动,以及关节润滑状态。与其他的髋关节试验机相比,该试验机增加了冲击模块,可研究冲击力对人工髋关节磨损的影响。采用ANSYS Workbench对试验机进行了静态分析和模态分析,结果表明试验机满足强度和刚度要求,并且在试验过程中不会发生共振,能够为人工髋关节的磨损研究提供可靠的试验数据。; 关键词人工髋关节试验机冲击力 ANSYS WORKBENCH 静态分析模态分析; Keywords artificial hip simulator impact force ANSYS Workbench static analysis modal analysis; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究被引量：1: 6; 作者顾伟程刚徐鹏于敬利; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2012年第2期16-19,共4页; 基金国家自然科学基金(50905180 60808017 51005234); 文摘为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于Rodrigues参数,对该髋关节试验机的驱动机构进行了运动学建模和求解。根据ISO14242-1:2002(E)标准的相关规定,对该机构逆运动学模型进行了数值仿真,得到模拟髋关节运动所需的主动件运动学参数变化规律,确定了该髋关节试验机的运动方案,并验证了驱动件选型的合理性。通过耗时计算,测得Rodrigues参数法求解试验机逆运动学的运算时间,满足控制实时性的需要。; 关键词髋关节试验机 3SPS+1PS并联机构 RODRIGUES参数运动学分析数值仿真; Keywords hip joint simulator 3SPS＋1PS parallel manipulator Rodrigues parameters kinematic analysis numerical simulation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼的摩擦性能试验研究被引量：3: 7; 作者翟文杰郑雄飞付江波姜洪源梁迎春; 机构哈尔滨工业大学机电学院; 出处《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期4-7,11,共5页; 文摘依据仿生设计原理研制浸渍聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)层的金属橡胶髋臼和可完成复合运动模式的人工髋关节摩擦试验机。试验研究不锈钢球与浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼配副及与聚四氟乙烯髋臼配副的摩擦性能。结果表明,相同条件下金属橡胶仿生髋臼的摩擦扭矩较小。分析认为,这是由于浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼本身具有良好的弹性阻尼,能够减少冲击,其多孔结构内储存润滑液,能靠变载挤压条件下的流体动静压效应改善润滑。; 关键词金属橡胶髋臼聚乙烯醇水凝胶髋关节摩擦试验机摩擦扭矩; Keywords metal-rubber acetabular socket polyvinyl alcohol hydrogel （PVA-H） hip-joint tribo-tester frictional torque; 分类号 TH117.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究	林玉屏山显雷程刚	《科学技术与工程》北大核心	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于速度椭球的3SPS-1PS并联髋关节试验机尺度综合分析	王松涛程刚	《科学技术与工程》北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析	王松涛程刚	《科学技术与工程》北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究	刘相镇山显雷程刚	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	考虑冲击力的人工髋关节试验机的设计与分析	刘书杰张朋波董光能	《机械设计》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究	顾伟程刚徐鹏于敬利	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	浸渍PVA-H层的金属橡胶髋臼的摩擦性能试验研究	翟文杰郑雄飞付江波姜洪源梁迎春	《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料