用非线性切换函数改善电动机速度控制的动态性能 被引量：1

1

作者 尤文 陈月岩 刘望生 《长春工业大学学报》 CAS 2002年第B08期62-66,共5页

提出了一种改善他励直流电动机速度控制系统动态性能的新方法,该方法基于变结构控制理论,通过引入非线性切换函数,从而解决了线性切换函数响应速度相对较慢的问题。仿真结果表明,带有非线性切换函数的滑模变结构控制器能够大大改善系统... 提出了一种改善他励直流电动机速度控制系统动态性能的新方法,该方法基于变结构控制理论,通过引入非线性切换函数,从而解决了线性切换函数响应速度相对较慢的问题。仿真结果表明,带有非线性切换函数的滑模变结构控制器能够大大改善系统的动态性能,并且还保持了稳态误差为零,从而解决了稳态误差和响应速度的矛盾。 展开更多

关键词 速度控制 动态性能 最优控制 他励直流电动机 滑模变结构控制 非线性切换函数 非线性控制系统

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具有非线性切换函数的变结构控制器设计 被引量：1

2

作者 尤文 王宏志 柳青蕴 《吉林工学院学报（自然科学版）》 1993年第4期57-66,共10页

本文针对机器人的给定点调节问题，提出了一种新的控制方法。本方法主要特点为：采用李亚普诺夫函数V＝S^TMS替代变结构控制器设计中通常采用的到达条件SS＜0，从而避免了烦琐的惯性阵转换问题；通过使用非线性切换函数替代线性切换函... 本文针对机器人的给定点调节问题，提出了一种新的控制方法。本方法主要特点为：采用李亚普诺夫函数V＝S^TMS替代变结构控制器设计中通常采用的到达条件SS＜0，从而避免了烦琐的惯性阵转换问题；通过使用非线性切换函数替代线性切换函数，大大改善了系统的动态响应；通过约束系统动点在扇区内滑动来替代在切换面交的滑动，使抖动得以消弱。 展开更多

关键词 变结构控制器 机器人 抖动消除 非线性切换函数 滑模变结构控制 力学系统

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一类不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制 被引量：15

3

作者 赵军 金刚 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期209-211,共3页

利用共同Lyapunov函数技术,研究了一类含有结构参数不确定性和未知非线性扰动的非线性切换系统的鲁棒容错控制问题·给出了各个子系统的状态反馈控制器的设计,使得闭环系统对于结构参数不确定性和未知非线性扰动具有鲁棒性,并且在... 利用共同Lyapunov函数技术,研究了一类含有结构参数不确定性和未知非线性扰动的非线性切换系统的鲁棒容错控制问题·给出了各个子系统的状态反馈控制器的设计,使得闭环系统对于结构参数不确定性和未知非线性扰动具有鲁棒性,并且在任意切换下保证闭环系统是全局渐近稳定的·同时当系统的执行器失效时,通过预先给定的失效集,使得闭环系统对于所有发生在给定失效集的执行器失效,在任意切换下是全局渐近稳定的·最后用具体的例子验证了本文设计方法的可行性和有效性· 展开更多

关键词 非线性切换系统 共同LYAPUNOV函数 鲁棒控制 容错控制 执行器失效

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一类不确定非线性切换系统的鲁棒稳定性 被引量：3

4

作者 赵胜芝 赵军 张庆灵 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期595-597,共3页

充分利用结构特点,通过标称系统各部分的稳定性获得一类不确定非线性切换系统的鲁棒稳定性.当标称系统的线性部分及零动态均存在共同Lyapunov函数时,通过构造依赖于不确定参数的共同Lyapunov函数得到整个系统在任意切换下的鲁棒稳定性.... 充分利用结构特点,通过标称系统各部分的稳定性获得一类不确定非线性切换系统的鲁棒稳定性.当标称系统的线性部分及零动态均存在共同Lyapunov函数时,通过构造依赖于不确定参数的共同Lyapunov函数得到整个系统在任意切换下的鲁棒稳定性.进一步,当标称系统的线性部分及零动态的各子系统都不渐近稳定时,通过设计切换律得到了该切换系统鲁棒稳定性的充分条件. 展开更多

关键词 非线性切换系统 零动态 共同LYAPUNOV函数 切换律 标称系统

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一类非线性切换系统状态观测器的设计 被引量：2

5

作者 张霄力 范玉顺 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第8期67-69,共3页

考虑了一类标称系统存在共同Lyapunov函数的不确定非线性切换系统的鲁棒状态观测器的设计问题。系统具有满足Lipschitz条件的非线性项，不确定项不满足匹配条件，设计出了该系统在任意切换策略下的鲁棒渐近状态观测器。仿真结果表明所... 考虑了一类标称系统存在共同Lyapunov函数的不确定非线性切换系统的鲁棒状态观测器的设计问题。系统具有满足Lipschitz条件的非线性项，不确定项不满足匹配条件，设计出了该系统在任意切换策略下的鲁棒渐近状态观测器。仿真结果表明所设计观测器的有效性。 展开更多

关键词 非线性切换系统 状态观测器 设计 共同LYAPUNOV函数 稳定性

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传感器饱和约束下非线性切换系统鲁棒L_1滤波 被引量：2

6

作者 李艳辉 张国勋 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2017年第6期623-628,共6页

为解决传感器饱和约束问题,研究了一类非线性时滞切换系统的鲁棒L_1滤波。所考虑的非线性时滞切换系统具有满足李普希茨约束条件的非线性和范数有界不确定性。基于平均驻留时间法(ADT:Average Dwell Time),通过构造一个时滞依赖的Lyapu... 为解决传感器饱和约束问题,研究了一类非线性时滞切换系统的鲁棒L_1滤波。所考虑的非线性时滞切换系统具有满足李普希茨约束条件的非线性和范数有界不确定性。基于平均驻留时间法(ADT:Average Dwell Time),通过构造一个时滞依赖的Lyapunov函数,建立传感器饱和约束下非线性切换系统的时滞相关峰值-峰值(L_1)性能判据,并将滤波器的设计转化为求解一组线性矩阵不等式的凸优化问题。最后,通过仿真算例验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性时滞切换系统 鲁棒L1滤波 李普希茨非线性函数 平均驻留时间法

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MIMO仿射型非线性系统的滑模切换极值搜索控制

7

作者 张雷 胡云安 李静 《海军航空工程学院学报》 2016年第3期341-347,共7页

针对MIMO仿射型非线性系统设计了一种基于分数阶积分的滑模切换极值搜索控制方法,将系统分解为若干个子系统,对每个子系统采用输出跟踪误差以及该误差函数的分数阶积分值构造切换函数,构造滑模切换极值搜索控制律,证明了方法的稳定性。... 针对MIMO仿射型非线性系统设计了一种基于分数阶积分的滑模切换极值搜索控制方法,将系统分解为若干个子系统,对每个子系统采用输出跟踪误差以及该误差函数的分数阶积分值构造切换函数,构造滑模切换极值搜索控制律,证明了方法的稳定性。对比已有的方法进行仿真分析,验证了方法具有较好性能。 展开更多

关键词 仿射型非线性系统 极值搜索 切换函数 分数阶

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不确定非线性切换系统的稳定性分析

8

作者 张越 张瑜 张伟 《科技通报》 北大核心 2014年第7期14-16,共3页

研究了一类不确定非线性切换系统的稳定性。该系统在结构、输入通道都存在不确定性,利用李雅普诺夫函数方法,通过设计每个子系统的鲁棒控制器,使得该不确定非线性切换系统的状态在任意切换下是全局渐近稳定的,最后通过具体实例说明了该... 研究了一类不确定非线性切换系统的稳定性。该系统在结构、输入通道都存在不确定性,利用李雅普诺夫函数方法,通过设计每个子系统的鲁棒控制器,使得该不确定非线性切换系统的状态在任意切换下是全局渐近稳定的,最后通过具体实例说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性切换系统 LYAPUNOV函数 稳定性分析

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一类非线性切换系统的非脆弱鲁棒H∞控制 被引量：1

9

作者 李莉莉 冯佳昕 赵军 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期471-474,共4页

针对一类不确定非线性切换系统,在控制器存在摄动的情况下,给出了非脆弱状态反馈控制器和切换律的设计方案.利用多Lyapunov函数方法,通过子系统之间的切换,使系统对所有允许的不确定性渐近稳定且具有H∞性能界.该问题可解的充分条件不... 针对一类不确定非线性切换系统,在控制器存在摄动的情况下,给出了非脆弱状态反馈控制器和切换律的设计方案.利用多Lyapunov函数方法,通过子系统之间的切换,使系统对所有允许的不确定性渐近稳定且具有H∞性能界.该问题可解的充分条件不依赖于Hamilton-Jacobi不等式,所提出的方法不要求任何一个子系统渐近稳定.作为应用,当单一的连续控制器难以实现时,借助混杂状态反馈策略,讨论了非切换不确定非线性的非脆弱鲁棒H∞控制问题.最后用一个例子验证了结论的有效性. 展开更多

关键词 非线性切换系统 H∞控制 多LYAPUNOV函数 非脆弱控制 鲁棒控制

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一类非线性系统的滑模振动主动控制 被引量：2

10

作者 赵永辉 胡海岩 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期308-312,共5页

基于滑模控制理论 ,研究了一类外激励作用下多自由度非线性系统的振动主动控制问题。利用滑模可达条件建立了滑模控制律。为解决外激励不可测所带来的控制律的不确定性问题 ,本文利用已知的外激励的上界这一参数消除了控制律的不确定性... 基于滑模控制理论 ,研究了一类外激励作用下多自由度非线性系统的振动主动控制问题。利用滑模可达条件建立了滑模控制律。为解决外激励不可测所带来的控制律的不确定性问题 ,本文利用已知的外激励的上界这一参数消除了控制律的不确定性。利用 H∞最优控制论设计了切换函数。数值仿真结果表明 ,本文给出的控制方法能明显减小振动的幅值。特别是在外激励满足所谓的匹配条件下 。 展开更多

关键词 非线性系统 滑模控制 振动主动控制 切换函数 机翼

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一类非线性时滞系统的鲁棒H_∞混杂状态观测器设计

11

作者 李伟勋 董亚丽 王学利 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第3期77-81,共5页

研究一类基于切换的非线性时滞系统的鲁棒状态观测器的设计问题.在系统存在有限个备选的状态观测器,并且每一个单一的观测器均不是系统的鲁棒H∞观测器的假设下,针对状态观测器增益矩阵全部已知或全部未知的2种情形,分别利用单Lyapunov... 研究一类基于切换的非线性时滞系统的鲁棒状态观测器的设计问题.在系统存在有限个备选的状态观测器,并且每一个单一的观测器均不是系统的鲁棒H∞观测器的假设下,针对状态观测器增益矩阵全部已知或全部未知的2种情形,分别利用单Lyapunov函数技术和多Lyapunov函数技术,设计出状态观测器间的切换律,并获得了保证误差系统渐近稳定和H∞范数有界的2个充分条件.且当增益矩阵全部未知时,给出了增益矩阵的显式表达. 展开更多

关键词 非线性时滞系统 单LYAPUNOV函数 多LYAPUNOV函数 切换状态观测器 Ricatti不等式

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复合控制中切换方式研究 被引量：6

12

作者 赵红超 顾文锦 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2001年第4期27-30,共4页

介绍了线性 /自适应变结构复合控制技术 ,提出了切换函数常采用的四种切换方式 :常值比例切换、饱和函数切换、饱和非线性函数切换和误差比例切换 ,对各种切换方式的控制能力进行对比仿真研究 ,仿真结果说明误差比例切换效果最佳。

关键词 线性/自适应变结构复合结构 切换方式 常值比例切换 饱和函数切换 饱满和非线性函数切换 误差比例切换 导弹

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多模型自适应控制的模型切换算法研究 被引量：1

13

作者 邵雷 雷虎民 +1 位作者 刘代军 崔颢 《电光与控制》 北大核心 2009年第1期19-21,25,共4页

针对非线性时变系统在自适应控制过程中瞬态响应差的问题,提出了一种基于多模型自适应控制的模型切换算法。首先,在多模型框架下,通过在模型切换中使Lyapunov函数产生最大的负跳变而选择辨识模型,同时重置参数;其次,通过Lyapunov方法分... 针对非线性时变系统在自适应控制过程中瞬态响应差的问题,提出了一种基于多模型自适应控制的模型切换算法。首先,在多模型框架下,通过在模型切换中使Lyapunov函数产生最大的负跳变而选择辨识模型,同时重置参数;其次,通过Lyapunov方法分析了整个系统的闭环稳定性;最后,通过一个仿真实验,表明该算法可以有效地提高系统的瞬态响应性能。 展开更多

关键词 非线性时变系统 多模型 自适应控制 LYAPUNOV函数 模型切换算法

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轮式机器人航向定位的控制策略 被引量：5

14

作者 葛琳琳 张威 《电子设计工程》 2015年第9期171-174,共4页

本文针对非完全约束移动机器人的航向定位问题提出了一种稳定的切换控制策略,针对定位问题提出了定位导向切换控制器,该策略避免了机器人反向运动,使其总是向目标点进行避障运动;实验结果显示,该策略是可行的,并具有良好的性能。

关键词 轮式移动机器人 非线性控制 LYAPUNOV函数 切换系统

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变结构控制系统的发展与展望 被引量：2

15

作者 尤文 赵孔新 王宏志 《吉林工学院学报（自然科学版）》 1993年第1期37-46,共10页

本文介绍了变结构控制理论研究的现状。给出了目前大家公认的变结构控制系统的定义;指出了滑模的特点及研究变结构控制的数学方法;对重要的研究结果和有代表性的方法进行了综述;揭示了今后有待解决的一些重要问题。

关键词 非线性系统 变结构控制 切换函数 滑动模态 正则化处理 等价控制

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移动机器人在未知环境中避障的控制策略 被引量：3

16

作者 孙凤山 张威 葛琳琳 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2016年第4期69-72,82,共5页

针对非完全约束移动机器人在未知环境下向目标点移动过程中的避障问题,提出了一种对突然出现的障碍物通过其轮廓进行避障的策略。该策略避免机器人反向运动,使其总是朝目标点进行避障运动;在稳定合理的条件下分析了避障的稳定性。实验... 针对非完全约束移动机器人在未知环境下向目标点移动过程中的避障问题,提出了一种对突然出现的障碍物通过其轮廓进行避障的策略。该策略避免机器人反向运动,使其总是朝目标点进行避障运动;在稳定合理的条件下分析了避障的稳定性。实验结果显示,该策略是可行的,并具有良好的性能。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 非线性控制 LYAPUNOV函数 切换系统 稳定性

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带有时变干扰的变结构近空间飞行器滑模控制 被引量：6

17

作者 姜林 龙离军 赵军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期88-96,共9页

针对近空间飞行器在执行不同任务时因结构改变导致受到的复合干扰发生改变的现象,设计了一种能够同步切换的非线性干扰观测器,并基于该切换干扰观测器采用滑模控制策略设计了切换滑模控制器。之后,考虑实际存在执行器动态的情形,提出了... 针对近空间飞行器在执行不同任务时因结构改变导致受到的复合干扰发生改变的现象,设计了一种能够同步切换的非线性干扰观测器,并基于该切换干扰观测器采用滑模控制策略设计了切换滑模控制器。之后,考虑实际存在执行器动态的情形,提出了一种新的基于执行器动态的切换滑模控制方法,利用共同Lyapunov函数方法证明了提出方法能够保证系统的所有信号在任意切换律作用下一致有界。仿真结果表明,所设计的切换非线性干扰观测器能够有效观测未知不连续复合干扰,提出的切换滑模控制方法能够满足变结构近空间飞行器的跟踪控制要求。 展开更多

关键词 切换非线性系统 干扰观测器 滑模控制 共同LYAPUNOV函数 近空间飞行器

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