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基于领航-跟随的无人机编队避碰飞行控制: 1; 作者鲁军杨杰 +2 位作者郝永平杨丽圆王俊杰《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第4期38-43,50,共7页; 为实现多无人机之间队形的动态保持,针对从机对主机轨迹的实时追踪和主从机之间航向角的准确同步问题,设计一种以无人机之间距离和角度为变量的领航-跟随算法,在此基础上设计一种误差比例控制器以实现编队队形动态保持;在解决无人机内... 展开更多; 关键词领航-跟随法误差比例控制器球类避碰算法无人机编队; 在线阅读下载PDF 职称材料

多机器人领航-跟随型编队控制被引量：15: 2; 作者师五喜王栋伟李宝全《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期72-78,共7页; 为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于... 展开更多; 关键词多机器人领航-跟随法编队控制速度和加速度受限; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于队形变化的多无人机航迹规划算法: 3; 作者王杨斌章伟胡陟《电子科技》 2023年第7期39-48,共10页; 针对多无人机在复杂环境下的航迹规划问题,文中提出基于队形变化的多无人机航迹规划算法。利用领航-跟随的无人机拓扑结构,设计了一种以时间与航程作为衡量指标的代价函数,求解出最优的编队集结点。采用改进的Informed-RRT*算法求解出... 展开更多; 关键词无人机编队领航-跟随法 Informed-RRT* 编队集结航迹规划队形变化最优航迹避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划被引量：2: 4; 作者刘梦佳冯辉徐海祥《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2019年第4期735-740,共6页; 针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行... 展开更多; 关键词无人艇编队人工势场法自适应编队控制路径规划领航者-跟随者法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8: 5; 作者庞师坤王健 +1 位作者易宏梁晓锋《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页; 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期... 展开更多; 关键词自治水下机器人编队传感探测系统领航-跟随法; 在线阅读下载PDF 职称材料

车辆编队协作式行驶仿真系统研究: 6; 作者郭蓬陈美奇 +1 位作者杨建森许扬眉《汽车实用技术》 2022年第20期23-28,共6页; 针对智能网联车编队行驶功能,文章设计了基于车用无线通信(C-V2X)技术仿真系统。依据车辆协作式行驶控制流程(车辆组队、车辆入队、车队稳定行驶以及车辆出队),搭建智能驾驶员模型对车辆进行控制,通过领航-跟随法引导车辆队列行驶,最后... 展开更多; 关键词车辆编队仿真系统领航-跟随法 V2X 协作式行驶; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述被引量：4: 7; 作者杨洋王征 +1 位作者胡致远尹洋《舰船电子工程》 2022年第2期1-7,94,共8页; 当前,无人水下航行器(UUV)的发展日益受到任务环境及发展需求的挑战,单体UUV的载荷以及任务指向的局限性越发凸显,集群编队控制已然成为重要发展方向。针对UUV集群编队控制系统梳理了国内外应用成果以及技术研究现状,重点总结了常用的... 展开更多; 关键词无人水下航行器编队控制人工势场法领航者-跟随者法强化学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于领航-跟随的无人机编队避碰飞行控制: 1; 作者鲁军杨杰郝永平杨丽圆王俊杰; 机构沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳理工大学装备与工程学院; 出处《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第4期38-43,50,共7页; 基金辽宁省应用基础研究计划项目(2022JH2/101300254)。; 文摘为实现多无人机之间队形的动态保持,针对从机对主机轨迹的实时追踪和主从机之间航向角的准确同步问题,设计一种以无人机之间距离和角度为变量的领航-跟随算法,在此基础上设计一种误差比例控制器以实现编队队形动态保持;在解决无人机内部避碰的问题上,建立一种球类避碰算法,避免无人机之间因碰撞而影响队形。通过Matlab仿真平台验证无人机集群编队算法,实验结果表明:改进的领航-跟随算法能够稳定地操控多架无人机,实现编队飞行;改进的无人机避碰算法能够有效维持编队的队形,并确保编队成员之间有足够的安全间距;算法的改进不仅提高了无人机编队控制的稳定性,而且能够应对更加复杂的环境条件。; 关键词领航-跟随法误差比例控制器球类避碰算法无人机编队; Keywords leader-follower method error proportional controller ball-type collision avoidance al-gorithm drone formation; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机器人领航-跟随型编队控制被引量：15: 2; 作者师五喜王栋伟李宝全; 机构天津工业大学电气工程与自动化学院; 出处《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期72-78,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603271) 天津市自然科学基金(15JCYBJC47800 16JCQNJC03800); 文摘为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m.; 关键词多机器人领航-跟随法编队控制速度和加速度受限; Keywords multiple mobile robots leader-followers formation control velocity and acceleration constraints; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于队形变化的多无人机航迹规划算法: 3; 作者王杨斌章伟胡陟; 机构上海工程技术大学机器人智能控制实验室; 出处《电子科技》 2023年第7期39-48,共10页; 基金国家自然科学基金(62003207)。; 文摘针对多无人机在复杂环境下的航迹规划问题,文中提出基于队形变化的多无人机航迹规划算法。利用领航-跟随的无人机拓扑结构,设计了一种以时间与航程作为衡量指标的代价函数,求解出最优的编队集结点。采用改进的Informed-RRT*算法求解出领航者的渐近最优航迹,结合队形变化策略实现了跟随者的航迹规划与避障。在定义队形变化量、路径长度比、航向稳定性性能指标的基础上,文中进行了仿真实验并对生成航迹进行评价与对比。仿真结果表明,无人机编队实现了在复杂环境下航迹规划与避障,同时为跟随者规划出最优航迹,与领航者最优航迹长度相差不到1%,验证了该算法的实用性与有效性。; 关键词无人机编队领航-跟随法 Informed-RRT* 编队集结航迹规划队形变化最优航迹避障; Keywords UAV formation leader-following method informed-RRT* formation assembly path planning formation change optimal track obstacle avoidance; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划被引量：2: 4; 作者刘梦佳冯辉徐海祥; 机构武汉理工大学交通学院高性能船舶技术教育部重点实验室; 出处《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2019年第4期735-740,共6页; 基金国家自然科学基金(61301279,51479158) 中央高校基本科研业务费专项资金(172102003) 高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题(2016gxnc01)资助; 文摘针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行改进,以适应无人艇的动态运动.在仿真图像的基础上,采用改进的人工势场法(IAPF)进行静态障碍环境中的无人艇编队路径规划,仿真结果验证了自适应编队控制策略的有效性,实现了对障碍物的有效避碰,达到动态编队目的.; 关键词无人艇编队人工势场法自适应编队控制路径规划领航者-跟随者法; Keywords USV formation Artificial Potential Field Method adaptiveformation control path Planning Leader-Follower (L-F) Method; 分类号 U675.96 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8: 5; 作者庞师坤王健易宏梁晓锋; 机构上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室海洋工程国家重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页; 基金上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD01006); 文摘针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.; 关键词自治水下机器人编队传感探测系统领航-跟随法; Keywords autonomous underwater vehicles(AUVs) formation sensor measuring system leader-follower method; 分类号 U675 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名车辆编队协作式行驶仿真系统研究: 6; 作者郭蓬陈美奇杨建森许扬眉; 机构中国汽车技术研究中心有限公司中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津思丰霍汽车零部件技术开发有限公司; 出处《汽车实用技术》 2022年第20期23-28,共6页; 基金国家重点研发计划(2018YFB1600604)。; 文摘针对智能网联车编队行驶功能,文章设计了基于车用无线通信(C-V2X)技术仿真系统。依据车辆协作式行驶控制流程(车辆组队、车辆入队、车队稳定行驶以及车辆出队),搭建智能驾驶员模型对车辆进行控制,通过领航-跟随法引导车辆队列行驶,最后在Prescan中设计驾驶场景,并通过直连通信(PC5)模式4通信协议建立通信进行了仿真验证。结果表明,所搭建的车辆编队协同控制仿真系统能够有效完成车辆队列的形成、车辆入队、队列稳定行驶以及车辆出队等队列控制行为,并能够根据自动驾驶控制策略使队列保持稳定的车间距行驶。; 关键词车辆编队仿真系统领航-跟随法 V2X 协作式行驶; Keywords Vehicle formation Simulation system Leader-follower strategy V2X Cooperative dricing; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述被引量：4: 7; 作者杨洋王征胡致远尹洋; 机构海军工程大学电气工程学院; 出处《舰船电子工程》 2022年第2期1-7,94,共8页; 基金国家自然科学基金项目(编号:42122025) 湖北省杰出青年科学基金项目(编号:2019CFA086)资助。; 文摘当前,无人水下航行器(UUV)的发展日益受到任务环境及发展需求的挑战,单体UUV的载荷以及任务指向的局限性越发凸显,集群编队控制已然成为重要发展方向。针对UUV集群编队控制系统梳理了国内外应用成果以及技术研究现状,重点总结了常用的队形控制算法,其中涵盖人工势场法、领航者-跟随者法、基于行为法、虚拟结构法、强化学习法。最后对UUV编队控制研究现状做出总结与展望,以期为日后UUV集群技术的发展提供参考与思路。; 关键词无人水下航行器编队控制人工势场法领航者-跟随者法强化学习; Keywords unmanned underwater vehicle formation control artificial potential field method leader-follower method reinforcement learning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于领航-跟随的无人机编队避碰飞行控制	鲁军杨杰郝永平杨丽圆王俊杰	《沈阳理工大学学报》 CAS	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多机器人领航-跟随型编队控制	师五喜王栋伟李宝全	《天津工业大学学报》 CAS 北大核心	2018	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于队形变化的多无人机航迹规划算法	王杨斌章伟胡陟	《电子科技》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划	刘梦佳冯辉徐海祥	《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制	庞师坤王健易宏梁晓锋	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	车辆编队协作式行驶仿真系统研究	郭蓬陈美奇杨建森许扬眉	《汽车实用技术》	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述	杨洋王征胡致远尹洋	《舰船电子工程》	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料