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基于反馈线性化的插秧机路径跟踪模糊预测函数控制 被引量:1
1
作者 刘文龙 郭锐 赵静一 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第22期51-61,共11页
为了提高插秧机路径跟踪系统的控制精度和鲁棒性,该研究提出一种基于反馈线性化的模糊预测函数控制方法。在Frenet坐标系下建立插秧机运动学模型,并采用状态反馈方法对模型进行精确线性化处理,通过选取Morlet小波函数作为基函数,以及依... 为了提高插秧机路径跟踪系统的控制精度和鲁棒性,该研究提出一种基于反馈线性化的模糊预测函数控制方法。在Frenet坐标系下建立插秧机运动学模型,并采用状态反馈方法对模型进行精确线性化处理,通过选取Morlet小波函数作为基函数,以及依据横向误差、横向误差变化率和参考路径曲率设计模糊规则在线调整性能指标函数中的加权系数,进而运用预测函数控制算法求解路径跟踪控制律。Matlab/Simulink仿真试验结果表明,当插秧机作业速度为0.5、1.0、1.5 m/s时,对于直线路径跟踪情况,模糊预测函数控制的横向误差均渐近趋于0,行驶轨迹皆无超调,上线距离分别为1.2、2.3和3.3 m;对于曲线路径跟踪情况,模糊预测函数控制的横向最大绝对误差分别为0.7、2.4和5.1 cm,横向标准差分别为0.4、1.5和2.8 cm。与常规模型预测控制相比,模糊预测函数控制在确保路径跟踪系统实时性的前提下,提高了系统的控制精度,改善了系统的动态性能,并且对作业速度与参考路径曲率变化具有更强的鲁棒性。水田实车试验结果表明,模糊预测函数控制能够使插秧机在不同作业速度下平稳有效地跟踪参考路径,并具有较高的控制精度和鲁棒性;当插秧机作业速度为0.5、1.0与1.5 m/s时,模糊预测函数控制的横向最大绝对误差分别为5.9、7.5和9.8 cm,直线路径横向标准差分别为1.4、1.7和2.7 cm,曲线路径横向标准差分别为2.5、3.6和5.5 cm,跟踪效果满足插秧机实际作业要求。该研究可为插秧机路径跟踪预测控制方法研究提供参考。 展开更多
关键词 插秧机 自动驾驶 路径跟踪 预测函数控制 模糊控制 反馈线性化 函数
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基于增量加权的预测函数控制 被引量:3
2
作者 孙青林 林霞 +1 位作者 陈增强 袁著祉 《控制工程》 CSCD 2006年第1期52-54,共3页
介绍了预测函数控制方法的主要思想和特点。针对通常的预测函数控制在优化求解的目标函数中仅含有输出误差的平方和序列,没有考虑控制增量的变化,通过在性能指标中对控制增量适当加权,提出了一种双值预测函数控制算法,提高了系统的稳定... 介绍了预测函数控制方法的主要思想和特点。针对通常的预测函数控制在优化求解的目标函数中仅含有输出误差的平方和序列,没有考虑控制增量的变化,通过在性能指标中对控制增量适当加权,提出了一种双值预测函数控制算法,提高了系统的稳定性,克服了系统的稳态偏差。在工业过程模型中,用Matlab软件进行了仿真研究,取得了良好的控制效果,表明该算法跟踪快、控制精度高、稳定性强,是一种比较有效的控制方法。 展开更多
关键词 模型预测控制 预测函数控制 双值预测函数控制 函数
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基于预测函数控制和扰动观测器的永磁同步电机速度控制 被引量:40
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作者 邓永停 李洪文 +2 位作者 王建立 阴玉梅 吴庆林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1598-1605,共8页
设计了基于预测函数控制的速度控制器,以减小永磁同步电机的转矩波动,提高电机的转速控制精度。针对因外部扰动因素引起的控制器跟踪性能下降问题,设计了基于预测函数控制和扰动观测器的双环控制器;通过扰动观测器估计系统扰动,并据此... 设计了基于预测函数控制的速度控制器,以减小永磁同步电机的转矩波动,提高电机的转速控制精度。针对因外部扰动因素引起的控制器跟踪性能下降问题,设计了基于预测函数控制和扰动观测器的双环控制器;通过扰动观测器估计系统扰动,并据此产生转矩电流补偿量对控制量进行前馈修正,从而实现扰动的抑制。实验结果显示:当电机从静止跟踪到设定600r/min转速时,系统没有超调,稳态精度为2r/min;当电机以600r/min稳速运行并加入1.6N·m的转矩扰动时,转速最大波动为5r/min。与传统的PI控制算法相比,所设计的控制器使转速波动减小了4.2%。仿真分析和实验数据表明:基于预测函数控制和干扰观测器的控制器能够有效地抑制扰动,提高系统转速跟踪精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 预测函数控制 扰动观测器 速度控制
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主汽温系统模糊自适应预测函数控制 被引量:54
4
作者 王国玉 梅华 +1 位作者 韩璞 王东风 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期230-235,共6页
提出了基于有限脉冲响应(FIR)模型的预测函数控制(PFC)算法,给出了采用1个基函数(阶跃函数)和2个基函数(阶跃函数、斜坡函数)的控制律的解析解,分析了闭环系统稳态特性,结果表明,系统对于设定值变化和输出扰动均无余差。结合该算法、T-... 提出了基于有限脉冲响应(FIR)模型的预测函数控制(PFC)算法,给出了采用1个基函数(阶跃函数)和2个基函数(阶跃函数、斜坡函数)的控制律的解析解,分析了闭环系统稳态特性,结果表明,系统对于设定值变化和输出扰动均无余差。结合该算法、T-S模糊建模和自适应控制技术,提出了模糊自适应预测函数控制(FAPFC)策略,该方法实现简单,对工况变化具有优良的适应性。针对某超临界600MW直流锅炉主汽温对象,设计预测函数-比例(PFC-P)串级控制系统,经4种典型工况下的阶跃响应试验表明,采用PFC-P串级控制策略的主汽温系统具有良好的动态性能,明显优于采用PID-P串级控制策略的主汽温系统;为了克服负荷变化对主汽温系统性能的影响,采用了FAPFC策略,仿真结果表明,系统具有良好的负荷适应性,负荷大范围升降时,主汽温度变化能维持在5℃以内,而且控制量变化平稳,具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 锅炉 主汽温系统 模糊建模 预测函数控制 自适应控制 有限脉冲响应模型
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预测函数控制系统的闭环性能分析 被引量:27
5
作者 胡家升 潘红华 +1 位作者 苏宏业 褚健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期774-778,共5页
分析了单变量预测函数控制系统的闭环稳定性、跟踪性能、鲁棒性等问题 ,并在此基础上讨论了控制参数的调节方法 .通过理论分析和仿真表明预测函数控制方法是一种具有计算简单、鲁棒性较强、抑制干扰能力好、控制精度高的控制方法 .
关键词 稳定性 鲁棒性 预测函数控制系统 闭环性能
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过热汽温的稳定自适应预测函数控制 被引量:21
6
作者 许鸣珠 刘贺平 +1 位作者 李晓理 王允建 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期88-92,共5页
针对火电厂锅炉过热蒸汽温度的动特性设计了一种基于Laguerre模型的稳定自适应预测函数控制器。通过对闭环系统状态方程的稳定性分析,依据Lyapunov稳定性定理得到了控制系统稳定的必要条件。对于不同负荷情况下模型发生跳变所引起的不稳... 针对火电厂锅炉过热蒸汽温度的动特性设计了一种基于Laguerre模型的稳定自适应预测函数控制器。通过对闭环系统状态方程的稳定性分析,依据Lyapunov稳定性定理得到了控制系统稳定的必要条件。对于不同负荷情况下模型发生跳变所引起的不稳定,该文提出一种衰减因子补偿校正方法,并使用混沌算法在线寻优调节衰减因子,提高了控制品质。仿真研究中根据多模型切换性能指标函数来判断模型跳变,当负荷变化时,在线辨识模型参数,得到较好的控制结果,证明该算法的有效性。 展开更多
关键词 Laguerre模型 LYAPUNOV稳定性 预测函数控制 混沌寻优 过热蒸汽温度
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基于前馈补偿解耦的多变量汽温系统预测函数控制 被引量:28
7
作者 王东风 韩璞 +1 位作者 王国玉 董泽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期158-162,共5页
针对过程通道可用一阶加纯滞后模型等价描述的多输入多输出系统,提出了基于前馈补偿解耦设计思想的多变量预测函数控制,首先将系统分解为多个多输入单输出系统,在各系统中分别将其它输入量暂视为一种可测干扰,并用预测函数控制原理设计... 针对过程通道可用一阶加纯滞后模型等价描述的多输入多输出系统,提出了基于前馈补偿解耦设计思想的多变量预测函数控制,首先将系统分解为多个多输入单输出系统,在各系统中分别将其它输入量暂视为一种可测干扰,并用预测函数控制原理设计控制器,通过求解多元一 次方程组,实现了多变量系统的预测函数控制设计。采用该方法对国产200MW火电机组带汽—汽换热器的多变量强耦合再热汽温系统进行了控制系统设计和仿真研究,计算机仿真证实了其有效性,达到了动态近似解耦、静态完全解耦和无静差跟踪,各种对象和模型失配情况下的仿真结果显示了该算法较强的鲁棒性和抗干扰能力。因为该方法是基于简化的模型,所推导出的控制算法简单,运算量小,易于工程实现,具有很高的实际应用价值。 展开更多
关键词 前馈补偿解耦 多变量汽温系统 预测函数控制 200MW火电机组 解耦控制 计算机仿真
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预测函数控制及其在导弹控制系统中的应用 被引量:26
8
作者 潘红华 苏宏业 +1 位作者 胡剑波 褚健 《火力与指挥控制》 CSCD 2000年第2期56-59,78,共5页
介绍和分析了预测函数控制方法以及引入预测函数控制律的闭环系统的跟踪性能和鲁棒性等问题 ,并进一步研究了这一控制策略在某型战术导弹控制系统中的应用。通过仿真及与其他控制方法的比较 ,表明预测函数控制方法是一种计算简单、鲁棒... 介绍和分析了预测函数控制方法以及引入预测函数控制律的闭环系统的跟踪性能和鲁棒性等问题 ,并进一步研究了这一控制策略在某型战术导弹控制系统中的应用。通过仿真及与其他控制方法的比较 ,表明预测函数控制方法是一种计算简单、鲁棒性强、抑制干扰能力好。 展开更多
关键词 预测控制 预测函数控制 鲁棒性 干扰抑制 导弹控制系统
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锅炉汽包水位系统的预测函数控制 被引量:30
9
作者 王东风 韩璞 王国玉 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2003年第3期44-47,共4页
在给出具有可测干扰系统的预测函数控制(PFC)算法的基础上,结合预测函数控制、串级调节的优点,提出了锅炉汽包水位控制系统的PFC—PID透明控制策略:内回路采用PID控制快速消除给水流量的扰动,外回路采用带前馈补偿的PFC控制,可有效地克... 在给出具有可测干扰系统的预测函数控制(PFC)算法的基础上,结合预测函数控制、串级调节的优点,提出了锅炉汽包水位控制系统的PFC—PID透明控制策略:内回路采用PID控制快速消除给水流量的扰动,外回路采用带前馈补偿的PFC控制,可有效地克服汽包水位系统的另一主要扰动——蒸汽流量的扰动,同时PFC的强鲁棒性保证了在对象特性变化的情况下系统仍然具有良好的调节品质。计算机仿真结果显示了该控制策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 锅炉 汽包水位系统 预测函数控制 控制策略 自动控制系统
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改进的预测函数控制算法及其应用研究 被引量:12
10
作者 岳俊红 刘吉臻 +1 位作者 谭文 刘向杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期93-97,共5页
针对典型的一阶惯性纯滞后2入2出多变量系统,提出了基于Smith预估补偿思想的分散解耦、集中控制的预测函数控制设计方法:将系统分解成两个具有可测扰动的单入单出子系统,当扰动通道的纯滞后时间大于控制通道的纯滞后时间时,控制器输出... 针对典型的一阶惯性纯滞后2入2出多变量系统,提出了基于Smith预估补偿思想的分散解耦、集中控制的预测函数控制设计方法:将系统分解成两个具有可测扰动的单入单出子系统,当扰动通道的纯滞后时间大于控制通道的纯滞后时间时,控制器输出可根据系统输入输出的已知信息求出;当2个子系统的扰动通道纯滞后时间均小于控制通道的滞后时间,可以通过求解二元一次方程组求出,从而实现多变量预测函数控制。通过对一典型工业过程的一阶加纯滞后等价描述对象的仿真研究,证明这种算法不仅可以实现静态完全解耦和无静差跟踪,而且能够获得更好的动态解耦品质;同时在各种模型失配情况下有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 预测函数控制 SMITH预估补偿 分散解耦 集中控制 蒸汽温度控制系统
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过热汽温多模型预测函数控制策略的研究 被引量:21
11
作者 杨锡运 徐大平 +1 位作者 柳亦兵 韩晓娟 《动力工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期537-540,共4页
过热汽温系统是典型的大时延、大惯性对象,尤其当机组负荷变化时,参数表现出明显的时变特性,大大降低了传统PID串级控制的品质。基于此点,提出先进的多模型切换的过热汽温预测函数控制策略。使用带有Smith预估补偿思想的一阶时滞对象预... 过热汽温系统是典型的大时延、大惯性对象,尤其当机组负荷变化时,参数表现出明显的时变特性,大大降低了传统PID串级控制的品质。基于此点,提出先进的多模型切换的过热汽温预测函数控制策略。使用带有Smith预估补偿思想的一阶时滞对象预测函数控制算法,来有效克服对象的大时延、大惯性;并通过建立若干典型工况的固定模型,在线计算其模型匹配度确定控制权重,从而得到控制器的输出的方法,能适应参数的时变。与PID串级控制和单一模型控制的仿真结果对比,证实了本控制策略的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 预测函数控制 多模型 过热汽温
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单元机组负荷系统预测函数控制(英文) 被引量:10
12
作者 韩璞 于萍 +1 位作者 王国玉 王东风 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第10期47-52,共6页
将基于FIR模型的预测函数控制算法推广到各通道开环渐进稳定多变量系统,为简单起见,针对2输入2输出系统,给出了采用单基函数(阶跃函数)的控制律解析解。考虑控制变量的幅值和速度约束,并将二者统一为速度约束,在线计算简单。将该算法应... 将基于FIR模型的预测函数控制算法推广到各通道开环渐进稳定多变量系统,为简单起见,针对2输入2输出系统,给出了采用单基函数(阶跃函数)的控制律解析解。考虑控制变量的幅值和速度约束,并将二者统一为速度约束,在线计算简单。将该算法应用到单元机组负荷控制系统中,仿真结果表明,系统具有良好的控制性能和很强的鲁棒性,尤其是,机组特性的变化几乎没有削弱系统的负荷跟踪性能。 展开更多
关键词 预测函数控制 多变量系统 火电厂 负荷系统
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预测函数控制及其应用研究 被引量:23
13
作者 王国玉 韩璞 王东风 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第8期1087-1091,1108,共6页
介绍并分析了预测函数控制(PFC)的基本原理和特点,给出了一阶加纯滞后系统的预测函数控制的具体算法。将PFC和PID控制相结合,提出了PFC-PID串级主汽温控制策略。系统的内回路采用PID控制,内回路和主调节区对象构成PFC的广义被控对象,对... 介绍并分析了预测函数控制(PFC)的基本原理和特点,给出了一阶加纯滞后系统的预测函数控制的具体算法。将PFC和PID控制相结合,提出了PFC-PID串级主汽温控制策略。系统的内回路采用PID控制,内回路和主调节区对象构成PFC的广义被控对象,对广义被控对象进行拟合简化得到一阶加纯滞后对象,作为PFC的预测模型,算法简单;预测模型失配时,系统仍具有良好的控制品质,易于工程实现,具有较高实用价值。大量的仿真实验表明,采用PFC-PID串级控制策略的主汽温控制系统的动态品质明显优于采用PID串级控制策略的系统,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 预测函数控制 主汽温控制系统 串级控制 鲁棒性 抗干扰 火力发电厂 锅炉
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采用卡尔曼滤波器的PMSM改进预测函数控制 被引量:9
14
作者 王爽 朱文举 +1 位作者 黄苏融 季画 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期88-94,共7页
针对伺服控制系统中,外部转矩扰动、低分辨率码盘带来的测速量化误差等因素影响预测模型的精度,使得标准预测函数控制(PFC)在面对强扰动时不能达到令人满意控制效果的问题,提出了一种采用卡尔曼滤波器(Kalman filter)的改进预测函数控... 针对伺服控制系统中,外部转矩扰动、低分辨率码盘带来的测速量化误差等因素影响预测模型的精度,使得标准预测函数控制(PFC)在面对强扰动时不能达到令人满意控制效果的问题,提出了一种采用卡尔曼滤波器(Kalman filter)的改进预测函数控制方法。首先以伺服系统的数学模型为基础,在有限精度位置编码器条件下,构建了Kalman滤波器模型,准确观测出负载转矩、转子位置和转速信息;然后将观测的转矩与转速信息反馈给预测函数控制器,重构了计及扰动影响的预测函数控制模型,从而得到最优控制量,实现伺服系统的高性能控制。实验结果验证了所提方法在转速检测与扰动抑制方面的可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 卡尔曼滤波器 预测函数控制 扰动观测器 转矩补偿
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基于小波基函数和Hammerstein模型的预测函数控制 被引量:8
15
作者 刘春波 王鲜芳 +1 位作者 章瑶 潘丰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1935-1939,共5页
针对实际对象的多变性和传统的预测函数控制只能对预测时域内有限的几个拟合点进行拟合,而未考虑整个预测时域整体逼近误差性能优化的问题,提出一种基于小波基函数和Hammerstein模型的预测函数控制方法。内部模型参数通过不断辨识,进行... 针对实际对象的多变性和传统的预测函数控制只能对预测时域内有限的几个拟合点进行拟合,而未考虑整个预测时域整体逼近误差性能优化的问题,提出一种基于小波基函数和Hammerstein模型的预测函数控制方法。内部模型参数通过不断辨识,进行自适应校正。利用小波的紧支局部性和多尺度分析特性,既保证了整体误差性能的优化,又突出了重要拟合点的逼近要求,并实现了优化变量的集结。理论分析和仿真应用表明,该方法有更好的快速性和抗模型失配性能。 展开更多
关键词 预测函数控制 小波函数 HAMMERSTEIN模型 加权最小二乘法
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化学反应器温度跟踪预测函数控制的研究及应用 被引量:42
16
作者 张泉灵 王树青 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期559-563,共5页
对以预测函数控制算法为核心并结合PID控制的先进控制算法进行了研究 ,针对化学反应器的温度跟踪控制问题 ,给出了透明控制算法及预测函数控制器的具体形式 .仿真结果表明 ,该算法具有较好的跟踪特性 ,抗干扰能力及鲁棒性 .同时 ,该算... 对以预测函数控制算法为核心并结合PID控制的先进控制算法进行了研究 ,针对化学反应器的温度跟踪控制问题 ,给出了透明控制算法及预测函数控制器的具体形式 .仿真结果表明 ,该算法具有较好的跟踪特性 ,抗干扰能力及鲁棒性 .同时 ,该算法已在SUPCON JX30 0集散控制系统上实现 。 展开更多
关键词 化学反应器 模型预测控制 预测函数控制 温度跟踪控制 集散控制系统
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预测函数控制及其在工业电加热炉中的应用 被引量:10
17
作者 潘红华 苏宏业 +1 位作者 褚健 张伟 《机电工程》 CAS 1999年第5期130-132,共3页
首先介绍并分析了预测函数控制方法的主要思想和特点,讨论了相应的控制器参数设计方法。进而针对典型的一阶时滞系统,给出了具体的预测函数控制器设计方法,并应用于一工业电加热炉对象的温度控制系统,取得了很好的控制效果。结果表... 首先介绍并分析了预测函数控制方法的主要思想和特点,讨论了相应的控制器参数设计方法。进而针对典型的一阶时滞系统,给出了具体的预测函数控制器设计方法,并应用于一工业电加热炉对象的温度控制系统,取得了很好的控制效果。结果表明预测函数控制是一种具有较好控制精度,较快跟踪速度。 展开更多
关键词 工业用炉 电加热炉 预测函数控制
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增量式多变量预测函数控制及其在气体分馏装置中的应用 被引量:6
18
作者 苏成利 施惠元 +2 位作者 李平 王倩 许娜 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期625-631,共7页
针对传统的比例-积分-微分(PID)控制应用于多变量、大滞后的复杂过程时无法获得满意控制效果的问题,该文提出一种增量式多变量预测函数控制(IMPFC)算法。该算法利用过程阶跃响应数据建立增量式传递函数矩阵模型,采用单点线性化方法直接... 针对传统的比例-积分-微分(PID)控制应用于多变量、大滞后的复杂过程时无法获得满意控制效果的问题,该文提出一种增量式多变量预测函数控制(IMPFC)算法。该算法利用过程阶跃响应数据建立增量式传递函数矩阵模型,采用单点线性化方法直接递推出过程预测输出,并对控制增量进行优化求解,解决了位置式预测函数控制算法对控制量约束的不足,使控制量变化更加平缓。通过对预测输出误差和未来的设定值进行多项式拟合,克服了模型失配问题,使预测输出更接近于参考轨迹。在气体分馏装置中的应用表明,该文方法具有良好的跟踪性、鲁棒性和抑制干扰的能力,其控制品质优于传统PID控制。 展开更多
关键词 多变量预测函数控制 增量式模型 气体分馏装置
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基于混合神经网络的非线性预测函数控制 被引量:11
19
作者 周洪煜 张坚 +1 位作者 游立科 张峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期110-113,共4页
针对基本预测函数控制只能用于线性对象的控制这一不足,提出了基于混合神经网络的非线性预测函数控制.混合神经网络由BP网络和线性神经网络串连组成.采用混合神经网络对可用Hammerstein模型描述的非线性对象进行有效的辨识.其中,BP网络... 针对基本预测函数控制只能用于线性对象的控制这一不足,提出了基于混合神经网络的非线性预测函数控制.混合神经网络由BP网络和线性神经网络串连组成.采用混合神经网络对可用Hammerstein模型描述的非线性对象进行有效的辨识.其中,BP网络反映了非线性静态增益,线性神经网络反映了线性动态子系统.利用BP网络求出非线性静态增益的逆并与非线性对象串联,抵消非线性对象中的非线性静态增益部分,将非线性对象的控制问题转化为对线性对象的控制问题,实现了对非线性对象的预测函数控制.当被控对象的特性发生变化时,可对混合神经网络权值及时进行修正并调整控制器参数使控制系统始终保持良好的控制性能.仿真结果表明,此控制系统具有良好的控制效果. 展开更多
关键词 混合神经网络 HAMMERSTEIN模型 预测函数控制 非线性静态增益 线性动态子系统
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基于精确线性化的MIMO双线性系统预测函数控制 被引量:8
20
作者 张智焕 王树青 荣冈 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期477-480,共4页
针对典型多输入多输出双线性系统,提出了基于非线性过程精确反馈解耦线性化的预测函数控制方法这是一种分层的控制策略,首先设计一个静态的非线性状态反馈,使得闭环系统是输入输出解耦和线性的;然后设计一组单输入单输出预测函数控制器... 针对典型多输入多输出双线性系统,提出了基于非线性过程精确反馈解耦线性化的预测函数控制方法这是一种分层的控制策略,首先设计一个静态的非线性状态反馈,使得闭环系统是输入输出解耦和线性的;然后设计一组单输入单输出预测函数控制器,下层为上层预测函数控制提供一组单输入单输出模型,而上层预测函数控制以其固有的鲁棒性来补偿参数变化和解耦线性化的近似性,并以纸机加压网前箱为例进行了仿真实验,结果是令人满意的。 展开更多
关键词 双线性系统 预测函数控制 MIM0 精确线性化 鲁棒性
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