基于改进增量卡尔曼滤波算法的UWB室内定位研究 被引量：9

1

作者 蔡博 高宏力 +1 位作者 宋兴国 邹祖伟 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第2期22-25,共4页

为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪... 为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪,避免了受环境、测量设备等因素影响或者难以自校准由量测方程带来的系统误差而导致较大的卡尔曼滤波误差问题;然后运用经典Chan定位算法对目标标签实现定位获得定位结果。实验和仿真表明,与传统的小波去噪和卡尔曼滤波相比,该定位算法数据稳定性好,误差减小,显著提高了定位精度。 展开更多

关键词 超带宽 室内定位 非视距误差 系统误差 增量卡尔曼滤波 CHAN算法

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基于遗传算法的匹配追踪小波分析及其在非平稳故障信号中的应用 被引量：3

2

作者 李宏亮 黄润华 +1 位作者 韩国明 傅汝楫 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期268-272,共5页

小波分析理论在信号检测、故障诊断领域已得到广泛应用 ,尤其是在处理非平稳故障信号方面 ,小波分析更为有效。匹配追踪小波分析是专门处理高度不平稳信号的一种算法 ,但该算法每次计算需要不断地调整小波库中的各个参数来寻找最佳的匹... 小波分析理论在信号检测、故障诊断领域已得到广泛应用 ,尤其是在处理非平稳故障信号方面 ,小波分析更为有效。匹配追踪小波分析是专门处理高度不平稳信号的一种算法 ,但该算法每次计算需要不断地调整小波库中的各个参数来寻找最佳的匹配小波 ,增加了算法实现的难度 ,从而限制了该算法的应用。本文提出了基于遗传算法的匹配追踪小波分析 ,把遗传算法良好的多参量全局寻优特性和匹配追踪的基本原理有机地结合起来 ,并采用了处理非平稳信号的有力工具Wigner谱。利用该方法分别对仿真信号和试验信号进行分析 ,结果表明本方法十分有效 ,而且对实测故障信号的分析诊断结果与实际十分吻合。 展开更多

关键词 匹配追踪 遗传算法 非平衡故障 Wigner谱 信号分析

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双重约束非负矩阵分解与改进正交匹配追踪算法的语音增强 被引量：4

3

作者 张开生 赵小芬 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第1期54-60,I0004,I0005,共9页

针对非负矩阵分解算法实现语音增强效果不理想的问题,提出了一种双重约束非负矩阵分解结合改进正交匹配追踪算法的语音增强方法。采用时间约束及稀疏度约束的双重约束方式改进非负矩阵分解算法,使得分解后的数据更能反映出语音特征。通... 针对非负矩阵分解算法实现语音增强效果不理想的问题,提出了一种双重约束非负矩阵分解结合改进正交匹配追踪算法的语音增强方法。采用时间约束及稀疏度约束的双重约束方式改进非负矩阵分解算法,使得分解后的数据更能反映出语音特征。通过改进正交匹配追踪算法提升重构精度,并结合语音信号在时频域的分布特征,引入低通滤波器进一步平滑重构后的语音。采用4个评价指标对该算法进行评价。实验结果表明:在不降低运行时间效率的情况下,相较于对比算法,感知语音质量评估值(PESQ)提升14.71%~45.70%,对数谱距离(LSD)下降18.14%~25.47%,信源失真率(SDR)由-5~11提升至2~14。 展开更多

关键词 非负矩阵分解 语音增强 双重约束 改进正交匹配追踪算法 重构精度 低通滤波器 低信噪比

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非完整约束下滤波算法在组合导航中的应用 被引量：4

4

作者 郭俊鸽 郭杭 洪海斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第24期215-220,共6页

MEMS IMU/GPS组合导航系统的应用环境愈来愈复杂,对其精度的要求也愈来愈高,只使用普通卡尔曼滤波不能满足精度和稳定性要求。针对此问题,将Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法和非完整约束应用到前向导航滤波算法和后向导航滤波算法中,并... MEMS IMU/GPS组合导航系统的应用环境愈来愈复杂,对其精度的要求也愈来愈高,只使用普通卡尔曼滤波不能满足精度和稳定性要求。针对此问题,将Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法和非完整约束应用到前向导航滤波算法和后向导航滤波算法中,并将前向滤波和后向滤波结果加权组合,提出了一种非完整约束下加权组合滤波算法,用于事后IMU/GPS联合解算中,用来提高组合导航的精度。并利用实验室设备进行车载实验,通过实测车载数据解算结果来验证该方法的可行性。实验结果表明非完整约束下加权组合滤波后的经纬度误差小于1.4 m,航向角误差小于1.0°,满足MEMS IMU/GPS车载组合导航系统的精度要求。 展开更多

关键词 组合导航 Sage-husa自适应卡尔曼滤波 非完整约束 前向导航 后向导航 加权组合滤波算法

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基于曲线光线追踪的非真实感绘制算法 被引量：2

5

作者 李胜 孟祥旭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2000年第5期544-547,共4页

非真实感绘制技术是计算机图形学中一个崭新而富有活力的分支 ,它的出现弥补了传统真实感绘制技术在建筑、机械等实际应用方面以及艺术方面的缺陷。而光线追踪是传统真实感图象合成的经典方法 ,能够精确模拟出景物的光照效果。本文探索... 非真实感绘制技术是计算机图形学中一个崭新而富有活力的分支 ,它的出现弥补了传统真实感绘制技术在建筑、机械等实际应用方面以及艺术方面的缺陷。而光线追踪是传统真实感图象合成的经典方法 ,能够精确模拟出景物的光照效果。本文探索性地把光线追踪与非真实感绘制结合起来 ,提出基于曲线光线追踪实现非真实感图象的生成 ,它的提出丰富了非真实感绘制的方法和手段。 展开更多

关键词 非真实感绘制 曲线光线追踪 计算机图形学 算法

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滤除衰减非周期分量的微机保护算法研究 被引量：29

6

作者 胡志坚 张承学 +1 位作者 陈允平 丁坚勇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期7-11,共5页

寻找合适的算法是微机保护的一个重要任务。作者的目的是在目前国内外有关微机保护算法的文献中寻找一种兼顾精度与速度 ,并适合微机保护的“最佳”算法。为此通过大量的仿真计算 ,对各种算法的计算精度与计算速度进行了对比。首先给出... 寻找合适的算法是微机保护的一个重要任务。作者的目的是在目前国内外有关微机保护算法的文献中寻找一种兼顾精度与速度 ,并适合微机保护的“最佳”算法。为此通过大量的仿真计算 ,对各种算法的计算精度与计算速度进行了对比。首先给出微机保护常用算法中傅里叶算法及改进傅氏算法、卡尔曼算法和递推最小二乘算法对含非周期分量的故障信号计算方法 ,分析各算法的误差来源和频谱特性 ,然后进行仿真计算 ,在采样率分别为 12点 /周、2 0点 /周和 40点 /周时 ,在 80 P5 1XA16位单片机上对各算法的计算精度和计算速度进行了对比计算。得出了采用并联补偿的傅氏算法且选择采样率为 2 0点 /周的方案是能兼顾精度与速度的“最佳”组合方案的结论。 展开更多

关键词 微机保护 算法 非周期分量 卡尔曼滤波算法 继电保护 电力系统

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基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法研究 被引量：61

7

作者 张华强 王国栋 +3 位作者 吕云飞 秦昌礼 刘林 宫金良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期18-25,共8页

为提高农机作业时直线行驶的精度,提出了一种基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法。在建立了运动学模型和纯追踪模型的基础上,对农机直线跟踪方法进行研究;针对GPS导航精度易受噪声干扰的问题,通过卡尔曼滤波对航向误差以及横向误差... 为提高农机作业时直线行驶的精度,提出了一种基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法。在建立了运动学模型和纯追踪模型的基础上,对农机直线跟踪方法进行研究;针对GPS导航精度易受噪声干扰的问题,通过卡尔曼滤波对航向误差以及横向误差进行了平滑处理,以获取更高精度的航向误差和横向误差;为提高纯追踪模型的自适应能力,以横向误差和航向误差的均方根误差为基础,构建适应度函数,并设计了权重函数,采用横向误差作为主要决策参数,通过粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法实时确定纯追踪模型中的前视距离;为使粒子群减少计算时间、尽快进行局部搜索,对PSO算法中惯性权重系数进行了改进。以东方红1104-C型拖拉机为试验平台,设计了农机自动导航控制系统,进行了农田播种试验。结果表明:当农机行驶速度为0.7 m/s时,采用基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法,直线跟踪的最大横向误差为0.09 m;当行驶距离超过5 m后,最大横向误差为0.02 m,该算法能够有效地提高农机作业时的直线行驶精度。 展开更多

关键词 农业机械 自动导航控制 改进纯追踪模型 粒子群算法 卡尔曼滤波 前视距离

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非均匀节点网格TI介质反射波射线追踪研究 被引量：5

8

作者 黄光南 邓居智 +3 位作者 李红星 李泽林 张华 王安东 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期25-32,共8页

地下介质不仅具有各向异性性质,还存在一定程度的复杂地质构造。运用均匀节点网格射线追踪方法计算旅行时要求网格单元的划分非常小以达到较高的旅行时精度,这种做法会产生大量的网格单元从而降低计算效率。基于均匀节点网格算法,研究... 地下介质不仅具有各向异性性质,还存在一定程度的复杂地质构造。运用均匀节点网格射线追踪方法计算旅行时要求网格单元的划分非常小以达到较高的旅行时精度,这种做法会产生大量的网格单元从而降低计算效率。基于均匀节点网格算法,研究了非均匀节点网格TI介质反射波射线追踪方法,采用较大的网格单元,通过在网格单元的每条边增加次一级节点来提高旅行时计算的精度与效率。首先讨论了qP,qSV和qSH波的群速度计算方法,然后给出了非均匀节点网格TI介质反射波射线追踪算法,最后分别求取了3种不同对称轴倾角的TI介质起伏地层模型qP,qSV和qSH反射波的射线路径和旅行时。结果表明:1非均匀节点网格射线追踪算法能够适用于复杂TI介质模型;2相同模型中不同波模式具有不同的反射路径和旅行时;3相同波模式在不同对称轴倾角模型中也具有不同的反射路径和旅行时。 展开更多

关键词 起伏地层模型 非均匀节点网格 各向异性TI介质 射线追踪算法

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基于遥感图像的船舶航迹追踪算法研究 被引量：1

9

作者 孙小进 雷道仲 陈鹏慧 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第7X期49-51,共3页

为了克服当前船舶航迹追踪算法存在的精度低、耗时长等不足,设计了基于遥感图像的船舶航迹追踪算法。首先采集船舶航迹的遥感图像,并得到船舶初始航迹,然后采用均值漂移算法和卡尔曼滤波算法对船舶航迹进行估计,达到船舶航迹追踪目的,... 为了克服当前船舶航迹追踪算法存在的精度低、耗时长等不足,设计了基于遥感图像的船舶航迹追踪算法。首先采集船舶航迹的遥感图像,并得到船舶初始航迹,然后采用均值漂移算法和卡尔曼滤波算法对船舶航迹进行估计,达到船舶航迹追踪目的,最后进行船舶航迹追踪有效性测试,结果表明,本文算法解决了当前船舶航迹追踪算法存在的难题,获得了十分理想的船舶航迹追踪结果。 展开更多

关键词 船舶航迹 追踪算法 卡尔曼滤波算法 遥感图像

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天基非合作卫星高精度跟踪算法研究 被引量：3

10

作者 张子玄 贾建军 +2 位作者 强佳 张亮 李建华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期316-323,共8页

空间非合作目标跟踪技术可以在多方面发挥重要作用,目前效果较好的图像跟踪算法多是基于视频流处理,但是由于面对的工况与航天应用面对工况不同,在跟踪精度、运算速度、预警率和虚警率等要求上不满足空间目标跟踪需求与任务要求,并且运... 空间非合作目标跟踪技术可以在多方面发挥重要作用,目前效果较好的图像跟踪算法多是基于视频流处理,但是由于面对的工况与航天应用面对工况不同,在跟踪精度、运算速度、预警率和虚警率等要求上不满足空间目标跟踪需求与任务要求,并且运算复杂难以在航天器中实现,不适合天基卫星跟踪。为解决这一问题,一种面向空间应用的卫星目标高精度跟踪算法被提出,该算法以图像相关、曲线拟合、卡尔曼滤波、SURF算法为基础,并将预测、跟踪和矫正过程相融合,最终获得在天基平台中具有可行性的高速稳定跟踪算法。相关实验表明,这种算法可以对平面内自由旋转、0.4～2.1倍尺度内缩放、有光照变化的图像进行连续跟踪,仿真试验平均跟踪误差小于0.9像素且大多数工况下计算速度高于200帧/s,并且算法对图像模糊、高斯噪声以及椒盐噪声都有较好兼容能力,对于实际模型目标跟踪仍有稳定跟踪能力。 展开更多

关键词 非合作面目标跟踪 空间目标 图像跟踪 SURF算法 卡尔曼滤波

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基于改进OMP的非正侧视MIMO-STAP 算法 被引量：2

11

作者 何团 唐波 +1 位作者 张进 张玉 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期41-46,共6页

针对机载多输入多输出(MIMO)雷达空时自适应处理(STAP)技术在非正侧视条件下杂波抑制性能严重下降的问题,提出改进的正交匹配追踪算法(OMP)用于杂波谱的稀疏恢复。该算法首先确定非正侧视条件下的杂波脊线;然后在OMP算法的基础上增加了... 针对机载多输入多输出(MIMO)雷达空时自适应处理(STAP)技术在非正侧视条件下杂波抑制性能严重下降的问题,提出改进的正交匹配追踪算法(OMP)用于杂波谱的稀疏恢复。该算法首先确定非正侧视条件下的杂波脊线;然后在OMP算法的基础上增加了一条原子挑选依据,即原子对应点与杂波脊线的距离大小;不断挑选原子进入支撑集,直到残差小于门限值。仿真实验表明,使用OMP改进算法恢复出的杂波谱精度较高,得到的空时二维滤波器杂波抑制性能良好。 展开更多

关键词 多输入多输出 空时自适应处理 非正侧视 正交匹配追踪算法 稀疏恢复

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面向飞行器平台的图像目标追踪算法 被引量：1

12

作者 柴天峰 朱小龙 +1 位作者 毛勇建 卢永刚 《现代防御技术》 北大核心 2017年第3期122-128,154,共8页

以求解主动轮廓为目标观测手段,给出了基于卡尔曼滤波方法的可以追踪目标位置和目标在图像平面内面积的基础追踪算法。利用特征点匹配信息,解决了目标状态在图像平面内的急剧非线性变化导致基础追踪算法失败的问题。给出了结合特征点匹... 以求解主动轮廓为目标观测手段,给出了基于卡尔曼滤波方法的可以追踪目标位置和目标在图像平面内面积的基础追踪算法。利用特征点匹配信息,解决了目标状态在图像平面内的急剧非线性变化导致基础追踪算法失败的问题。给出了结合特征点匹配与目标颜色统计直方图反向投影匹配2种方法的处理目标被遮挡情况的算法。通过实验验证,该算法在实验场景中,可以实现对目标位置和大小的追踪,可以成功地适应目标被遮挡的情况。 展开更多

关键词 图像目标追踪 卡尔曼滤波 几何主动轮廓 特征点匹配 均值漂移算法 遮挡问题

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考虑SAR量测特性的弹载SINS/SAR组合导航滤波算法 被引量：2

13

作者 苏敬 何华锋 +2 位作者 何耀民 王依繁 韩晓斐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期1044-1049,共6页

在弹载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)/合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)组合导航系统中,针对量测输出时间间隔不同及SAR量测滞后的问题,提出一种利用曲线拟合法解决量测滞后的非等间隔无迹... 在弹载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)/合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)组合导航系统中,针对量测输出时间间隔不同及SAR量测滞后的问题,提出一种利用曲线拟合法解决量测滞后的非等间隔无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法。首先,在UKF的基础上,利用系统状态转移矩阵的特性,根据SAR有无量测输出选择是否进行量测更新,解决了量测不同步的问题。然后,利用曲线拟合补偿法拟合SAR输出信息,获得SAR量测信息滞后的补偿算法。最后,以弹载SINS/SAR组合导航系统为研究对象,验证所提算法的有效性。仿真结果证明,该算法得到的东向位置误差的绝对值为5.12 m,航向角误差绝对值为6.63″,北向速度误差绝对值为0.08 m/s,相比于传统UKF算法有效提升了组合导航系统滤波精度。 展开更多

关键词 组合导航 非等间隔量测 量测滞后 无迹卡尔曼滤波算法

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基于UPF算法的汽车多状态量估计 被引量：1

14

作者 林棻 赵又群 黄超 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期402-408,共7页

针对常用汽车状态估计算法计算复杂、精度低等问题,提出一种新的汽车多状态量估计方法。建立了包含定常统计特性噪声和Pacejka轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型。针对一般粒子滤波(PF)算法存在的缺陷,使用非追踪卡尔曼滤波(UKF)... 针对常用汽车状态估计算法计算复杂、精度低等问题,提出一种新的汽车多状态量估计方法。建立了包含定常统计特性噪声和Pacejka轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型。针对一般粒子滤波(PF)算法存在的缺陷,使用非追踪卡尔曼滤波(UKF)算法产生粒子滤波的重要性概率密度。基于非追踪粒子滤波(UPF)算法实现对汽车多个关键状态量的最小均方误差估计。将基于UPF算法、UKF算法与PF算法的估计器进行了比较,揭示了粒子数对汽车状态估计效果的影响。基于ADAMS/Car的虚拟实验和实车实验表明基于UPF算法的估计器精度高于基于UKF算法的估计器,估计值相对于实际值的平均绝对误差均控制在状态幅值的10%以内,且实时性优于基于PF算法的估计器。 展开更多

关键词 汽车动力学 非追踪粒子滤波算法 汽车 多状态量 状态估计 定常统计特性噪声 Pacejka轮胎模型 非追踪卡尔曼滤波算法 最小均方误差 粒子滤波算法

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基于场景的红外焦平面非均匀校正技术分析 被引量：12

15

作者 徐田华 赵亦工 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期257-261,共5页

补偿固定噪声的时间漂移是红外焦平面非均匀校正技术中面临的一个重要问题 .本文考察了近期提出卡尔曼滤波算法、校正统计算法与代数算法 ,分析其解决固定噪声随时间漂移的机理 ,并对算法性能进行综合评价 。

关键词 红外焦平面 非均匀校正 卡尔曼滤波算法 统计算法 代数算法

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基于改进K-SVD和非局部正则化的图像去噪 被引量：10

16

作者 杨爱萍 田玉针 +1 位作者 何宇清 董翠翠 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期249-253,共5页

K-奇异值分解(K-SVD)算法在强噪声下的去噪性能较差。为此,提出一种新的图像去噪算法。使用相关系数匹配准则和噪声原子裁剪方法改进传统K-SVD算法,提高原算法的去噪性能,将非局部正则项融入图像去噪模型,并采用非局部自相似性进一步改... K-奇异值分解(K-SVD)算法在强噪声下的去噪性能较差。为此,提出一种新的图像去噪算法。使用相关系数匹配准则和噪声原子裁剪方法改进传统K-SVD算法,提高原算法的去噪性能,将非局部正则项融入图像去噪模型,并采用非局部自相似性进一步改善图像的去噪效果。实验结果表明,与传统K-SVD算法相比,该算法在提高同质区域平滑性的同时,能保留更多的纹理、边缘等细节特征。 展开更多

关键词 图像去噪 稀疏表示 奇异值分解 正交匹配追踪算法 字典优化 非局部自相似性

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基于水平鱼探仪影像的金枪鱼追踪系统 被引量：4

17

作者 袁俊 韩军 +1 位作者 山下敏実 许柳雄 《江苏农业科学》 CSCD 北大核心 2012年第11期392-395,共4页

水平鱼探仪在金枪鱼围网中起着重要作用,主要用来发现和监测鱼群,目前的水平鱼探仪通常没有预测鱼群速度和评估鱼群数量的功能。提出了一种基于水平鱼探仪影像的金枪鱼跟踪系统,主要包括数据采集系统和鱼群跟踪软件,通过声学图像处理提... 水平鱼探仪在金枪鱼围网中起着重要作用,主要用来发现和监测鱼群,目前的水平鱼探仪通常没有预测鱼群速度和评估鱼群数量的功能。提出了一种基于水平鱼探仪影像的金枪鱼跟踪系统,主要包括数据采集系统和鱼群跟踪软件,通过声学图像处理提取目标鱼群坐标,使用交互式多模型(IMM)算法和联合概率数据关联(JPDA)算法跟踪鱼群运动状态,实现金枪鱼游泳速度和运动方向的实时预测和显示。了解金枪鱼的逃逸速度,可以及时控制网位网形防止鱼群逃脱。该系统已经安装在一艘金枪鱼围网渔船上并记录海上真实数据,试图在原位进行鱼群的评估。 展开更多

关键词 金枪鱼 鱼群追踪 交互多模型(IMM)算法 联合概率数据关联(JPDA)算法 卡尔曼滤波

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采用区间型非同步监测数据的鲁棒动态谐波状态估计 被引量：8

18

作者 林洪洲 邵振国 +2 位作者 陈飞雄 林俊杰 林潇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1701-1708,共8页

当前的谐波状态估计大多采用同步相量测量数据,但数据获取成本大,难以满足谐波状态估计的可观要求。相比较而言,电能质量监测装置成本更小、利于大范围布设,更容易满足谐波状态估计的可观要求,但谐波状态估计精度较低。因此,该文基于非... 当前的谐波状态估计大多采用同步相量测量数据,但数据获取成本大,难以满足谐波状态估计的可观要求。相比较而言,电能质量监测装置成本更小、利于大范围布设,更容易满足谐波状态估计的可观要求,但谐波状态估计精度较低。因此,该文基于非同步谐波监测数据,提出鲁棒动态谐波状态估计方法。首先,构建考虑谐波状态不确定性的动态谐波状态估计模型,并通过相角同步化手段处理非同步的谐波监测数据,以获取模型求解的启动值;其次,提出结合区间泰勒展开和上界优化方法的扩展区间卡尔曼滤波算法,对动态谐波状态估计模型进行求解,降低所得区间谐波状态估计量的保守性;同时,采用基于鲁棒因子的增益矩阵自适应调整方法,剔除坏数据对状态估计准确性的影响;最后,在IEEE57节点系统算例验证该文方法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 电能质量 非同步谐波监测数据 区间动态谐波状态估计 区间卡尔曼滤波算法

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基于CPFDE的目标跟踪算法研究 被引量：2

19

作者 赵凯丽 高火涛 曹婷 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第1期36-41,共6页

在目标跟踪中,为了克服粒子滤波的粒子退化和贫化问题,提高滤波精度,文中将差分演化算法与容积粒子滤波相结合,形成了差分演化容积粒子滤波算法。在粒子进行先验更新时,使用容积卡尔曼滤波算法融入当前时刻的量测信息并用其来产生重要... 在目标跟踪中,为了克服粒子滤波的粒子退化和贫化问题,提高滤波精度,文中将差分演化算法与容积粒子滤波相结合,形成了差分演化容积粒子滤波算法。在粒子进行先验更新时,使用容积卡尔曼滤波算法融入当前时刻的量测信息并用其来产生重要性密度函数,并且在重采样阶段,用差分演化算法对根据重要性密度函数抽取的采样粒子做优化操作,从而克服粒子滤波存在的粒子退化及贫化问题,提高滤波性能。实验结果表明,和粒子滤波、无迹粒子滤波、容积粒子滤波相比,该算法有着更高的滤波精度和更好的稳定性,并且能够提高雷达机动目标跟踪的精确性。 展开更多

关键词 容积卡尔曼滤波 非线性非高斯 粒子滤波 差分演化算法

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基于Chan和改进UKF的UWB室内混合定位算法 被引量：15

20

作者 杨紫阳 吴才章 张弛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第12期65-69,共5页

为了解决超宽带室内定位技术因复杂环境影响产生的非视距(NLOS)误差导致定位精度下降的问题,文章提出了一种基于Chan-UKF的超宽带室内定位算法。首先,对超宽带模块获得的TDOA测量值利用Chan氏算法进行初步定位,通过比较设定的门限值与... 为了解决超宽带室内定位技术因复杂环境影响产生的非视距(NLOS)误差导致定位精度下降的问题,文章提出了一种基于Chan-UKF的超宽带室内定位算法。首先,对超宽带模块获得的TDOA测量值利用Chan氏算法进行初步定位,通过比较设定的门限值与初步定位坐标残差的大小来鉴别NLOS误差,剔除含有较大NLOS误差的测量值;其次,使用简化计算状态预测向量及其协方差矩阵的UKF滤波算法对筛选出符合条件的TDOA测量值再次进行计算,得到目标节点的精确位置坐标。实验结果表明,该算法有效抑制了超宽带定位系统中复杂环境的干扰,消除了较大的NLOS误差,提高了定位精度,同时该算法提高了算法的计算效率,具有很好的稳定性。 展开更多

关键词 室内定位 超宽带 Chan氏算法 无迹卡尔曼滤波 非视距

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