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仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析 被引量:2
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作者 杨萍 韩小玉 +1 位作者 曹强 郑海霞 《机床与液压》 北大核心 2019年第13期148-151,231,共5页
为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的三自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程。结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态叠加法计... 为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的三自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程。结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态叠加法计算了该碰撞系统在周期激励下的动力学响应。把庞加莱截面作为间隙碰撞界面,对该碰撞系统进行混沌动力学分析,发现其具有混沌运动特征。研究结果为仿人机器人行走间隙碰撞系统的研究和控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 仿人机器人 三自由度 间隙碰撞 混沌
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考虑接触间隙的压缩机柔性转子扭振特性研究
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作者 黄志强 王杰 +3 位作者 李涛 李刚 王硕 母德全 《机械强度》 北大核心 2025年第1期20-30,共11页
往复式压缩机曲轴系扭振会引起烧瓦及轴系断裂等重大问题,为掌握压缩机转子系统扭振响应,提出了一种考虑衬套-销轴碰撞间隙、曲轴-轴承油膜间隙的压缩机柔性转子系统扭振动力学求解方法,为避开曲轴系固有频率提供了一种新的思路及方法... 往复式压缩机曲轴系扭振会引起烧瓦及轴系断裂等重大问题,为掌握压缩机转子系统扭振响应,提出了一种考虑衬套-销轴碰撞间隙、曲轴-轴承油膜间隙的压缩机柔性转子系统扭振动力学求解方法,为避开曲轴系固有频率提供了一种新的思路及方法。基于多体动力学理论以及Hertz接触理论,求解了含碰撞间隙下曲轴系扭振动力学响应,分析表明,曲轴系第4列曲柄销的扭振幅值最大,扭转角位移幅值为0.051°,动态角速度峰值为156.026 rad/s。基于此,考虑了曲轴-轴承油膜间隙,利用有限差分法及超松弛迭代法计算滑动轴承油膜压力,并通过压力扰动法求解轴承动态特性系数,综合考虑衬套-销轴碰撞间隙和曲轴-轴承油膜间隙对曲轴系动态响应的影响,开展了考虑预应力下的曲轴系模态分析,并对比分析了考虑油膜间隙和不考虑油膜间隙下曲轴系的共振情况。结果表明,考虑油膜间隙后曲轴系第3、8阶固有频率分别降低了44.64%、21.23%,且在同一转速范围带内,考虑综合间隙下曲轴系共振转速点减少,2阶临界转速降低了38.55%,共振的概率增大。 展开更多
关键词 往复压缩机 碰撞间隙 油膜间隙 刚柔耦合 曲轴扭振 共振
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间隙接触碰撞副的动力学模型 被引量:13
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作者 张小国 吴义忠 李广安 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第12期17-18,31,共3页
基于Hertz公式线性化模型,提出了间隙接触碰撞副的动力学模型并得到动力学微分方程组,并将这种理论应用于槽轮机构的动力学分析之中。
关键词 间隙接触碰撞 动力学模型 机电系统 机构
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地震动空间效应与土-基础相互作用效应对隔震桥梁临界碰撞间隙的影响 被引量:15
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作者 李忠献 周莉 岳福青 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期85-90,共6页
基于随机振动理论和虚拟激励法,研究了地震动空间效应与土-基础相互作用效应对隔震梁桥临界碰撞间隙的影响。建立了临界碰撞间隙计算方法,分别研究了仅考虑地震动空间效应、仅考虑土-基础相互作用和同时考虑地震动空间效应与土-基础相... 基于随机振动理论和虚拟激励法,研究了地震动空间效应与土-基础相互作用效应对隔震梁桥临界碰撞间隙的影响。建立了临界碰撞间隙计算方法,分别研究了仅考虑地震动空间效应、仅考虑土-基础相互作用和同时考虑地震动空间效应与土-基础相互作用三种情况下各参数对临界碰撞间隙的影响。研究表明:当地基土剪切波速较小且部分相干效应不显著时,临界碰撞间隙随地基土剪切波速减小而减小;当地基土剪切波速较大时,不论是否考虑地震动空间效应,地基土剪切波速对临界碰撞间隙的影响很小;行波效应与部分相干效应对临界碰撞间隙的影响不能忽视,且部分相干效应的影响更突出,部分相干效应越显著,临界碰撞间隙越大;临界碰撞间隙随隔震支座阻尼比的增大而减小,且当部分相干效应显著时,随隔震支座周期的增大而增大。 展开更多
关键词 隔震桥梁 地震碰撞 临界碰撞间隙 地震动空间效应 土-基础相互作用 虚拟激励法
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随机地震激励下高墩桥梁碰撞可靠度分析 被引量:8
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作者 贾宏宇 杜修力 +3 位作者 罗楠 张金 郑史雄 张克跃 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期88-94,共7页
为了研究不同地震动强度作用下高墩桥梁的碰撞可靠度的不同,在频域范围内提出了一种以虚拟激励法为基础的动力可靠度计算方法,依托某高墩大跨度桥梁为工程背景,分析了高墩桥梁在不同地震强度下的碰撞可靠度.选择反应谱的水平加速度作为... 为了研究不同地震动强度作用下高墩桥梁的碰撞可靠度的不同,在频域范围内提出了一种以虚拟激励法为基础的动力可靠度计算方法,依托某高墩大跨度桥梁为工程背景,分析了高墩桥梁在不同地震强度下的碰撞可靠度.选择反应谱的水平加速度作为地震强度衡量指标,且将不同强度指标的反应谱转化为相应的功率谱;利用虚拟激励法求解随机振动方程,得到结构响应的均值与均方差值,再基于Davenport理论获得结构峰值响应的期望和标准差;根据首次超越理论计算梁体碰撞可靠度.研究表明:地震动加速度小于0.22g时,梁体之间不发生碰撞,动力可靠度为1.0;加速度大于0.22g时,梁体碰撞动力可靠度下降明显,即在强震作用下,梁体发生碰撞. 展开更多
关键词 高墩桥梁 动力可靠度 碰撞间隙 随机地震麵 虚拟麵法
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强震作用下多跨简支梁桥碰撞效应的非线性响应分析 被引量:1
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作者 李军歌 周超 《铁道标准设计》 北大核心 2021年第2期83-88,共6页
为了研究强震作用下多跨简支梁的非线性碰撞对结构响应的影响,基于SAP2000建立某多跨简支梁有限元模型,考虑支座和碰撞单元的非线性特性。对多跨简支梁自振特性分析探究该简支梁的振型及频率。最后探究碰撞单元刚度、间隙值及支座刚度3... 为了研究强震作用下多跨简支梁的非线性碰撞对结构响应的影响,基于SAP2000建立某多跨简支梁有限元模型,考虑支座和碰撞单元的非线性特性。对多跨简支梁自振特性分析探究该简支梁的振型及频率。最后探究碰撞单元刚度、间隙值及支座刚度3个非线性参数对碰撞效应的影响规律。研究结果表明:该桥前几阶振型主要以纵漂和竖向运动为主,表明在纵向地震动下,产生较大的纵向位移,导致碰撞及落梁现象;碰撞单元间隙值对碰撞效应的影响程度要大于碰撞单元刚度对碰撞效应的影响,且当碰撞刚度值约为9.9×10^(9) N/m,间隙宽度Open值取为0.14 m时,碰撞力与碰撞次数达到最大,即碰撞效应达到最不利情况;在很大程度上支座刚度影响墩顶位移与墩底截面的内力,但对碰撞单元的碰撞力与碰撞次数影响不大。 展开更多
关键词 简支梁桥 桥梁碰撞 碰撞效应 非线性分析 参数分析 碰撞间隙
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液力减振器结构异响发生的微过程分析 被引量:22
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作者 舒红宇 王立勇 +2 位作者 吴碧华 殷伟 李政 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期282-287,共6页
将液力减振器的工作循环划分成更细微的过程并相应地进行了力学分析,建立了相应的微分方程,并利用M ATLAB软件进行了仿真计算,分析计算结果与台架试验结果一致。结果表明,活塞与油液间的间隙碰撞、活塞与缸筒的静动摩擦力交变和阀片与... 将液力减振器的工作循环划分成更细微的过程并相应地进行了力学分析,建立了相应的微分方程,并利用M ATLAB软件进行了仿真计算,分析计算结果与台架试验结果一致。结果表明,活塞与油液间的间隙碰撞、活塞与缸筒的静动摩擦力交变和阀片与活塞的粘附均导致对汽车液力减振器活塞的冲击,其进一步的传递将产生结构异响。 展开更多
关键词 减振器 非线性振动 异响 间隙碰撞 仿真
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遗传优化算法在舰载导弹垂直发射中的应用 被引量:1
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作者 刘智萍 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第16期220-222,共3页
遗传优化算法具有搜索全局最优解的功能,将该算法应用到舰载导弹垂直发射中,并验证发射角度的控制效果。根据能量谱密度函数,计算舰船摇摆运动谱;结合线弹性变形原理,提取间隙碰撞和摩擦力影响数值,构建垂直发射力学模型;状态估计函数... 遗传优化算法具有搜索全局最优解的功能,将该算法应用到舰载导弹垂直发射中,并验证发射角度的控制效果。根据能量谱密度函数,计算舰船摇摆运动谱;结合线弹性变形原理,提取间隙碰撞和摩擦力影响数值,构建垂直发射力学模型;状态估计函数评价舰载导弹发生状态,遗传优化算法控制垂直发射角度。与不同算法的应用效果相比,研究的算法控制下,舰载导弹在发射筒内的水平位移、垂直位移最小,能够更有力地约束垂直发射角度。 展开更多
关键词 遗传优化算法 舰载导弹 垂直发射 摇摆运动谱 间隙碰撞 摩擦力
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Micro-process model of hydraulic shock absorber with abnormal structural noise 被引量:1
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作者 舒红宇 张伟伟 冯彧 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2008年第6期853-859,共7页
In order to discover the causes of the abnormal noise of shock absorbers, it is necessary to identify the operating characteristics of the shock absorbers. A micro-process model for operation of the hydraulic shock ab... In order to discover the causes of the abnormal noise of shock absorbers, it is necessary to identify the operating characteristics of the shock absorbers. A micro-process model for operation of the hydraulic shock absorber was presented. A novel concept, which describes the process of hydraulic shock absorber by dividing it into smaller steps, was proposed. The dynamic model and the differential equations were established. The results of numerical simulation agree well with data obtained from the vibrostand test, indicating that the collision between the piston and the oil, the alternation of static friction and sliding friction acted between the piston and the cylinder, and the adherence between valve plate and piston result in impact on the piston head near the top dead center and the bottom dead center. Ultimately, the impact excites the high-frequency vibration of the piston structure, which can generate the abnormal noise in the hydraulic shock absorber after its transfer. And the maximum vibration acceleration on the piston head and the abnormal noise increase with the increase of the gap between the oil and piston rod head, the maximum static friction force and the adhering function, respectively. 展开更多
关键词 shock absorber abnormal noise micro-process clearance impact simulation
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