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运动协调和技术学习理论研究进展与趋势——对我国青少年训练的启示 被引量:6
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作者 曹春梅 董刚 +1 位作者 刘钰 高崇 《武汉体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2017年第1期82-87,共6页
运动协调和技术不仅是青少年运动员取得优异成绩的重要因素,而且还在很大程度上决定着青少年运动员的可持续发展。因此,深入了解和正确认识运动协调和技术学习的相关理论和方法对运动员的训练具有重要意义。在系统梳理运动协调和技术学... 运动协调和技术不仅是青少年运动员取得优异成绩的重要因素,而且还在很大程度上决定着青少年运动员的可持续发展。因此,深入了解和正确认识运动协调和技术学习的相关理论和方法对运动员的训练具有重要意义。在系统梳理运动协调和技术学习相关研究的基础上,分析了青少年训练优先发展协调能力、进行技术训练的神经生物学基础,进一步总结了影响协调和技术训练的5大影响因素:动作观察、关注点、外部反馈、自我控制训练和睡眠。最后论述了以神经生物学和运动实践为基础发展得到的运动长期发展规划的核心内容,及其对我国青少年协调和技术训练的指导意义。 展开更多
关键词 青少年训练 运动协调 技术学习 训练效率
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竹篾间距可控竹帘编织机的结构与运动协调 被引量:3
2
作者 张素梅 巫其荣 +3 位作者 齐文玉 任凯 关鑫 林金国 《森林与环境学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期297-301,共5页
对现有的竹帘编织机进行改进,设计一种竹篾间距可控的竹帘编织机,将竹篾按一定的间距要求连续编织成竹帘,且各竹篾间位置保持固定不滑移;可减少竹篾用量、减轻竹帘胶合板重量、降低竹帘胶合板成本。论述了改进后编织机的结构和工作原理... 对现有的竹帘编织机进行改进,设计一种竹篾间距可控的竹帘编织机,将竹篾按一定的间距要求连续编织成竹帘,且各竹篾间位置保持固定不滑移;可减少竹篾用量、减轻竹帘胶合板重量、降低竹帘胶合板成本。论述了改进后编织机的结构和工作原理,分析了进篾与编织动力联动机构的运动协调关系、竹篾压紧与打出的运动协调关系、竹篾间距控制装置各组成部分的运动参数关系;得到竹篾间距与竹篾打出间距、叉轴转数之间的关系式,进篾辊转速与凸轮轴转速关系式,叉轴转数与槽轮槽数和拨盘圆销数之间的关系式。 展开更多
关键词 竹篾 间距控制 运动协调 竹帘编织机
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平压模切机构及其运动协调性的分析研究 被引量:15
3
作者 李桂红 成刚虎 《包装与食品机械》 CAS 2003年第5期5-7,共3页
本文分析了模切压力肘杆机构的结构特点与运动特性,讨论了机构的增力效应及影响因素,在忽略了次要因素的简化模型上,分析推导了双列链条间歇运动的动静比、模版行程、杆件尺寸之间的解析关系,为机构设计提供了理论依据。
关键词 运动协调 模切压力肘杆机构 结构特点 动静比 机构设计 平压模切机 印刷 包装
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听障大学生与普通大学生运动协调能力的比较研究 被引量:1
4
作者 王晓燕 康淑琛 王蔚 《现代特殊教育》 2015年第20期30-34,共5页
听力受损造成听障人群在辨别空间位置、运动方向、速度大小等方面与普通人群存在差异,并影响听障者在运动协调方面的表现。本研究选取10名听障大学生与10名普通大学生被试,采用Kinect体感运动协调能力测评系统对其运动协调能力展开测评... 听力受损造成听障人群在辨别空间位置、运动方向、速度大小等方面与普通人群存在差异,并影响听障者在运动协调方面的表现。本研究选取10名听障大学生与10名普通大学生被试,采用Kinect体感运动协调能力测评系统对其运动协调能力展开测评并进行比较。结果表明:普通大学生运动协调能力优于听障大学生,但在视觉肢体运动协调能力方面,听障大学生显示出腿眼运动协调优势。 展开更多
关键词 听障大学生 普通大学生 平衡性 运动协调能力 比较研究
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竹子自动定长截断机的设计与运动协调分析
5
作者 张素梅 刘偲 +3 位作者 吴小莲 陈宗霖 黄晓东 林金国 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期143-146,共4页
由于国内竹子定长截断机械设备大多处于半自动化状态,较多厂家采用人工搬运、手工夹持竹子再进行手工截断,劳动强度大、效率低。为提高工作效率,降低劳动强度和人工成本,实现自动化加工,对现有的竹子输送、夹紧、截断等单机设备进行改进... 由于国内竹子定长截断机械设备大多处于半自动化状态,较多厂家采用人工搬运、手工夹持竹子再进行手工截断,劳动强度大、效率低。为提高工作效率,降低劳动强度和人工成本,实现自动化加工,对现有的竹子输送、夹紧、截断等单机设备进行改进,设计了一种可连续进行输送进料、夹紧、定长截断和出料的竹子自动加工装置。完成了对该加工装置的总体结构设计,其总体结构由输送进料部、夹紧部、传动系统、截断部、定长出料部和控制单元组成。由储放车、带式输送机及光电感应器等组成的输送进料部实现竹子的逐根排列及连续进料,利用由常用的凸轮机构、齿轮机构和带传动组成的传动系统分别驱动夹紧机构、压紧机构和截断机进行协调运动,采用螺旋机构实现竹筒长度的调节,利用凸轮机构间歇运动的特点使得进料与截断加工工序错开进行。作者介绍了竹子自动定长截断机的工作原理,对凸轮机构进行设计,用作图法绘制了凸轮轮廓线,给出了截断机每小时截得竹筒数量的计算公式。根据机械传动原理对传动部件的运动协调参数进行计算,得到带式输送机的输送速度和主要传动轴的转速计算公式,以及带式输送机的驱动电机转速n0与主电机转速nc之间的关系式;给出了竹子输送定长截断加工工序与协调运动的参数关系。当构成传动系统的凸轮每转动一圈,即可完成竹子的进料、一段竹筒的截断及出料。 展开更多
关键词 竹子 输送进料 夹紧 定长截断 运动协调
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人-机运动协调的矢量控制模型设计
6
作者 金敉娜 谢光辉 王光建 《重庆电子工程职业学院学报》 2015年第5期145-148,共4页
为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分... 为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分析结果表明,所提出的控制模型能实现输入和输出信号在频率和振幅上的同步,且通过调节控制模型内的遗忘系数,可以调节输入和输出信号同步的程度。 展开更多
关键词 机器人 矢量场 运动协调 遗忘参数 吸引子
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载货汽车转向系统与悬架系统运动协调性分析
7
作者 魏祥武 《北方交通》 2010年第5期166-168,共3页
根据载货汽车转向系统结构的计算分析模型,对转向系统与悬架系统的运动协调性的计算结果进行了分析,给出了较优的设计方案。
关键词 载货汽车 悬架系统 转向系统 运动协调
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对运动协调形成机制的思考
8
作者 石燕 陶学菲 《黑龙江科技信息》 2010年第24期206-206,共1页
对各个运动协调经典理论的阐述、分析以及归纳,吸取精华部分,总结不足之处。
关键词 运动协调 机制 思考
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律动教学在视障儿童运动协调能力发展中的作用
9
作者 宋瑞 钱志亮 《现代特殊教育》 2023年第11期13-16,共4页
运动协调能力是视障儿童运动能力的重要组成部分。律动教学可以锻炼视障儿童的运动协调能力。通过对视障儿童运动协调能力和律动教学的研究进行梳理,总结视障儿童运动协调能力的发展特点,探讨律动教学在视障儿童运动协调能力发展中的作... 运动协调能力是视障儿童运动能力的重要组成部分。律动教学可以锻炼视障儿童的运动协调能力。通过对视障儿童运动协调能力和律动教学的研究进行梳理,总结视障儿童运动协调能力的发展特点,探讨律动教学在视障儿童运动协调能力发展中的作用,以期为相关研究和实践提供参考。 展开更多
关键词 视障儿童 运动协调能力 律动教学
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试论体育教学中运动协调能力的培养 被引量:1
10
作者 孙断断 《成才之路》 2017年第18期41-41,共1页
文章从学生运动协调的重要性、体育教学中运动协调能力培养的困境、体育教学中提升学生运动协调能力的路径几方面,研究体育教学中运动协调能力培养的缺失,指出应充分对体育教材进行二次开发,将学生的运动协调能力培养贯彻于教学的全过程。
关键词 体育教学 运动协调能力 身体素质 培养
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机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现 被引量:9
11
作者 何广忠 高洪明 +1 位作者 张广军 吴林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期813-815,共3页
在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运... 在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性. 展开更多
关键词 机器人 离线编程 弧焊 协调运动
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管道清淤机器人协调运动控制系统的设计 被引量:6
12
作者 罗继曼 戴璐璐 +1 位作者 印辉 刘择明 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页
目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动... 目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统结构,利用Simulink进行系统仿真分析。结果行走单元的三组电机同步性好,在其中一个电机受到扰动时,由于三组电机的耦合关系,另外两组可以很快跟随其变化,达到同步稳定运行状态;经过实验验证:该管道清淤机器人运行状态良好,具有良好的运动协调性。结论笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求。 展开更多
关键词 多电机同步 管道清淤机器人 协调运动控制 运动协调
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具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计 被引量:10
13
作者 郭益深 陈力 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期525-532,共8页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程.以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案.提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性.此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间刚性机械臂 外部扰动 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制
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七自由度仿人手臂双臂一体机器人协调运动学研究 被引量:4
14
作者 吴伟国 邓喜君 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期45-47,共3页
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件. 由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的,所以,提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解. 通过对双臂上任意臂杆避碰的分析,提... 双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件. 由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的,所以,提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解. 通过对双臂上任意臂杆避碰的分析,提出了相碰检验条件及避碰附加作业模型,并利用冗余自由度和Jacobian 矩阵的零空间分解得到了双臂避碰附加作业逆解,最后用此逆解修正单臂运动. 本方法对空间机器人双臂手、nD.O.F臂双臂协调运动学研究具有普遍的理论意义和实用价值. 展开更多
关键词 七自由度 双臂协调 仿人手臂 机器人 协调运动
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双机器人协调镜像对称运动的路径规划 被引量:7
15
作者 欧阳帆 张铁 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期960-964,共5页
根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运... 根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运动路径的生成方法,给出从机器人协调镜像运动轨迹生成的流程图。通过一个双机器人协调镜像圆弧运动实验,验证了上述方法的有效性。从机器人工具末端实际的笛卡尔空间协调镜像圆弧运动位置误差满足精度要求。 展开更多
关键词 双机器人 运动学分析 协调镜像运动 路径规划
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带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制 被引量:5
16
作者 陈力 刘延柱 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第10期78-82,共5页
讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此... 讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础 ,对于系统中存在未知惯性参数的情况 ,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹协调运动的自适应控制方案。仿真运算证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 带滑移铰空间机械臂 协调运动 复合自适应控制 运动 动力学
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双臂空间机器人姿态、关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法 被引量:10
17
作者 郭益深 陈力 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第9期1028-1036,共9页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对双臂空间机器人系统进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人所有惯性参数均未知的情况,设计了双臂空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法.提出的控制算法不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,因此更适于实时应用.一个平面漂浮基双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 RBF神经网络 GL矩阵及其乘积算子 协调运动 自适应控制算法
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双机器人协调跟随运动的运动学分析与路径规划 被引量:10
18
作者 张铁 欧阳帆 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1251-1256,共6页
针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭... 针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭建了双机器人变姿态协调跟随运动的实验平台.最后通过双机器人变姿态直线和圆弧协调跟随运动实验,证明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 双机器人 运动学分析 协调跟随运动 路径规划
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漂浮基柔性空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制 被引量:5
19
作者 郭益深 陈力 《动力学与控制学报》 2009年第2期158-163,共6页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程,并将其转化为系统控制... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程,并将其转化为系统控制状态方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面两杆漂浮基柔性空间机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基柔性空间机械臂 外部扰动 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制
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具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应补偿控制 被引量:4
20
作者 梁捷 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期338-345,共8页
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对空间机械臂末端爪... 讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性.文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机械臂关节,可以协调地完成期望的轨迹运动,并具有不需要反馈和测量空间机械臂载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点.通过系统数值仿真证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 姿态、关节协调运动 标称计算力矩控制器 模糊自适应补偿控制
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