摘要
为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分析结果表明,所提出的控制模型能实现输入和输出信号在频率和振幅上的同步,且通过调节控制模型内的遗忘系数,可以调节输入和输出信号同步的程度。
In order to realize the synchronization between robot and human movement, this paper proposes a model of human machine motion coordination control based on vector construction. First, the vector field is built around the attractor, and the model is designed based on the vector field. Second, the parameters of the control model are analyzed. The characteristic analysis results show that the proposed control model can realize the synchronization between the input and output signals in frequency and amplitude, and can adjust the degree of synchronization of input and output signals by adjusting the forgetting coefficient in the model.
出处
《重庆电子工程职业学院学报》
2015年第5期145-148,共4页
Journal of Chongqing College of Electronic Engineering
关键词
机器人
矢量场
运动协调
遗忘参数
吸引子
robot
vector field
motion coordination
forgetting parameter
attractor
作者简介
金敉娜，女，江苏人，重庆电子工程职业学院，会计师；
谢光辉（1973-），男，博士，副教授，研究方向：机器人技术及自动控制研究。
