期刊文献+
共找到120篇文章
< 1 2 6 >
每页显示 20 50 100
机电一体化系统在农用轮式机器人线控转向运动控制中的应用
1
作者 左锋 《河北农机》 2025年第9期31-33,共3页
本研究主要是对机电一体化系统在农用轮式机器人线控转向运动控制中的应用创新进行了集中剖析,伴随农业现代化进程的日益加速,农业机械的自动化与智能化在增进生产效率水平当中成为关键要素。本研究深入剖析了机电一体化技术在农用轮式... 本研究主要是对机电一体化系统在农用轮式机器人线控转向运动控制中的应用创新进行了集中剖析,伴随农业现代化进程的日益加速,农业机械的自动化与智能化在增进生产效率水平当中成为关键要素。本研究深入剖析了机电一体化技术在农用轮式机器人线控转向运动控制中的应用,依托严谨的理论分析、构建的系统以及科学的试验验证,实现了对机器人转向运动的高精度及稳定性控制。研究揭示,引入机电一体化系统后,农用轮式机器人的运动控制效能得到了明显的提高,作业的精度与效率均得到了大幅提高,为农业机械智能化领域提供了新路径。本研究为农用轮式机器人的线控转向控制开辟了先进的解决方案,同时为农业机械智能化转型指明了新的思路。 展开更多
关键词 机电一体化系统 农用轮式机器人 线控转向 运动控制
在线阅读 下载PDF
双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制 被引量:1
2
作者 黄小琴 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期430-437,共8页
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但... 探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。 展开更多
关键词 双柔臂空间机器人 关节力矩输出死区 运动、振动一体化控制 积分滑模神经网络 柔性抑振
在线阅读 下载PDF
推焦摩擦自激振动系统的分岔控制及粘滑特性研究
3
作者 陈俊君 侯鹏 +1 位作者 高山凤 刘美红 《机械设计》 北大核心 2025年第6期49-57,共9页
为了研究焦炉推焦装置的动力学特性,文中基于Stribeck摩擦效应建立了双质体-传送带自激振动力学模型。采用Lyapunov稳定性理论对焦炉推焦系统的平衡点进行分析,计算求解了推焦系统的临界失稳速度。采用数值仿真的方法研究了焦炉推焦系... 为了研究焦炉推焦装置的动力学特性,文中基于Stribeck摩擦效应建立了双质体-传送带自激振动力学模型。采用Lyapunov稳定性理论对焦炉推焦系统的平衡点进行分析,计算求解了推焦系统的临界失稳速度。采用数值仿真的方法研究了焦炉推焦系统在不同驱动速度下的分岔特性,当装置驱动速度达到0.45时,系统出现了超临界Hopf分岔现象。基于Washout滤波器的控制器对系统的分岔行为进行控制,从系统的相图中发现控制器的引入能够有效减小极限环幅值的大小,从而减弱推焦装置自激振动的振幅。为改善推焦装置的粘滑运动,研究了系统参数对粘滑运动的影响,结果表明:减小压力比、静摩擦因数及增大刚度比均能缩短推焦装置发生粘滑运动的时间。 展开更多
关键词 推焦装置 非线性动力学 自激振动 Hopf分岔控制 Washout滤波器 粘滑运动
在线阅读 下载PDF
航天结构主、被动一体化振动控制技术的研究现状和进展 被引量:13
4
作者 牟全臣 黄文虎 +2 位作者 郑钢铁 王心清 张景绘 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期1-7,共7页
围绕航天结构振动的被动控制、主动控制、一体化控制和实验研究等几个方面对当前研究的现状和最新进展进行了介绍。将被动控制、主动控制结合 ,优点互补的一体化振动控制技术是当前结构振动控制研究的一个重点。结合工程实际 ,开发新型... 围绕航天结构振动的被动控制、主动控制、一体化控制和实验研究等几个方面对当前研究的现状和最新进展进行了介绍。将被动控制、主动控制结合 ,优点互补的一体化振动控制技术是当前结构振动控制研究的一个重点。结合工程实际 ,开发新型振动控制材料及控制元件和装置 ,发展附加重量代价小、高效、能耗低和可靠性强的一体化振动控制技术 。 展开更多
关键词 航天结构 振动控制 一体化控制 控制元件
在线阅读 下载PDF
高科技设施的微振动一体化主动控制 被引量:7
5
作者 杨智春 徐幼麟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期646-649,共4页
针对交通扰动引起高科技设施的微振动环境控制问题 ,提出了一种一体化主动控制微振动的“安静平台”方案。即在建筑物原来楼层地板上安装减震支持的平台 ,在平台和楼板间安装主动控制的液压作动器 ,在对建筑物和液压作动器进行一体化建... 针对交通扰动引起高科技设施的微振动环境控制问题 ,提出了一种一体化主动控制微振动的“安静平台”方案。即在建筑物原来楼层地板上安装减震支持的平台 ,在平台和楼板间安装主动控制的液压作动器 ,在对建筑物和液压作动器进行一体化建模的基础上进行控制律设计 ,通过控制平台的微振动来满足设备对微振动环境的要求。对一安装有“安静平台”的 3层楼房模型的微振动响应主动控制进行了仿真研究。结果表明 ,与微振动通用标准 BBN- VC比较 ,平台的微振动水平可以达到最严格的 E级标准。 展开更多
关键词 振动 一体化主动控制 高科技设施
在线阅读 下载PDF
基于任务空间的六自由度振动校准系统宽频带迭代学习控制技术
6
作者 王培成 刘志华 +2 位作者 蔡晨光 任子啸 吕琦 《计量学报》 北大核心 2025年第7期940-949,共10页
为了解决六自由度振动校准因振动频率升高产生的幅值衰减和波形失真问题,提出了基于任务空间的迭代学习控制方法,以满足MEMS传感器的宽频带校准需求。根据六自由度振动校准系统微分运动学方程,推导了高频线性化的快速正解算法。设计P型... 为了解决六自由度振动校准因振动频率升高产生的幅值衰减和波形失真问题,提出了基于任务空间的迭代学习控制方法,以满足MEMS传感器的宽频带校准需求。根据六自由度振动校准系统微分运动学方程,推导了高频线性化的快速正解算法。设计P型迭代学习律,通过系统动力学模型推导了迭代学习控制的收敛条件。在六自由度振动校准系统上对宽频带控制方法进行了幅频响应、漂移误差、横向振动比和谐波失真度的实验测试。结果表明,在1~50 Hz频率范围幅值响应能够维持在0 dB;对比默认伺服控制,x轴作频率为20 Hz,幅值为0.12 mm的正弦振动时y轴和z轴的峰值漂移误差分别下降57.99%和58.46%,10 Hz以上对横向振动的抑制最高可达63.53%,各轴振动谐波失真度均有所改善。 展开更多
关键词 力学计量 振动校准系统 宽频带 迭代学习控制 运动学正解
在线阅读 下载PDF
基于一体化运动控制器的运动控制实验开发平台设计 被引量:2
7
作者 刘惠敏 刘立山 +1 位作者 夏琳琳 段文达 《机床与液压》 北大核心 2013年第16期143-146,150,共5页
针对运动控制教学实验要求以及机电控制系统在实验阶段的安全性和可靠性问题,给出一种运动控制实验开发平台的设计方案。该平台以固高公司的GUC系列通用一体化运动控制器为控制核心,外接伺服电机作为执行机构,最多可实现4个轴的同步协... 针对运动控制教学实验要求以及机电控制系统在实验阶段的安全性和可靠性问题,给出一种运动控制实验开发平台的设计方案。该平台以固高公司的GUC系列通用一体化运动控制器为控制核心,外接伺服电机作为执行机构,最多可实现4个轴的同步协调控制。介绍了控制软件设计的具体过程。软、硬件连调实验证明该平台可以实现预期的要求。 展开更多
关键词 一体化运动控制 实验开发平台 运动控制
在线阅读 下载PDF
高频往复摩擦系统研制及运动控制策略研究
8
作者 尹莉 黄鹭 +4 位作者 孙淼 陈少华 杨家慧 蔡晋辉 姚燕 《计量学报》 北大核心 2025年第5期723-729,共7页
为推进高频往复摩擦磨损试验机的国产化进程,采用自研的高频往复摩擦系统,开展了摩擦磨损过程中高频往复稳定驱动控制技术的研究。通过建立摩擦阻力下振动仿真模型,模拟了高频往复运动控制过程,优化了实际运动控制策略。在上述基础上,... 为推进高频往复摩擦磨损试验机的国产化进程,采用自研的高频往复摩擦系统,开展了摩擦磨损过程中高频往复稳定驱动控制技术的研究。通过建立摩擦阻力下振动仿真模型,模拟了高频往复运动控制过程,优化了实际运动控制策略。在上述基础上,开展了不同工况下的摩擦磨损实验。结果表明,自研运动控制策略实现了稳定的位移输出,典型试验工况下的位移示值误差不超过±2%,并将摩擦系数值与目前国际领先的高频往复摩擦磨损设备进行了比对,二者示值差异小于1%。 展开更多
关键词 力学计量 摩擦磨损试验机 高频往复运动 振动信号自适应控制 摩擦磨损 摩擦系数
在线阅读 下载PDF
压电结构一体化振动控制 被引量:1
9
作者 吕胜利 吕国志 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1998年第4期574-575,579,共3页
提出一种新的方法对压电结构进行一体化振动控制。压电结构由基体和多个压电层组成,选择某些压电层接入协调电路,把机械能转变为电能耗散,进行被动控制;同时,对某些压电层加负反馈控制进行主动控制,从而实现对压电结构进行一体化... 提出一种新的方法对压电结构进行一体化振动控制。压电结构由基体和多个压电层组成,选择某些压电层接入协调电路,把机械能转变为电能耗散,进行被动控制;同时,对某些压电层加负反馈控制进行主动控制,从而实现对压电结构进行一体化控制的目的。 展开更多
关键词 压电结构 被动控制 主动控制 一体化 振动控制
在线阅读 下载PDF
压电自适应振动控制结构的一体化设计
10
作者 吕胜利 吕国志 宋宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第z1期45-46,共2页
将压电自适应结构的振动控制性能指标、结构质量和固有频率作为目标函数,结 构尺寸参数和控制系统的反馈增益阵中的元素同时作为设计变量,采用独立模态空 间方法,对压电自适应振动控制结构进行了一体化设计。
关键词 压电自适应结构 振动控制 一体化设计
在线阅读 下载PDF
基于有限元的主、被动一体化振动控制软件设计
11
作者 牟全臣 郑钢铁 黄文虎 《振动与冲击》 EI CSCD 2000年第3期1-4,共4页
尽管主、被动一体化振动控制的研究已开展多年 ,具有工程意义的软件化工作还很少。本文制定了一体化振动控制软件的设计方案 ,为使软件具有处理大型结构的能力 ,将通用有限元分析软件MSC/NASTRAN引入到软件系统中作为结构分析建模的基... 尽管主、被动一体化振动控制的研究已开展多年 ,具有工程意义的软件化工作还很少。本文制定了一体化振动控制软件的设计方案 ,为使软件具有处理大型结构的能力 ,将通用有限元分析软件MSC/NASTRAN引入到软件系统中作为结构分析建模的基础模块。并编制了用于软件进一步开发和功能测试的软件原型系统。以算例说明了软件的工作过程。 展开更多
关键词 一体化振动控制 软件设计 有限元 原型系统
在线阅读 下载PDF
挠性结构中智能材料配置和振动控制的一体化最优设计
12
作者 王新民 李勇 《控制工程(北京)》 2003年第2期18-24,36,共8页
针对挠性结构振动控制中智能材料的特性,综合考虑压电敏感器/致动器的位置、尺寸、质量及其对挠性结构刚度特性的影响和控制律,建立系统状态空间模型,提出一种新的优化配置的性能指标和最优设计方法。运用李雅普诺夫稳定性定理证明了闭... 针对挠性结构振动控制中智能材料的特性,综合考虑压电敏感器/致动器的位置、尺寸、质量及其对挠性结构刚度特性的影响和控制律,建立系统状态空间模型,提出一种新的优化配置的性能指标和最优设计方法。运用李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的全局渐近稳定性,性能指标的最小值可取为相应矩阵的迹而不依赖于系统的初始状态。采用遗传算法寻优,仿真表明该设计方法能够快速的抑制系统的振动。 展开更多
关键词 智能材料 挠性结构 振动控制 一体化 最优设计
在线阅读 下载PDF
全身振动训练对前交叉韧带损伤重建术后患者下肢运动控制的影响 被引量:34
13
作者 吴博 张雷 +1 位作者 庞文君 张鸣生 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期421-425,共5页
目的:研究全身振动训练对膝关节前交叉韧带损伤(ACL)重建术后患者下肢肌力和运动控制的影响。方法:选取符合纳入标准的40例前交叉韧带损伤重建术后患者为研究对象,所有患者术后12周进行常规康复训练。第13周开始将患者用数字法随机分为... 目的:研究全身振动训练对膝关节前交叉韧带损伤(ACL)重建术后患者下肢肌力和运动控制的影响。方法:选取符合纳入标准的40例前交叉韧带损伤重建术后患者为研究对象,所有患者术后12周进行常规康复训练。第13周开始将患者用数字法随机分为对照组和试验组,每组20例。对照组继续给予常规康复训练,试验组在对照组的基础上,加入每天1次,每次10min,每周5次,持续4周的全身振动训练。两组患者第12周和第16周,均进行等速肌力测试训练系统膝关节屈伸肌群的峰力矩、拮抗肌比值检测和动态平衡仪中本体感觉评估。结果:1两组患者膝关节屈伸峰力矩,治疗前后和治疗后组间对比均有显著性差异(P<0.05);2两组患者动态平衡测试的平均轨迹误差值,治疗前后和治疗后组间对比有显著性差异(P<0.05)。结论:全身振动训练能够促进ACL重建术后患者的下肢肌力和运动控制的恢复。 展开更多
关键词 前交叉韧带损伤 全身振动训练 运动控制 等速测试
在线阅读 下载PDF
高加速度运动和精确定位臂的振动主动控制 被引量:6
14
作者 周烁 李运堂 +1 位作者 孟光 丁汉 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期6-12,共7页
刚/柔耦合结构的高加速度运动和精确定位一直是航空航天机构、精密设备和机器人等高尖端技术领域的关键功能要求。文中以微电子和半导体制造领域中的高速精准运动臂为研究对象,首先回顾相关的结构动力学研究成果,从而对系统动力学特性... 刚/柔耦合结构的高加速度运动和精确定位一直是航空航天机构、精密设备和机器人等高尖端技术领域的关键功能要求。文中以微电子和半导体制造领域中的高速精准运动臂为研究对象,首先回顾相关的结构动力学研究成果,从而对系统动力学特性进行系统总结;在此基础上,重点对振动主动控制方法进行分析和讨论,最后结合实际工程背景,提出目前尚需解决的关键问题以及相应的解决问题的新思路,从而为进一步的研究进展或突破提供可能。 展开更多
关键词 振动主动控制 耦合运动 高加速度运动 精确定位
在线阅读 下载PDF
轴向运动弦线横向振动控制的Lyapunov方法 被引量:10
15
作者 张伟 陈立群 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期531-535,共5页
研究轴向运动弦线和作动器组成的耦合系统的横向振动控制.此系统被作动器分成未控和受控两部分,通过作用在作动器上的控制力对受控部分进行主动控制.分析未控弦线的横向振动的有界性.采用Lyapunov方法获得控制规律,并证实受控弦线横... 研究轴向运动弦线和作动器组成的耦合系统的横向振动控制.此系统被作动器分成未控和受控两部分,通过作用在作动器上的控制力对受控部分进行主动控制.分析未控弦线的横向振动的有界性.采用Lyapunov方法获得控制规律,并证实受控弦线横向振动的指数稳定性.在初始扰动和激励力作用下,通过数值仿真证实控制规律的有效性. 展开更多
关键词 轴向运动弦线 横向振动 耦合系统 振动控制 LYAPUNOV
在线阅读 下载PDF
地震模拟振动台运动控制性能分析 被引量:14
16
作者 王燕华 程文瀼 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期99-102,106,共5页
结合结构动力学理论分析与地震模拟振动台的控制理论分析,给出东南大学4 m×6 m自行组装的单轴振动台的数学模型,并进行仿真分析,指出了系统在不同负载下的油柱共振及阻尼等参数;同时结合实际模型试验进行详细的试验分析。理论与试... 结合结构动力学理论分析与地震模拟振动台的控制理论分析,给出东南大学4 m×6 m自行组装的单轴振动台的数学模型,并进行仿真分析,指出了系统在不同负载下的油柱共振及阻尼等参数;同时结合实际模型试验进行详细的试验分析。理论与试验的结果都证明了在这种组合模式的系统中,三参量控制能更加有效地改善系统动态特性,满足更多的试验要求。 展开更多
关键词 振动 运动控制 动态性能
在线阅读 下载PDF
含变质量构件的轴向运动梁的横向振动主动控制 被引量:3
17
作者 马驰骋 张希农 +2 位作者 代祥俊 周长城 郭宗和 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期396-403,共8页
轴向运动结构是一类广泛使用的工程传送元件,而在传送过程中常常包含质量运动或者质量变化,质量的运动或改变和轴向运动间相互耦合作用,使结构的振动更加突出.为满足轴向运动机构高精度准定位的需求,围绕含变质量构件的机械臂结构,开展... 轴向运动结构是一类广泛使用的工程传送元件,而在传送过程中常常包含质量运动或者质量变化,质量的运动或改变和轴向运动间相互耦合作用,使结构的振动更加突出.为满足轴向运动机构高精度准定位的需求,围绕含变质量构件的机械臂结构,开展变质量-轴向运动耦合作用结构的振动主动控制研究.首先基于Galerkin法和模态叠加法建立了变质量-轴向运动压电梁的控制方程,然后针对系统的时变特性,设计LQG控制器对系统进行振动主动控制,并分析了多种工况下结构的振动抑制问题,最后采用Choi-Williams分布将信号在时频域上分解,分析了控制前后系统的时频特性.数值分析表明,施加LQG控制后,系统的横向振动在相关频率内都得到了有效的抑制,使用Choi-Williams分布可以准确反映系统振动频率与振动能量随时间的变化规律.通过研究含时变参数的轴向运动结构的运动特性和振动主动控制,对于智能机械臂结构设计具有一定指导意义. 展开更多
关键词 振动主动控制 轴向运动 变质量 LQG控制
在线阅读 下载PDF
轴向运动悬臂梁横向振动的磁力控制 被引量:3
18
作者 王亮 陈怀海 +1 位作者 贺旭东 游伟倩 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期568-573,共6页
研究了使用永磁铁对铁质轴向运动悬臂梁进行横向振动的主动控制;建立了自由端带有集中质量的轴向运动悬臂梁的振动理论模型,并通过振动实验进行了修正。通过理论分析和实验研究,得到了非接触磁力对铁质悬臂梁的作用规律,建立了使用非接... 研究了使用永磁铁对铁质轴向运动悬臂梁进行横向振动的主动控制;建立了自由端带有集中质量的轴向运动悬臂梁的振动理论模型,并通过振动实验进行了修正。通过理论分析和实验研究,得到了非接触磁力对铁质悬臂梁的作用规律,建立了使用非接触磁力进行横向振动控制方法。对上述控制方法进行了模拟计算和实际实验,结果表明,模拟计算与实验完全吻合,梁的振动得到了有效抑制。 展开更多
关键词 轴向运动悬臂梁 振动控制 主动控制 磁力 非接触
在线阅读 下载PDF
轴向运动弦线横向振动的控制:能量方法 被引量:7
19
作者 张伟 陈立群 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期201-204,共4页
基于行波能量的传输原理,研究轴向运动弦线耦合系统的纵向振动控制。通过使系统的能量耗散最大而获得的控制器最优控制参数,使系统的能量达到最小值,从而达到控制弦线横向振动的目的。采用有限差分法进行数值模拟的结果证实此方法的有... 基于行波能量的传输原理,研究轴向运动弦线耦合系统的纵向振动控制。通过使系统的能量耗散最大而获得的控制器最优控制参数,使系统的能量达到最小值,从而达到控制弦线横向振动的目的。采用有限差分法进行数值模拟的结果证实此方法的有效性。 展开更多
关键词 轴向运动弦线 横向振动 耦合系统 振动控制 能量
在线阅读 下载PDF
计及弯曲刚度的印刷运动薄膜横向振动控制研究 被引量:3
20
作者 武吉梅 景涛 +3 位作者 王砚 李彦锋 薛志成 武秋敏 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2015年第7期686-699,共14页
研究了不同边界条件下,计及弯曲刚度的轴向运动薄膜横向振动的主动控制问题.建立计及弯曲刚度的印刷运动薄膜的计算模型.利用有限差分法,对轴向运动薄膜的振动微分方程进行离散,推导出轴向运动矩形薄膜横向振动控制系统的状态方程.采用... 研究了不同边界条件下,计及弯曲刚度的轴向运动薄膜横向振动的主动控制问题.建立计及弯曲刚度的印刷运动薄膜的计算模型.利用有限差分法,对轴向运动薄膜的振动微分方程进行离散,推导出轴向运动矩形薄膜横向振动控制系统的状态方程.采用次最优控制法,对不同边界条件下轴向运动矩形薄膜横向振动进行主动控制研究.计算结果表明:采用次最优控制法能够在短时间内迅速、有效地降低运动薄膜的振动强度,并使之衰减趋近于0.作动器作用在固定位置点处时,对运动薄膜施加控制后,四边简支边界条件下的控制效果好.作动器作用在不同位置点处时,两种边界条件下中心点处的控制效果最好.计算证明次最优控制法能够有效地抑制印刷过程中计及弯曲刚度的轴向运动薄膜的横向振动,从而提高印刷套印精度,保证精密印刷质量. 展开更多
关键词 轴向运动薄膜 弯曲刚度 横向振动 控制
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 6 下一页 到第
使用帮助 返回顶部