跟随伺服控制系统的输入-状态稳定性

1

作者 刘启辉 向学辅 《兵工自动化》 2010年第1期80-82,84,共4页

针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定... 针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统。跟随控制系统输入-状态稳定性把主动系统的控制输入与跟随控制系统内部状态联系起来,并描述了控制输入对系统稳定性能的影响方式。相对其他分析法,采用ISS分析跟随系统的稳定性具有不依赖于误差传播的衰减和确定最差边界及计算简单等优点。试验结果表明,采用ISS分析得到的控制器的系统是稳定的,实际系统运行情况验证:在控制器控制下,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统,在主动系统的有界外界输入情况下,跟随性能有了显著的提高。 展开更多

关键词 伺服控制 跟随控制系统 稳定性 输入-状态稳定性

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采用极限状态法和容许应力法进行铁路路堤边坡稳定性分析的对比 被引量：4

2

作者 沈华 《铁道建筑》 北大核心 2019年第7期88-92,共5页

针对铁路路基设计理论从容许应力法向极限状态法转轨的需求,依托银西(银川-西安)高速铁路,分别采用容许应力法和极限状态法,以Q/CR 9127-2015《铁路路基极限状态法设计暂行规范》中给定的计算表达式和分项系数为基础,对持久状况下多种... 针对铁路路基设计理论从容许应力法向极限状态法转轨的需求,依托银西(银川-西安)高速铁路,分别采用容许应力法和极限状态法,以Q/CR 9127-2015《铁路路基极限状态法设计暂行规范》中给定的计算表达式和分项系数为基础,对持久状况下多种路堤边坡高度和坡率进行路堤边坡稳定性计算,通过对比分析容许应力法和极限状态法的计算结果,验证出边坡稳定性极限状态法计算结果是可靠的。同时对极限状态法的分项系数进行研究和优化,提出了在满足安全要求的前提下,为使结构设计更加经济,Q/CR 9127-2015中边坡稳定性计算表达式中的分顶系数可提高0.348%。 展开更多

关键词 高速铁路 路堤边坡 稳定性 理论分析 极限状态法 容许应力法 分项系数

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《多参数稳定性理论及力学应用》

3

作者 塞拉尼扬 麦里巴耶夫 王跃方 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期799-799,共1页

稳定性是动力系统定性理论研究的重要分支。真实的力学系统一般含有多个参数，系统的平衡和运动状态的稳定性随着参数的变化而发生改变。近40年来，参数对系统稳定性的影响引起人们的关注。参数变化后系统的稳定状态由邻近稳定域边界上... 稳定性是动力系统定性理论研究的重要分支。真实的力学系统一般含有多个参数，系统的平衡和运动状态的稳定性随着参数的变化而发生改变。近40年来，参数对系统稳定性的影响引起人们的关注。参数变化后系统的稳定状态由邻近稳定域边界上特征值的性质决定，而特征值之间可能存在着复杂的耦合和分岔性质。 展开更多

关键词 稳定性理论 力学应用 动力系统 系统稳定性 稳定域边界 力学系统 运动状态 稳定状态

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高墩大跨径连续刚构桥的稳定性分析 被引量：28

4

作者 刘志宏 詹建辉 黄宏力 《中外公路》 北大核心 2005年第6期63-66,共4页

该文以欧拉弹性理论为基础,运用空间有限元法对魏家洲高墩大跨径连续刚构桥进行稳定性分析。计算结果表明,结构在最大双悬臂状态的稳定性安全储备较低,其余状态均有足够的稳定性,应对高墩大跨径连续刚构桥的T构施工过程进行监控。

关键词 高墩大跨径连续刚构桥 稳定性分析 欧拉弹性理论 悬臂状态 施工技术

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基于GPS监测边坡稳定性预测分析 被引量：6

5

作者 赵静波 张立国 +2 位作者 于亚伦 杨硕 高谦 《有色金属（矿山部分）》 2005年第1期29-31,共3页

由于厂坝铅锌矿边坡岩体结构复杂,边坡岩体结构参数极不确定的特点,设计采用了GPS分阶段监测方法,确定了边坡不稳定性和边坡敏感影响因素,并采用灰色理论对边坡的稳定性进行了预测,预测结果证明,边坡在闭坑前处于稳定状态,达到了GPS监... 由于厂坝铅锌矿边坡岩体结构复杂,边坡岩体结构参数极不确定的特点,设计采用了GPS分阶段监测方法,确定了边坡不稳定性和边坡敏感影响因素,并采用灰色理论对边坡的稳定性进行了预测,预测结果证明,边坡在闭坑前处于稳定状态,达到了GPS监测的目的。 展开更多

关键词 GPS监测 铅锌矿 稳定状态 预测分析 边坡岩体 灰色理论 不稳定性 边坡稳定性 复杂

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一类特殊的Cascade系统的稳定性及其吸引域的估计

6

作者 张宗标 黄静 唐树乔 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第4期602-604,606,共4页

主要根据一类特殊的Cascade系统的稳定性的一些结论,然后给出在二维的情况下,其吸引域估计的一种简单可行的方法,并且结合一些著名的例子来说明这种方法的实际应用价值,不仅做法简单,而且得到的结果更好.

关键词 Cascade系统 输入状态稳定 渐进稳定性 稳定吸引域

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地震边坡稳定性计算的时程分析方法研究

7

作者 任沛菘 孙勇 《路基工程》 2016年第4期1-5,共5页

将结构动力学中的变截面剪切梁振动理论应用到地震诱发滑坡稳定性分析中,探讨了坡体横向地震反应、自振频率和振型方面的计算,结合工程算例,通过振型叠加的Duhamel积分法算出了坡体的振动变形和加速度,实现了对滑坡稳定性的时程分析计算... 将结构动力学中的变截面剪切梁振动理论应用到地震诱发滑坡稳定性分析中,探讨了坡体横向地震反应、自振频率和振型方面的计算,结合工程算例,通过振型叠加的Duhamel积分法算出了坡体的振动变形和加速度,实现了对滑坡稳定性的时程分析计算,得到了滑坡体的最小安全系数。 展开更多

关键词 剪切梁理论 Duhamel积分法 时程分析 输入地震动 地震诱发滑坡 稳定性分析

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一类高阶随机时滞非线性系统状态反馈控制问题分析

8

作者 高晋鹏 《数字技术与应用》 2025年第2期58-61,共4页

在工程问题中,时滞现象与随机扰动不可避免地存在于许多实际的动力系统中,同时真实的物理系统与工业过程往往具有强非线性,随机时滞非线性系统是广泛存在的系统模型,其相关研究在电力、机械、生物、经济等领域有广泛的应用前景。基于此... 在工程问题中,时滞现象与随机扰动不可避免地存在于许多实际的动力系统中,同时真实的物理系统与工业过程往往具有强非线性,随机时滞非线性系统是广泛存在的系统模型,其相关研究在电力、机械、生物、经济等领域有广泛的应用前景。基于此,本文针对一类高阶随机时滞非线性系统,基于李雅普诺夫稳定性理论,研究了该系统的状态反馈控制问题。 展开更多

关键词 高阶随机时滞非线性系统 状态反馈控制 李雅普诺夫稳定性理论 动力系统 随机扰动

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一种基于塑性功和突变理论的边坡临界状态确定方法 被引量：15

9

作者 李志平 彭振斌 +1 位作者 何忠明 唐佳 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期3193-3200,共8页

基于当前强度折减法的临界状态判据各有优缺点,结合塑性应变能理论和突变理论,提出一种新的反映边坡的临界状态失稳判据。该方法以塑性功作为评价边坡整体稳定性状态的评价指标,以尖点突变模型作为判断边坡失稳与否的理论依据。在具体... 基于当前强度折减法的临界状态判据各有优缺点,结合塑性应变能理论和突变理论,提出一种新的反映边坡的临界状态失稳判据。该方法以塑性功作为评价边坡整体稳定性状态的评价指标,以尖点突变模型作为判断边坡失稳与否的理论依据。在具体操作过程中,通过不断调整强度折减系数,记录每个折减系系数下对应的计算模型整体塑性功,建立"整体塑性功-折减系数"曲线,并通过突变理论找出整体塑性功发生突变时对应的折减系数,此时的折减系数即为边坡的安全系数,此折减系数下对应的边坡状态即为临界状态。对单台阶边坡、多台阶边坡进行计算。研究结果表明:基于该方法得到的安全系数与极限平衡法得到的安全系数较接近,尤其与满足力平衡条件和力矩平衡条件的修正简布法所得结果最接近,从而验证了该方法的可靠性。 展开更多

关键词 强度折减法 边坡稳定性 安全系数 临界状态判据 塑性应变能 突变理论

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预应力地梁锚索改善边坡受力状态的理论分析 被引量：8

10

作者 蒋楚生 周德培 周应华 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期974-976,共3页

边坡开挖后,原有应力平衡遭破坏,若边坡过高、过陡,将产生失稳。当采用预应力地梁锚索对坡面施加一个外力时,由于改善边坡受力状态,可继续维持稳定。但是应力状态的改善程度,每级边坡的合理高度,对此目前尚无较好的方法,本文拟对此进行... 边坡开挖后,原有应力平衡遭破坏,若边坡过高、过陡,将产生失稳。当采用预应力地梁锚索对坡面施加一个外力时,由于改善边坡受力状态,可继续维持稳定。但是应力状态的改善程度,每级边坡的合理高度,对此目前尚无较好的方法,本文拟对此进行初步探讨。 展开更多

关键词 预应力锚索地梁 应力状态改善 边坡稳定性 弹性理论 边坡极限高度

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状态/输入约束下飞-推一体化的保性能安全控制 被引量：5

11

作者 马悦萌 周荻 邹昕光 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期496-507,共12页

基于飞行-推力一体化思想提出了一种针对搭载超燃冲压发动机的吸气式高超声速飞行器速度通道的状态/输入约束自适应鲁棒保性能安全控制方案。首先根据超燃冲压发动机的机理分析与计算流体动力模型数据,建立了安全子系统与性能子系统面... 基于飞行-推力一体化思想提出了一种针对搭载超燃冲压发动机的吸气式高超声速飞行器速度通道的状态/输入约束自适应鲁棒保性能安全控制方案。首先根据超燃冲压发动机的机理分析与计算流体动力模型数据,建立了安全子系统与性能子系统面向控制的仿射非线性模型。之后基于障碍Lyapunov理论与动态面设计方法设计了一套安全子系统状态约束控制器,从理论上保证了飞行器在跟踪指令的全过程中,发动机相关状态不会触碰安全边界,并结合自适应技术与辅助系统提高了该控制系统的鲁棒性。针对性能子系统设计了一套鲁棒自抗扰控制器,达到“保证安全的前提下不折损性能”的目的。仿真结果表明所设计的控制系统可以在保障安全的同时达到预想的性能,并显著放宽了超燃冲压发动机对飞行器飞行姿态的约束,保证了高超声速飞行器的机动灵活性。 展开更多

关键词 吸气式高超声速飞行器(AHV) 超燃冲压发动机 状态/输入约束 障碍Lyapunov理论 自适应控制 非线性扩张状态观测器(NESO)

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混合话源输入系统的状态概率分布及其应用

12

作者 宋树成 《电信科学》 1985年第12期29-35,共7页

一、引言在交换系统的话务特性分析中,常用的解析分析方法是基于随机过程理论的状态概率法。系统的呼损、接续时延等重要指标一般可由系统资源(接续元件,标志器,存储器等)被占用的状态概率加以确定。图1示出了一个明显损失制交换系统的... 一、引言在交换系统的话务特性分析中,常用的解析分析方法是基于随机过程理论的状态概率法。系统的呼损、接续时延等重要指标一般可由系统资源(接续元件,标志器,存储器等)被占用的状态概率加以确定。图1示出了一个明显损失制交换系统的常用模型。它有N个用户(话源),并为这N个用户提供m个接续机键。N个用户中任意一个用户发生呼叫,都可以占用m个机键中的任何一个空闲机键。若发生呼叫时刻无空闲机键可用,则这一呼叫被阻塞而损失。图1是分析明显损失制交换系统的常用模型。传统的方法是根据话源数N与机键数m的比值不同,对系统的状态概率分布分别采用爱尔兰(Erlang)、恩格谢特(Engset)。 展开更多

关键词 概率分布 随机过程理论 ERLANG 交换系统 混合分布 状态概率 标志器 输入系统 呼损 状态转移

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带有稳定学习算法的小波神经网络及应用 被引量：3

13

作者 丛秋梅 柴天佑 余文 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期305-308,316,共5页

针对当系统存在未建模动态时,神经网络辨识易产生参数漂移和不稳定的问题,采用输入-状态稳定性(ISS,input-to-state stability)分析方法,获得小波神经网络权值矩阵和小波尺度参数的误差反传类时变学习算法,该算法不带有鲁棒修正即可以... 针对当系统存在未建模动态时,神经网络辨识易产生参数漂移和不稳定的问题,采用输入-状态稳定性(ISS,input-to-state stability)分析方法,获得小波神经网络权值矩阵和小波尺度参数的误差反传类时变学习算法,该算法不带有鲁棒修正即可以实现小波神经网络的鲁棒稳定性.仿真例子表明,此稳定学习算法优于一般的误差反传算法,并将带有稳定学习算法的小波神经网络用于污水处理过程出水水质COD(化学需氧量,chemical oxygen demand)的预测,获得了较好的效果. 展开更多

关键词 小波神经网络 输入-状态稳定性 稳定学习算法 鲁棒稳定性 污水处理过程 化学需氧量

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基于分块反步设计的飞行器姿态稳定鲁棒控制 被引量：2

14

作者 毕胜 季海波 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1878-1882,共5页

采用分块反步设计思想,结合输入状态稳定性理论,获得了一种具有鲁棒性能的飞行器姿态稳定控制方案。该方案可自然地处理姿态耦合问题,实现半全局姿态稳定控制,并对外部扰动具有鲁棒性,可直接应用在燃气动力的情况。对某空间飞行器的姿... 采用分块反步设计思想,结合输入状态稳定性理论,获得了一种具有鲁棒性能的飞行器姿态稳定控制方案。该方案可自然地处理姿态耦合问题,实现半全局姿态稳定控制,并对外部扰动具有鲁棒性,可直接应用在燃气动力的情况。对某空间飞行器的姿态控制系统进行了数值仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 分块反步设计法 输入状态稳定性 姿态控制

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非精确信道状态信息下MIMO系统中的干扰删除 被引量：1

15

作者 许方敏 陶小峰 张平 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期2934-2937,共4页

复杂的多天线环境中,未知的干扰和噪声无处不在,这些因素不但引起了多输入多输出(MIMO)系统信号检测的偏差,还加大了获取精确信道状态信息(CSI)的难度。因此,为了删除MIMO系统中的未知干扰,该文建立了非精确CSI下的系统模型,模型中的非... 复杂的多天线环境中,未知的干扰和噪声无处不在,这些因素不但引起了多输入多输出(MIMO)系统信号检测的偏差,还加大了获取精确信道状态信息(CSI)的难度。因此,为了删除MIMO系统中的未知干扰,该文建立了非精确CSI下的系统模型,模型中的非线性函数表示MIMO系统中的干扰。基于非参数理论提出了针对这种干扰的干扰删除方法。与以往方法不同的是,模型中的干扰是完全未知的。进一步地,从理论上证明了干扰删除的有效性,即证明了估计函数的收敛性。仿真结果表明,所提出的方法能有效地删除系统中的干扰。 展开更多

关键词 多输入多输出(MIMO) 非精确信道状态信息 未知干扰 非参数理论

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基于部分信道状态信息的Tomlinson-Harashima预编码设计 被引量：1

16

作者 杜娟 康桂霞 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 2010年第5期38-41,46,共5页

TH预编码(Tomlinson-Harashima precoding,THP)的性能受到信道状态信息(channel state information,CSI)的影响。对于实际的多输入多输出(multi-input multi-output,MIMO)时变信道,收端的信道估计误差和反馈信息的传输时延,使得收、发... TH预编码(Tomlinson-Harashima precoding,THP)的性能受到信道状态信息(channel state information,CSI)的影响。对于实际的多输入多输出(multi-input multi-output,MIMO)时变信道,收端的信道估计误差和反馈信息的传输时延,使得收、发端只能得到部分信道状态信息(imperfect CSI)。在收、发端空间相关的条件下,利用迫零(ze-ro-forcing,ZF)THP准则,并结合贝叶斯(Bayes)估计理论,提出了一种THP设计方法。仿真结果表明,该方法能有效地改善空间相关、信道估计误差、反馈时延以及信道时变带来的不利影响,具有更好的误码率(bit error rate,BER)性能。 展开更多

关键词 部分信道状态信息 多输入多输出 空间相关 TH预编码 Bayes理论

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基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制

17

作者 陈晨 吴锦杰 +2 位作者 王小雨 李东旭 郑伟 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期6-14,共9页

利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,... 利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,分别设计两个相互耦合的自适应调节律来动态地改变控制器的输出,并基于李雅普诺夫稳定性理论严格证明了闭环系统的全局渐近稳定性;利用数学仿真实验来验证该控制器和控制力满足给定的约束条件,能够实现航天器六自由度相对运动的精确稳定控制,并且对模型参数不确定性和外界扰动具有鲁棒性。与其他方法相比,由该控制器计算得到的控制力矩器的收敛速度更快,输出的控制力矩和控制力的最大幅值更小,且消耗的能量也更少。 展开更多

关键词 输入有界 耦合的自适应调节律 李雅普诺夫稳定性理论 航天器六自由度相对运动 对偶四元数

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汽车电子稳定程序控制系统的研究现状及发展趋势 被引量：10

18

作者 裴锦华 李以农 《天津汽车》 2005年第2期14-17,共4页

汽车电子稳定程序控制系统是一种新型主动安全控制系统,是继防抱死制动系统和牵引力控制系统发展起来的。它能够根据驾驶员的意图、路面状况及汽车的运动状态控制车辆的运动,防止出现危险状况,从而更有效、更显著地提高汽车的操纵稳定... 汽车电子稳定程序控制系统是一种新型主动安全控制系统,是继防抱死制动系统和牵引力控制系统发展起来的。它能够根据驾驶员的意图、路面状况及汽车的运动状态控制车辆的运动,防止出现危险状况,从而更有效、更显著地提高汽车的操纵稳定性和行驶安全性。文中对国内外ESP技术研究的现状和研究水平进行了较为详细的阐述,分析了汽车电子稳定程序控制技术的理论基础以及工作原理,论述了过度转向和不足转向时的控制策略,在此基础上介绍了一些目前在ESP研究领域的关键技术。 展开更多

关键词 电子稳定程序控制系统 汽车 发展趋势 研究现状 防抱死制动系统 安全控制系统 行驶安全性 操纵稳定性 系统发展 状态控制 路面状况 研究水平 SP技术 工作原理 理论基础 控制技术 控制策略 不足转向 关键技术 研究领域 力控制

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基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制 被引量：1

19

作者 马俊达 谭冲 范佳佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1779-1787,共9页

针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为... 针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 多船 有限时间控制 齐次系统理论 包容控制 输入饱和约束 李雅普诺夫稳定性理论 船舶编队控制 图论

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基于backstepping方法的柴油机urea-SCR系统控制设计

20

作者 赵靖华 张文波 谭振江 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2014年第6期646-652,共7页

为实现urea-SCR系统较高的NOx转化率以及较低的氨逃逸,提出一种面向控制的urea-SCR(urea Selective Catalytic Reduction)模型,设计了一种基于backstepping技术的非线性控制器。将模型参数误差看作外界的干扰输入,并在输入到状态稳定性... 为实现urea-SCR系统较高的NOx转化率以及较低的氨逃逸,提出一种面向控制的urea-SCR(urea Selective Catalytic Reduction)模型,设计了一种基于backstepping技术的非线性控制器。将模型参数误差看作外界的干扰输入,并在输入到状态稳定性框架内分析了该闭环系统的稳定性。同时,研究了基于一种配有urea-SCR系统的精确en DYNA模型,并在ECE(Economic Commission for Europe)瞬态测试循环条件下进行了测试。该控制器能调节参数可变的非线性系统,跟踪理想的氨覆盖率,适用于轻型车辆配备的urea-SCR系统。与传统的PID(Proportion Integration Differentiation)控制器控制效果对比实验表明,基于backstepping控制器降低了氨逃逸量且具有更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性控制 逐步反推方法 输入到状态稳定性理论 尿素选择性催化还原系统

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