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基于动态驾驶模拟器的可变转向比仿真及测试评价
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作者 高尚 王伟 +3 位作者 高磊 刘涛 王龙宾 李奥运 《科技通报》 2025年第2期106-111,共6页
随着自动驾驶技术的迅猛发展,传统机械转向系统正逐步被更为先进的线控转向(steer-by-wire,SBW)系统所取代。SBW系统通过电子信号控制车辆转向,具有重量轻、响应快、设计灵活等优点,然而,SBW系统可变转向比大多基于理论进行设计,在实车... 随着自动驾驶技术的迅猛发展,传统机械转向系统正逐步被更为先进的线控转向(steer-by-wire,SBW)系统所取代。SBW系统通过电子信号控制车辆转向,具有重量轻、响应快、设计灵活等优点,然而,SBW系统可变转向比大多基于理论进行设计,在实车上进行测试存在很大的危险。本文利用动态驾驶模拟器进行SBW系统可变转向比的开发,通过CarRealTime软件构建高精度车辆动力学模型,使用Matlab/Simulink搭建线控转向控制模型控制策略。通过将车辆动力学模型与控制策略集成于驾驶模拟器,创建了一个综合测试平台。根据驾驶员的主观评价和车辆的动态响应数据,对线控转向可变转向比控制策略进行优化。试验结果表明:优化后的控制策略在车辆总体稳定性、转向响应以及变线控制的难易程度等方面有一定的改进。 展开更多
关键词 线控转向 控制策略 驾驶模拟器 可变转向比
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转向比例与合理干路网密度研究 被引量:18
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作者 蔡军 《城市交通》 2005年第4期54-58,共5页
建立了居民平均出行距离、转向比例、交叉口间距之间的基本关系,结合交通信号控制系统的特性,对合理的交叉口间距、路网密度进行了分析。将街区尺度、路网密度、居民平均出行距离联系在一起,指出大的街区尺度会造成较大的转向比例和绿... 建立了居民平均出行距离、转向比例、交叉口间距之间的基本关系,结合交通信号控制系统的特性,对合理的交叉口间距、路网密度进行了分析。将街区尺度、路网密度、居民平均出行距离联系在一起,指出大的街区尺度会造成较大的转向比例和绿波交通控制体系效益下降,对其他学者提出的合理交叉口间距进行了补充解释,并进一步缩小了合理干路网密度的取值范围。最后提出在规范修编中加大干路网密度的建议指标。 展开更多
关键词 转向比 干路网密度 交通信号控制
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可变转向比技术在汽车转向系统的应用 被引量:2
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作者 胡欢 《天津汽车》 2009年第12期49-51,共3页
现在人们对汽车驾驶的舒适性和安全性要求越来越高,汽车传统的转向系统无法满足低速时的灵活性与高速时的稳定性要求,可变转向比技术的应用,有效地解决了这一矛盾。文章介绍了当前应用和开发的可变转向比转向系统,指出该系统使汽车具有... 现在人们对汽车驾驶的舒适性和安全性要求越来越高,汽车传统的转向系统无法满足低速时的灵活性与高速时的稳定性要求,可变转向比技术的应用,有效地解决了这一矛盾。文章介绍了当前应用和开发的可变转向比转向系统,指出该系统使汽车具有一定的智能化,提高了驾驶的安全性和舒适性,可变转向比技术是未来转向系统的主要发展方向之一。 展开更多
关键词 可变转向比 电动助力转向 主动前轮转向 线控转向
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车辆转向系统转向比测试系统的开发
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作者 韩松涛 杨万安 《上海汽车》 2003年第6期33-34,46,共3页
文章介绍了车辆转向系统转向比测试系统的开发过程、测量装置的设计、数据处理和车辆转向比试验。
关键词 车辆转向系统 转向比测试系统 开发 数据处理 汽车 设计
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基于交叉口转向比例的局域OD矩阵推算方法研究 被引量:2
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作者 尹江华 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2011年第2期111-114,共4页
根据特殊事件交通影响范围的局限性,提出以影响范围边界路段流量为交通发生、吸引量的局域OD矩阵推算问题,并在研究交叉口转向比例规律和出行者路径选择行为规律基础上,提出了基于交叉口转向的局域OD矩阵快速推算新方法.实例表明,此方... 根据特殊事件交通影响范围的局限性,提出以影响范围边界路段流量为交通发生、吸引量的局域OD矩阵推算问题,并在研究交叉口转向比例规律和出行者路径选择行为规律基础上,提出了基于交叉口转向的局域OD矩阵快速推算新方法.实例表明,此方法简单可行,计算结果准确. 展开更多
关键词 交叉口 转向比 交通量预测 OD矩阵推算 局域OD
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可变转向比运动型转向系统的应用
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作者 孙涛 《辽宁省交通高等专科学校学报》 2012年第2期20-21,58,共3页
本文介绍了可变转向比运动型转向系统的工作原理,并在此基础上,分析了该系统的优点。展示了这项新技术在实际车辆上的应用,并与相关技术进行了对比分析。
关键词 可变转向比 运动型转向系统 主动转向
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基于模糊PID控制的拖拉机遥控转向系统研究 被引量:1
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作者 刘九庆 丁鹏 于文吉 《农机化研究》 北大核心 2025年第3期234-241,共8页
由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控... 由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控转向系统的液压部分模型和模糊PID控制器并进行了联合仿真实验。实验结果表明:设计的遥控转向系统能够实现拖拉机的转向,模糊PID控制器相对于常规PID控制器的控制效果更好,阶跃响应时间由1.49 s缩短到1.07 s,正弦跟踪响应最大误差由0.028 m缩短到0.015 m,抗干扰性也更强。 展开更多
关键词 拖拉机转向 遥控转向系统 模糊PID控制 联合仿真
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从自主到自觉:高等教育研究的知识价值转向 被引量:1
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作者 李海龙 《高校教育管理》 北大核心 2025年第1期23-35,共13页
人文社会科学的研究旨在形成价值观念并塑造认知框架。作为国家创新实力的关键组成部分,构建自主的社会科学知识体系对于把握社会发展趋势,形成针对本土社会问题的独特解释方式至关重要。近年来我国提出要构建社会科学自主知识体系,原... 人文社会科学的研究旨在形成价值观念并塑造认知框架。作为国家创新实力的关键组成部分,构建自主的社会科学知识体系对于把握社会发展趋势,形成针对本土社会问题的独特解释方式至关重要。近年来我国提出要构建社会科学自主知识体系,原因是对知识价值的控制来自人类的掌控本能;发达国家的社会科学理论在解释我国的社会现象时可能不再适用。因此,针对我国高等教育发展的独特性,我们需要建立专门的分析框架,并形成有效的理论解释体系。自主知识体系的建立需要基于我国高等教育现代化的学理性与实践性叙事展开,所要达到的最终境界是实现理论自觉,即形成我国高等教育发展理论的自主意识。我们需要通过反思性实践,重新设定高等教育研究的问题来源。推动学术研究集中于本土问题并走向“自觉性”应该成为构建中国特色高等教育自主知识体系的价值起点。 展开更多
关键词 高等教育研究 学科 自主知识体系 价值转向 理论自觉
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考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法
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作者 杨正才 张慧泉 +1 位作者 葛林鹤 孙天骏 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期44-54,共11页
最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持... 最优控制方法已成为自动驾驶横向运动控制的主流研究和工业部署方法。LQR方法拥有在线计算量小、实时性好等优点而被广泛使用,但是无法考虑时变参考和转向延迟。延时的存在会导致LQR方法在高速时失去稳定性,因此在解决该问题的同时维持LQR小计算量的特性十分必要。本文在保证实时性的前提下,解决了LQR无法考虑时变参考和转向延迟的问题。将道路曲率作为时变参考、转向延迟特性作为纯延时和1阶惯性环节考虑进跟踪误差状态方程中,将控制时域对应的KKT逆矩阵部分查表到实时求解器中,旨在减小计算量并保证控制器的实时性。仿真试验结果表明:所搭建的EqLPV-MPC控制器可以有效处理道路变曲率工况;相比于LQR方法,车速为72 km/h的双移线工况下横向误差降低39%,航向角误差下降52%,质心侧偏角减少28%。实车试验结果表明,在双移线工况下,本文所搭建的控制器可以将最大横向误差控制在0.1 m以内。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制 道路曲率 转向延迟 惯性环节
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《设计史学刊》与设计史学科的全球转向
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作者 汪燕翎 冯钰颖 《南京艺术学院学报(美术与设计)》 北大核心 2025年第1期55-60,共6页
《设计史学刊》致力于推动设计史学科的全球转向,特别千禧年后,通过对“设计史全球未来”“跨国设计史”“全球设计史”及“全球化设计史”等议题的讨论,很大程度重构了设计史的地理视界、理论框架和评判体系。文章围绕学刊部分专刊与... 《设计史学刊》致力于推动设计史学科的全球转向,特别千禧年后,通过对“设计史全球未来”“跨国设计史”“全球设计史”及“全球化设计史”等议题的讨论,很大程度重构了设计史的地理视界、理论框架和评判体系。文章围绕学刊部分专刊与论文回顾了国际设计史学界的这一全球化历程,思考从中国出发的设计史全球篇章应有的方位与价值。 展开更多
关键词 《设计史学刊》 设计史学科 全球转向
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论新版义务教育地理课程标准认知目标的转向——基于布卢姆教育目标新分类对新旧课标内容的比较
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作者 朱雪梅 罗嘉瑶 《地理教学》 北大核心 2025年第5期9-14,共6页
本研究基于布卢姆教育目标新分类学理论,对2022年版和2011年版义务教育地理课程标准的“内容要求”与“内容标准”进行文本比较分析,揭示新课标在知识类型与认知过程上的显著变化。结果显示,新课标在降低事实性和概念性知识比例的同时,... 本研究基于布卢姆教育目标新分类学理论,对2022年版和2011年版义务教育地理课程标准的“内容要求”与“内容标准”进行文本比较分析,揭示新课标在知识类型与认知过程上的显著变化。结果显示,新课标在降低事实性和概念性知识比例的同时,增加了程序性知识的比重;同时,新课标的认知结构得到优化,高阶认知比例得到提升,内容要求更加精准。本研究建议教师在地理教学实践活动中:突出高阶认知目标的设计,导向地理核心素养培育;在优化课程内容结构中强化程序性知识学习;通过探索跨学科项目式教学,培养学生的创造性思维;开展表现性评价,以引导学生提升元认知能力。 展开更多
关键词 布卢姆教育目标分类 地理课程标准 知识类型 认知行为水平 目标转向
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基于医学人文关怀的医务社会工作角色转向与现实挑战
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作者 李航 关鹏飞 +1 位作者 王佳贺 张飞 《现代医院》 2025年第2期183-186,共4页
随着医学人文关怀在医疗体系中的作用不断提升,医务社会工作者的职责逐渐从辅助支持转向深度参与,成为医疗服务的桥梁和纽带,不断为患者提供具有人文关怀的服务。同时,其专业角色已从传统的心理支持和医患沟通拓展到全程关怀、社区资源... 随着医学人文关怀在医疗体系中的作用不断提升,医务社会工作者的职责逐渐从辅助支持转向深度参与,成为医疗服务的桥梁和纽带,不断为患者提供具有人文关怀的服务。同时,其专业角色已从传统的心理支持和医患沟通拓展到全程关怀、社区资源整合和推动患者参与的多元领域。在医学人文关怀提升政策逐步开展的背景下,医务社会工作者的工作内容在角色定位和服务需求中逐步深化与拓展,但也面临着角色边界模糊、跨学科协作障碍与可持续性支持不足的挑战。通过多学科培训与政策支持对于提升医务社会工作者的专业能力、明确职能定位、优化资源配置至关重要,从而保障其在人文关怀和团队协作中的持续性作用,以进一步提升医务社会工作者的专业地位和服务能力。 展开更多
关键词 医学人文关怀 医务社会工作 角色转向 医患沟通 患者参与
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电机主动架悬动车组转向架动力学性能研究
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作者 霍文彪 黄彩虹 +2 位作者 胡晗达 杨震寰 郑彪 《铁道学报》 北大核心 2025年第2期43-54,共12页
电机被动架悬转向架的电机悬挂频率无法跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,所以对蛇行运动的动力吸振效果不佳。提出电机主动架悬方法,通过主动调节电机悬挂参数,使电机横移固有振动频率跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,从而时刻达到... 电机被动架悬转向架的电机悬挂频率无法跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,所以对蛇行运动的动力吸振效果不佳。提出电机主动架悬方法,通过主动调节电机悬挂参数,使电机横移固有振动频率跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,从而时刻达到理想的动力吸振状态。建立电机架悬转向架动力学模型,研究轮轨匹配等效锥度和转向架悬挂参数对电机最佳横移频率的影响。当电机横移阻尼比取0.5附近时,系统最小阻尼比达到最大。虽然轮轨匹配等效锥度和转向架悬挂参数变化会引起电机最佳横移频率和转向架蛇行频率的改变,但蛇行频率和电机最佳横移频率的差值始终保持在1.0~1.5 Hz范围内。因此,通过实时检测转向架蛇行频率,减去1.0~1.5 Hz即可得到电机最佳横移频率,再结合电机和构架相对位移和速度信号,即可实现对电机架悬参数的自适应调节。为了补偿控制系统时滞的影响,给出时滞的实时补偿方法。利用Simpack-Simulink进行整车动力学联合仿真,分析电机主动架悬控制策略对动力学性能的影响,验证控制方法的有效性。提出的控制策略能够有效提升动车组的蛇行稳定性和横向平稳性,对垂向平稳性与曲线通过安全性的影响很小。 展开更多
关键词 高速转向 电机悬挂 动力吸振 主动控制 蛇行运动
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高速动车组惯容器弹性架悬转向架横向稳定性研究
14
作者 祁亚运 敖鹏 +4 位作者 戴焕云 石怀龙 刘华 贺星 李慷 《振动与冲击》 北大核心 2025年第2期65-72,111,共9页
惯容器作为一种新型结构控制元件被广泛应用于结构振动系统中,但在转向架电机悬挂中却研究较少。建立3种惯容器-刚度-阻尼(inerter-stiffness-damping, ISD)电机架悬转向架横向动力学模型,采用光滑拟合曲线模拟等效锥度,用实测轨道谱作... 惯容器作为一种新型结构控制元件被广泛应用于结构振动系统中,但在转向架电机悬挂中却研究较少。建立3种惯容器-刚度-阻尼(inerter-stiffness-damping, ISD)电机架悬转向架横向动力学模型,采用光滑拟合曲线模拟等效锥度,用实测轨道谱作为转向架系统激励输入,以构架端部加速度滑移均方根综合值作为优化目标函数,通过减法平均优化器优化算法对ISD架悬参数和原有刚度-阻尼(stiffness-damping, SD)结构参数进行优化并分析其稳定性。结果表明,ISD串并联结构降低转向架振动响应效果最好,在新轮新轨匹配和车轮镟修后期条件下,其稳定性最佳,线性临界速度较SD结构可提升215.6 km/h。ISD三并联结构各稳定性指标略低于SD结构,而ISD三串联结构会恶化转向架横向稳定性,降低其临界速度,同时,其综合均方根和最大均方根对速度变化最敏感,不利于改善转向架横向稳定性。研究结果可为高速动车组电机弹性架悬设计提供参考。 展开更多
关键词 高速动车组 转向架横向稳定性 弹性架悬 惯容器 参数优化
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全电驱动-制动电动汽车差动助力转向控制研究
15
作者 陈立智 杨坤 +3 位作者 郭君 马超 谭迪 王杰 《汽车工程学报》 2025年第1期95-107,共13页
针对全电驱动-制动电动汽车驱动系统的冗余优势,以装备新型分布式线控转向系统的电动汽车为研究对象,对转向电机失效后的转向助力及辅助回正特性进行研究。基于自适应模糊PID算法制定参考转向盘转矩跟踪控制的差动助力转向控制策略,基于... 针对全电驱动-制动电动汽车驱动系统的冗余优势,以装备新型分布式线控转向系统的电动汽车为研究对象,对转向电机失效后的转向助力及辅助回正特性进行研究。基于自适应模糊PID算法制定参考转向盘转矩跟踪控制的差动助力转向控制策略,基于PID算法制定转向盘角度跟踪控制的辅助回正控制策略,并使用自适应权重和学习因子的粒子群算法对PID参数进行优化,使回正控制策略在不同车速下可自适应调节辅助回正力矩。基于Matlab/Simulink/Simscape搭建整车八自由度模型、驾驶员模型、转向系统模型以及电机模型,对所研究对象的转向助力与辅助回正特性进行验证。结果表明,在阶跃、双纽线和正弦工况下,转向盘转矩可分别降低54.3%、48.7%和40.7%,可有效提高车辆在高速行驶时的路感,在撒手回正工况下差动力矩可有效辅助回正。 展开更多
关键词 差动助力转向 回正控制 粒子群优化 电机转矩控制
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不同转向角度曲线隧道穿越走滑断层力学行为
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作者 罗庆斐 袁松 +2 位作者 袁飞云 周道良 王峥峥 《大连理工大学学报》 北大核心 2025年第2期171-180,共10页
针对不同转向角度曲线隧道穿越走滑断层力学行为不清等问题,以跑马山1号隧道为研究背景,采用ABAQUS软件建立不同转向角度曲线隧道穿越走滑断层的数值模型,研究曲线隧道穿越走滑断层的力学行为,并引入损伤指标对其破坏程度进行评价.结果... 针对不同转向角度曲线隧道穿越走滑断层力学行为不清等问题,以跑马山1号隧道为研究背景,采用ABAQUS软件建立不同转向角度曲线隧道穿越走滑断层的数值模型,研究曲线隧道穿越走滑断层的力学行为,并引入损伤指标对其破坏程度进行评价.结果表明:在走滑断层作用下,曲线隧道的变形、剪力、轴力以及弯矩分布趋势根据转向角度是否大于90°分为两类:当转向角度小于90°时,曲线隧道的剪力、轴力分布趋势与直线隧道相类似;当转向角度大于90°时,曲线隧道的轴力峰值处于45°~70°.曲线隧道受压损伤主要集中在断层附近,同时随着转向角度增大,其受压损伤程度也增大,并且其左右两侧也会有明显的差距;转向角度180°的曲线隧道为最危险工况,并且随着转向角度增大,隧道进出口附近的损伤状态也会变严重. 展开更多
关键词 曲线隧道 转向角度 走滑断层 力学行为 损伤指标
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走出东北:关于双雪涛小说创作转向的一种体会
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作者 王悦 张文东 《当代文坛》 北大核心 2025年第2期202-207,共6页
双雪涛进入文坛以来,以其具有反思性、超越性的东北书写和新颖的叙事理念获得了主流文学界的认可。与此同时,作家也在不断地寻求新的突破,在最近的小说集《猎人》《不间断的人》中作家主动疏离东北经验的表达,描写东北之外的故事,显示... 双雪涛进入文坛以来,以其具有反思性、超越性的东北书写和新颖的叙事理念获得了主流文学界的认可。与此同时,作家也在不断地寻求新的突破,在最近的小说集《猎人》《不间断的人》中作家主动疏离东北经验的表达,描写东北之外的故事,显示了“走出东北”的创作转向。从小说的题材选择到艺术形式,双雪涛进行了新的探索和尝试,其背后所隐含的是作家试图撕掉“东北”地域化标签的写作尝试,也是作家不断超越自我、努力进行探索革新的文学表征。 展开更多
关键词 双雪涛 走出东北 创作转向
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智能汽车自动紧急转向作用下乘员主被动安全研究
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作者 王方 谢一帆 +3 位作者 胡林 刘张弛 刘煜 Zhou Zhou 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期222-235,共14页
本文针对智能汽车自动紧急转向(AES)作用引发的多种典型碰撞工况,采用有限元方法深入研究了驾驶员因AES介入导致的离位及主被动融合损伤特征。研究表明,AES会使驾驶员产生明显横向离位,且离位程度随初速度增加略微增大;斜角和侧面近端... 本文针对智能汽车自动紧急转向(AES)作用引发的多种典型碰撞工况,采用有限元方法深入研究了驾驶员因AES介入导致的离位及主被动融合损伤特征。研究表明,AES会使驾驶员产生明显横向离位,且离位程度随初速度增加略微增大;斜角和侧面近端碰撞工况因速度较高和硬接触等原因,易产生较高的HIC15和BrIC值;侧面碰撞中颅脑损伤风险较大,肝脏和肺部应变大于其他内脏。总体而言,AES介入在斜角和侧面近端碰撞中会导致更显著的头部、颈部和胸部损伤。 展开更多
关键词 自动紧急转向 主被动一体化 乘员损伤 离位坐姿
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基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究
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作者 刘轩江 林棻 +1 位作者 王天成 马洪旺 《汽车技术》 北大核心 2025年第4期10-19,共10页
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障... 针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障,基于非奇异快速终端滑模控制设计了前轮转角跟踪控制器,求解实现期望转角所需的差动转向力矩;然后,以轮胎负荷率和控制量误差最小化为优化目标,基于二次规划算法实现轮胎力分配。最后,分别在中速高附着系数和高速低附着系数两种工况下进行仿真试验,结果表明,所提出的容错控制策略在转向系统失效后仍能使车辆稳定跟踪期望轨迹,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制
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基于ADAMS的底卸式矿车转向架模态仿真分析研究
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作者 张彪 王晓侃 《煤矿机械》 2025年第1期83-85,共3页
转向架为矿用自卸车的重要组成部分,用来改变或恢复其行驶方向。为提升转向架的静强度、疲劳强度、可靠性等性能,使用SolidWorks软件建立底卸式矿车转向架三维实体模型,然后将三维实体模型导入ADAMS软件中的Vibration模块计算得到底卸... 转向架为矿用自卸车的重要组成部分,用来改变或恢复其行驶方向。为提升转向架的静强度、疲劳强度、可靠性等性能,使用SolidWorks软件建立底卸式矿车转向架三维实体模型,然后将三维实体模型导入ADAMS软件中的Vibration模块计算得到底卸式矿车转向架前19阶固有频率。仿真分析表明,转向架振动频率从2.098 Hz开始到2.3478 Hz之间形成一个阶段性的振动波峰并发生共振现象,接着转向架振动逐渐趋向于和缓。直至在8.3418 Hz形成相比于前一个更大的振动波峰,再次发生共振现象,之后转向架振动逐渐趋向于和缓。该结果为后续转向架结构优化、平顺性研究及改进设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 矿车转向 模态分析 激励 共振
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