为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的路径规划算法。在分析USV运动数学模型和经典RRT算法的基础上,将USV的运...为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的路径规划算法。在分析USV运动数学模型和经典RRT算法的基础上,将USV的运动数学模型融合到RRT算法中,预报两个任务点之间的路径曲线和距离;针对RRT算法随机性的特点,设计RRT路径优化算法,删除冗余路径点,得到优化路径;最后利用改进遗传算法,确定多任务点的访问顺序,生成多任务点路径,节省USV巡航路径距离。仿真结果证明,在多任务点及多障碍物存在的条件下,该方法能够确定一条合理的路径,具有一定的实际意义。展开更多
文摘为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的路径规划算法。在分析USV运动数学模型和经典RRT算法的基础上,将USV的运动数学模型融合到RRT算法中,预报两个任务点之间的路径曲线和距离;针对RRT算法随机性的特点,设计RRT路径优化算法,删除冗余路径点,得到优化路径;最后利用改进遗传算法,确定多任务点的访问顺序,生成多任务点路径,节省USV巡航路径距离。仿真结果证明,在多任务点及多障碍物存在的条件下,该方法能够确定一条合理的路径,具有一定的实际意义。
文摘高效地规划安全的连续下降进近(CDA,continuous descending approach)运行路径能够有效提高民航运输效益。基于CDA受力平衡状态分析,结合飞机下降数据和下降速度剖面构建动态CDA路径生成模型进行水平和垂直安全间隔划分,用同心圆环结构表示某一高度层的下降空域,完成CDA路径生成结构的三维呈现并分析其特点;基于标准下降空域与终端区空域的差异区域构建路径范围筛选模型,用随机模拟CDA路径验证路径筛选模型的可行性,通过下降路径点规划完成CDA路径的筛选并进行下降转弯角度限制、飞机受力平衡状态约束和最短航段距离规定,最终得到2条最优CDA路径。由不同下降顶点(TOD,top of descent)对应的多条最优CDA路径,可实现多架飞机在同一终端区空域内的安全下降。
